[发明专利]一种具有定位避障功能的无人有动力船模

摘要

本发明提出了一种具有定位避障功能的无人有动力船模，包括船体和两套螺旋桨电推进装置，在船体上安装有定位装置、激光探测装置、无线电接收发送装置、船模运动传感器、船模运动控制模块、电源转换模块和蓄电池。定位系统能自主精确定位，满足船模在室内和室外均能进行科学实验的需要；激光探测装置用于测量障碍物的距离与方位，满足船模进行自主避障科学研究的需要；船模采用两个左右对称的可无级变速的电动力推进器，可改变推进器产生的推力，从而使船模的推进与操纵合二为一；船模采用计算机控制器和无线电通讯系统，船模可实现自主控制，也可以对其实施遥控，从而方便了对船模的科学研究。

主权项

一种具有定位避障功能的无人有动力船模，包括船体和两套螺旋桨电推进装置，每套螺旋桨电推进装置包括直流电机调速器、马达系统、直流接触器和螺旋桨，两套螺旋桨平行安装在船体后部，并与船体中轴线成对称分布，其特征在于：在船体上安装有定位装置、激光探测装置、无线电接收发送装置、船模运动传感器、船模运动控制模块、电源转换模块和蓄电池；蓄电池通过电源转换模块为船体上用电设备供电；定位装置用于向船模运动控制模块提供船体的位置信息；激光探测装置用于向船模运动控制模块提供船体周围障碍物的位置信息；无线电接收发送装置用于将接收的外部遥控指令传递给船模运动控制模块；船模运动传感器用于将船体运动的三个方位角和三个方位角速度传递给船模运动控制模块；船模运动控制模块根据输入的信息进行运动控制解算，得到两套螺旋桨电推进装置中两个马达系统的需要转速，并对两套螺旋桨电推进装置中的直流电机调速器进行控制。