[发明专利]一种用于果实采摘机器人的末端执行器

摘要

本发明提供一种用于果实采摘机器人的末端执行器，包括固定底座、腕部翻转机构、俯仰机构、切割机构，腕部翻转机构同轴套接在固定底座上，固定底座一侧固定齿轮，腕部翻转机构上安装腕部翻转电机，驱动与固定底座上的齿轮相啮合的齿轮转动，腕部翻转机构上固联一侧板，用于支撑俯仰机构，侧板上固定俯仰电机，俯仰机构包括一平面连杆四杆机构，俯仰电机驱动其中一连杆转动，带动与另一连杆固联的俯仰平板转动，切割机构固定在俯仰平板上，切割机构包括通过同步带连接的锯片驱动电机与锯片转轴，锯片驱动电机转动通过同步带传递至锯片转轴，带动固定在锯片转轴端面的圆锯片旋转。本发明保证最佳切割效果，且结构紧凑，控制简单。

主权项

一种用于果实采摘机器人的末端执行器，其特征在于，包括固定底座、腕部翻转机构、俯仰机构、切割机构，腕部翻转机构同轴套接在固定底座上，固定底座一侧上固定有齿轮，腕部翻转机构上安装有腕部翻转电机，驱动与固定底座上的齿轮相啮合的腕部翻转机构上的齿轮转动，腕部翻转机构上固联一侧板，用于支撑俯仰机构，侧板上固定俯仰电机，俯仰机构包括一平面连杆四杆机构，俯仰电机驱动其中一连杆转动，带动与另一连杆固联的俯仰平板转动，切割机构固定在俯仰平板上，切割机构包括通过同步带连接的锯片驱动电机与锯片转轴，锯片驱动电机转动通过同步带传递至锯片转轴，带动固定在锯片转轴端面的圆锯片旋转。