[发明专利]陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法

权利要求书

1.一种陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，通过双天线测量单元搜索解算其载体的初始精确航向，初始精确航向解算成功后将初始精确航向值输入给陀螺；陀螺接收双天线测量单元求解出的初始精确航向值，通过测得的角速率求积分得到若干时刻后的航向估计值；双天线测量单元在需要进行航向解算的历元，从陀螺获取所述航向估计值，利用所述航向估计值辅助进行整周模糊度解算及航向解算；所述双天线测量单元是指利用双路信道分别接收两个卫星天线的信号，利用双路信道测量的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文，实时解算得到载体的航向角和俯仰角的信号数据处理单元。

2.根据权利要求1所述的陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述双天线测量单元将解算出来的实时航向输入给陀螺，所述陀螺将双天线测量单元解算出来的实时航向作为初值进行航向推算。

3.根据权利要求2所述的陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述双天线测量单元进行初始精确航向的搜索解算，包括：若上电载体静止时，由双天线测量单元进行初始航向搜索，得到初始精确航向；若上电载体运动时，利用卫星导航系统的速度测量值辅助进行初始精确航向解算；若载体上电静止而在初始航向搜索出来前即开始运动，当载体运动起来后，则停止双天线测量单元的初始航向搜索，利用卫星导航系统的速度测量值辅助进行初始精确航向解算。

4.根据权利要求3所述的陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述双天线测量单元利用所述航向估计值辅助进行整周模糊度解算及航向解算，包括：每一次进行航向解算时，首先读取陀螺递推的航向估计值；再读取接收到的卫星导航系统的伪距观测量、多普勒观测量、载波相位观测量及卫星导航电文；然后从双路信道都能获取到的公共卫星中选取参考星及从星，进行载波相位双差观测方程的构造；再利用读取到的陀螺航向估计值进行整周模糊度补偿量的计算，求解出整周模糊度及载体航向。

5.根据权利要求4所述的陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述陀螺包括一个轴向垂直于载体可运动方向安装的单轴陀螺。

6.根据权利要求4所述的陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述陀螺包括安装在载体上的三个轴向相互正交的三轴陀螺。

7.根据权利要求5或6所述的陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述双天线测量单元所利用的卫星导航系统为美国的GPS系统、俄罗斯的GLONASS系统、中国的北斗系统或欧洲的伽利略系统，以及以后可能出现的新的卫星导航系统。

8.根据权利要求5或6所述的陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述陀螺包括转子陀螺、MEMS陀螺、光纤陀螺或激光陀螺，以及以后可能出现的其他种类的陀螺。