[发明专利]一种直角坐标式果实采摘机械手装置无效
| 申请号： | 200710176827.8 | 申请日： | 2007-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN101142878A | 公开（公告）日： | 2008-03-19 |
| 发明（设计）人： | 徐丽明;邓丁华 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 | 代理人： | 徐宁;关畅 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种直角坐标式果实采摘机械手装置，它包括工作支架、水平移动机构、垂直移动机构和纵深移动机构；工作支架包括平板工作台和上支架，在上支架上设置有一水平滑道；水平移动机构包括一由水平电机通过谐波减速器驱动的水平丝杠，一连接在水平丝杠上并通过两水平光杠导向的水平滑块；垂直移动机构包括一由垂直电机通过谐波减速器带动的垂直丝杠，一连接在垂直丝杠上并通过两垂直光杠导向的垂直滑块，垂直移动机构的底部连接在水平滑块顶部，垂直移动机构的顶部滑设在上支架的水平滑道中；纵深移动机构包括一由齿轮电机通过齿轮带动的齿条，齿条设置在一齿条支撑板上，齿条支撑板固定连接在垂向滑块一侧；采摘手爪连接在齿条一端。本发明可广泛应用于垂直悬挂式果实的自动化采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 直角坐标 果实 采摘 机械手 装置 | ||
【主权项】：
1.一种直角坐标式果实采摘机械手装置，其特征在于：它包括工作支架、水平移动机构、垂直移动机构和纵深移动机构；所述工作支架包括平板工作台和上支架，在所述上支架上设置有一水平滑道；所述水平移动机构包括一由水平电机通过谐波减速器驱动的水平丝杠，一连接在所述水平丝杠上并通过两水平光杠导向的水平滑块；所述垂直移动机构包括一由垂直电机通过谐波减速器带动的垂直丝杠，一连接在所述垂直丝杠上并通过两垂直光杠导向的垂直滑块，所述垂直移动机构的底部连接在所述水平滑块顶部，所述垂直移动机构的顶部滑设在所述上支架的水平滑道中；所述纵深移动机构包括一由齿轮电机通过齿轮带动的齿条，所述齿条设置在一齿条支撑板上，所述齿条支撑板固定连接在所述垂直滑块一侧；所述采摘手爪连接在所述齿条一端的手爪连接板上。
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