[发明专利]陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法

摘要

本发明提供一种陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，在载波相位双差测量确定整周模糊度的过程中，利用陀螺提供的粗略航向辅助，能够减少整周模糊度搜索的范围，一个历元即可解算出模糊度，并解算出运动载体的实时航向。首先由双天线测量单元搜索解算得到初始精确航向，初始精确航向解算成功后输入给陀螺；陀螺接收双天线测量单元求解出的初始精确航向值，通过测得的角速率求积分得到若干时刻后的航向估计值；双天线测量单元在需要进行航向解算的历元，从陀螺获取所述航向估计值，利用所述航向估计值辅助进行整周模糊度解算及航向解算。

主权项

一种陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，通过双天线测量单元搜索解算其载体的初始精确航向，初始精确航向解算成功后将初始精确航向值输入给陀螺；陀螺接收双天线测量单元求解出的初始精确航向值，通过测得的角速率求积分得到若干时刻后的航向估计值；双天线测量单元在需要进行航向解算的历元，从陀螺获取所述航向估计值，利用所述航向估计值辅助进行整周模糊度解算及航向解算；所述双天线测量单元是指利用双路信道分别接收两个卫星天线的信号，利用双路信道测量的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文，实时解算得到载体的航向角和俯仰角的信号数据处理单元。