[发明专利]陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法

说明书

技术领域

本发明涉及卫星定位定向技术领域，特别是涉及一种陀螺辅助双天线测量单元确定整周模糊度和航向的方法。

背景技术

载体的姿态信息是导航系统的重要参数，惯性导航系统具有完全自主式、保密性强、不存在信号的电磁干扰、全天候、机动灵活、数据率高的特性，并可以输出载体的姿态信息，陀螺就是作为惯性导航系统输出载体姿态信息的核心部件，用来测量载体的角速率，在某时刻已知角度初值的情况下，可以通过陀螺测得的角速率的积分来推得若干时刻后的角度值，如以下公式表示：

a)单轴陀螺角度计算公式：

θt+Δt=θt+∫tt+Δtωzdt]]>

其中ω_z为单轴陀螺的Z轴轴向测量值，Z轴为单轴陀螺安装方向，θ_t为t时刻的航向估计值，θ_t+Δt为t+Δt时刻的航向估计值。

b)三轴陀螺角度计算公式：

ωxbωybωzbT=CFixBωxωyωzT]]>

θt+Δt=θt+∫tt+Δtωzbdt]]>