[发明专利]多轴转向车辆的转向控制系统和控制方法

摘要

多轴转向车辆的转向控制系统和控制方法涉及一种多轴车辆新的转向控制系统和控制方法。控制系统包括控制部分和执行部分。车辆的前轮由方向盘通过机械装置控制，主控制器只控制另一轴车轮的转角。辅助控制器控制其它车轴车轮的转角。除前轴车轮外，其它车轴车轮都安装转角传感器，实现反馈控制。控制器通过控制电磁比例阀组来控制转向油缸来实现转向。控制方法，是对多轴转向车辆操纵模型进行转化处理，处理之后的模型只需对任两个车轴车轮的转角进行控制就能实现对整车的控制。本发明解决了将多轴和两轴转向车辆控制操纵模型统一起来，使多轴转向车辆的转向控制算法较易实现，解决轮胎在转向过程中因侧滑而造成的磨损，降低车辆的使用成本。

主权项

1、一种多轴转向车辆的转向控制系统，主要由控制部分和执行机构组成，其特征在于：所说的控制部分包括相互连接的主控制器和辅助控制器，装在车身上的车身状态传感器与主控制器连接，其信号输入给主控制器，在转向油缸与主控制器和辅助控制器之间连接有电磁比例阀组，主控制器和辅助控制器通过控制电磁比例阀组控制转向油缸实现转向，车桥上装有向控制器输入反馈信号的车轮转角传感器，其中一个车轮转角传感器与主控制器连接，其它车轮转角传感器与辅助控制器连接，方向盘转角传感器分别与主控制器和辅助控制器连接。