[发明专利]智能空间中移动机器人的运动控制系统及方法有效
| 申请号： | 201310361519.8 | 申请日： | 2013-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN103454919A | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 袁明新;申燚;江亚峰;赵荣;孙小肖;刘萍 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能空间中移动机器人的运动控制系统及方法。运动控制系统由智能空间和移动机器人组成，其中智能空间包括监控主机、分布式视觉系统和基于Zigbee的无线传感器网络系统。所述方法先进行移动机器人位姿信息获取；然后进行移动机器人控制偏差e的获取；最后进行基于RBF辨识网络的移动机器人多目标的自调整PID运动控制。本发明与现行的以车载视频为主的移动机器人控制系统相比，具有计算量小，实时性好，运动控制更精确的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 空间 移动 机器人 运动 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种智能空间中移动机器人的运动控制系统，其特征在于：由智能空间和移动机器人（7）组成，其中智能空间包括监控主机（5）、分布式视觉系统和基于Zigbee的无线传感器网络系统，分布式视觉系统由多个CCD摄像机（3）分别通过万向支架（2）垂直安装在室内顶棚（1）上构成，多个CCD摄像机（3）再分别通过视频线与插在监控主机（5）的PCI插槽内的多路图像采集卡（4）相连；基于Zigbee的无线传感器网络系统由盲节点（8）和Zigbee网关（6）组成，盲节点（8）安装在移动机器人（7）的微控制器（10）上，Zigbee网关（6）通过RS232串口与监控主机（5）连接。
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