[发明专利]锄草机器人机械手定位系统

摘要

本发明公开了一种锄草机器人机械手定位系统，旨在提供一种锄草干净、不伤苗、锄草效率高的锄草机器人机械手定位系统。包括机架和安装在机架上的悬挂架、升降仿形装置、定位控制系统、测速轮，以及安装在升降仿形装置上的机器人锄草单体，还包括行走导向装置、横移机构，该行走导向装置由转向轮、转向油缸、转向轴组成，转向轮通过垂直转向轴可摆动地支承在机架前梁的固定座上，转向轴上的垂直摆动板处于该固定座左右对称中心平面上，两个转向油缸沿横向左右对称设置在固定座两侧，该两个转向油缸的活塞杆前端从左右两侧顶压在垂直摆动板上。本发明适用于蔬菜田间锄草精确定位控制。

主权项

一种锄草机器人机械手定位系统，包括机架（1）和安装在机架（1）上的悬挂架（2）、升降仿形装置、定位控制系统、测速轮（23），以及安装在升降仿形装置上的机器人锄草单体，所述机器人锄草单体包括锄草机械手（5）、支座（12）、机械手驱动马达（13），所述定位控制系统包括设置计算机和PLC可编程逻辑控制器的定位控制器（3）、设置在机架（1）前梁上的苗草识别工业摄像机（9）、设置在测速轮（23）上的行进速度传感器（22）、设置在支座（12）上的机械手转速传感器（24）、以及液压控制系统（11），其特征在于：还包括行走导向装置、横移机构，两个所述行走导向装置对称设置在机架（1）前梁两端，该行走导向装置由转向轮（6）、转向油缸（8）、转向轴（10）组成，转向轮（6）通过垂直转向轴（10）可摆动地支承在机架（1）前梁的固定座上，转向轴（10）上设有垂直摆动板，且该垂直摆动板处于该固定座左右对称中心平面上，两个转向油缸（8）沿横向左右对称设置在固定座两侧，该两个转向油缸（8）的活塞杆前端从左右两侧顶压在垂直摆动板上。