[发明专利]多轴转向车辆的转向控制系统和控制方法无效
| 申请号： | 200810050701.0 | 申请日： | 2008-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN101293533A | 公开（公告）日： | 2008-10-29 |
| 发明（设计）人： | 张小江;高秀华;李炎亮;王云超 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 朱世林 |
| 地址： | 130012吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转向 车辆 控制系统 控制 方法 | ||
技术领域
本发明属于多轴转向车辆的转向控制系统和控制方法。
背景技术
随着多轴转向车辆的出现，对于多轴转向车辆的控制系统和控制方法的研究还不够完善。国内对于多轴转向的研究还刚刚起步。某些多轴转向车辆采用液压助力转向，每个车轮的转角通过转向杆系来协调，采用此种方式，往往造成某些转向杆系受力过大，车轮在转向和复杂工况下难以保证所有车轮处于纯滚动状态，车轮转向出现侧滑，轮胎磨损较严重，造成车辆使用成本高。对于电控转向，由于控制系统要控制车轮较多，控制算法较难实现。电控转向在多轴转向车辆上应用较少。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种控制可满足多轴转向车辆的转向控制系统和控制方法，将多轴转向车辆和两轴转向车辆控制操纵模型统一起来，使多轴转向车辆的转向控制算法较易实现，解决轮胎在转向过程中因侧滑而造成的磨损，降低车辆的使用成本。
本发明的具体方案是：一种多轴转向车辆的转向控制系统，主要由控制部分和执行机构组成，所说的控制部分包括相互连接的主控制器和辅助控制器，装在车身上的车身状态传感器与主控制器连接，其信号输入给主控制器，在转向油缸与主控制器和辅助控制器之间连接有电磁比例阀组，主控制器和辅助控制器通过控制电磁比例阀组控制转向油缸实现转向，车桥上装有向控制器输入反馈信号的车轮转角传感器，其中一个车轮转角传感器与主控制器连接，其它车轮转角传感器与辅助控制器连接，方向盘转角传感器分别与主控制器和辅助控制器连接。
多轴车辆前轴车轮由方向盘通过机械传动装置直接控制，所说的主控制器控制其余车轴中的一个车轴车轮的转角；其它车轴车轮由辅助控制器控制。
对多轴转向车辆操纵模型进行转化处理，使两轴转向车辆控制算法也适用于多轴转向车辆，采用线性二自由度模型，则处理之后的自由度模型为：
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