[实用新型]自定位精密机械手有效
| 申请号： | 201420075260.0 | 申请日： | 2014-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN203712708U | 公开（公告）日： | 2014-07-16 |
| 发明（设计）人： | 罗天洪;陈才;罗文军;马翔宇;刘淼;罗家元;郑讯佳 | 申请（专利权）人： | 重庆交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 谢殿武 |
| 地址： | 400074 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种自定位精密机械手，包括手指座和至少三个与手指座配合设置并成夹持状态结构设置的手指，每一所述手指根部均通过一手指驱动电机驱动旋转，每一所述手指均包括根部指节、中间指节和末端指节，根部指节与中间指节设置关节驱动机构Ⅰ，中间指节与末端指节之间设置关节驱动机构Ⅱ，形成双关节结构；还包括自动控制系统，所述自动控制系统包括中央控制器和视觉定位系统，所述视觉定位系统包括摄像头和激光测距传感器；视觉定位系统与三个双关节结构手指结合使用，能形成自适应空间定位，可根据具体夹持工件的具体形状，准确调整手指指节的夹持位置，并且手指根部通过手指驱动电机驱动，具有相当高的夹持精度和灵敏度。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 精密 机械手 | ||
【主权项】：
一种自定位精密机械手，其特征在于：包括手指座和至少三个与手指座配合设置并成夹持状态结构设置的手指，每一所述手指根部均通过一手指驱动电机驱动旋转，每一所述手指均包括根部指节、中间指节和末端指节，根部指节与中间指节设置关节驱动机构Ⅰ，中间指节与末端指节之间设置关节驱动机构Ⅱ，形成双关节结构；还包括自动控制系统，所述自动控制系统包括中央控制器和视觉定位系统，所述视觉定位系统包括：摄像头，设置于手指座和每个手指的末端指节处并用于三维成像；激光测距传感器，设置于手指座和每个手指的末端指节处并用于检测与工件的距离、调节手指的位置。
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