[发明专利]全自动机械手煤球搬运机

摘要

本发明包括有一个机架，其上面有两个三自由度机械手，可以沿x、y、z轴方向移动。其中两z向导轨竖直平行安置在机架上，在z向导轨上有一个中拖板，可以沿z向导轨移动；两只x向导轨与中拖板上的滑块构成移动副，与z轴形成的平面垂直。中拖板上的步进电机A通过曲柄、连杆与小拖板(固定在两只x向导轨末端)铰接，从而形成偏置曲柄滑块机构。在x向导轨的末端安置一个小拖板，两只y向导轨安置在小拖板下面，并与x向导轨垂直放置。两只机械手固定在y向导轨的滑块下面，滑块上面固定一个步进电机B，步进电机B的输出轴上安装一个齿轮，在小拖板上下面安置齿条，机械手的运动通过步进电机B驱动齿轮齿条机构控制，机械手的开闭由电磁铁-弹簧控制。

主权项

一种全自动蜂窝煤球搬运机，特别是一种全自动圆形蜂窝煤搬运机它包括：‑一个机架，机架承载着其他部件。‑两个x向导轨、两个y向导轨、两个z向导轨，其中z向导轨安置在机架上，x向导轨和z向导轨垂直放置，y向导轨和x向导轨垂直放置。‑两个可以开闭的机械手，固定在y向导轨的滑块上，滑块上安置步进电机A。‑两个对射激光传感器，两个均装在传送带侧面。‑至少有一个超声波传感器，并安装在机械手的侧面。