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[发明专利]用于对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法-CN202211259251.2在审
发明人： B·D·伊科威兹;M·哈努史克;P·W·莫尔;A·M·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法包括医疗装置，所述医疗装置具有一个或更多个末端执行器、成像装置、用于远程操作一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置、和控制单元，控制单元包括耦连到末端执行器、成像装置和输入控制装置的一个或更多个处理器。控制单元响应于重定中心请求而暂停输入控制装置对末端执行器的远程操作控制，确定用于成像装置的视野重定中心移动以便末端执行器被包含在成像装置的视野空间内，确定一个或更多个输入控制装置重定中心移动以提供在输入控制装置中的每个和末端执行器的对应末端执行器之间的位置和取向和谐，执行视野重定中心移动和输入控制装置重定中心移动，并且恢复输入控制装置对末端执行器的远程操作控制。
用于成像装置输入控制中心系统方法

[发明专利]用于对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法-CN201910658710.6有效
发明人： B·D·伊科威兹;M·哈努史克;P·W·莫尔;A·M·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法包括医疗装置，所述医疗装置具有一个或更多个末端执行器、成像装置、用于远程操作一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置、和控制单元，控制单元包括耦连到末端执行器、成像装置和输入控制装置的一个或更多个处理器。控制单元响应于重定中心请求而暂停输入控制装置对末端执行器的远程操作控制，确定用于成像装置的视野重定中心移动以便末端执行器被包含在成像装置的视野空间内，确定一个或更多个输入控制装置重定中心移动以提供在输入控制装置中的每个和末端执行器的对应末端执行器之间的位置和取向和谐，执行视野重定中心移动和输入控制装置重定中心移动，并且恢复输入控制装置对末端执行器的远程操作控制。
用于成像装置输入控制中心系统方法

[发明专利]用于利用增广雅可比矩阵控制操纵器接头移动的系统和方法-CN201911058706.2有效
发明人： A·M·乌尔塔斯;N·斯瓦鲁普;P·海英维 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及用于利用增广雅可比矩阵控制操纵器接头移动的系统和方法。用于提供操纵器的端部执行器的命令的移动同时提供操纵器的一个或更多个接头的希望的移动的装置、系统和方法。方法包括增广雅可比矩阵，使得根据雅可比矩阵计算的接头移动执行与命令的端部执行器移动同时的一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动，该一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动延伸到零空间中。辅助任务和希望的接头移动包括抑制一个或更多个接头的移动、抑制相邻操纵器之间或操纵器和患者表面之间的碰撞、一个或更多个接头的命令的重配置，或各种其它任务，或其组合。可使用根据增广的雅可比矩阵的伪逆矩阵解计算的接头速度提供此类接头移动。本文中提供用于利用此类方法的系统的各种配置。
用于利用增广可比矩阵控制操纵接头移动系统方法

[发明专利]用于控制器械握持行为的方法和系统-CN201980096451.0在审
发明人： A·M·乌尔塔斯;C·E·德雷珀;C·A·爱德华兹;M·伊科达;E·L·卡莱罗斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种计算机辅助医疗系统，其包括机器人操纵器臂，该机器人操纵器臂被配置为支撑器械。该器械包括器械轴和设置在器械轴的远端处的钳口。计算机辅助医疗系统还包括耦合到操纵器臂的控制器。控制器包括计算机处理器并被配置为跟踪器械沿器械的插入轴线的运动，并将由钳口限定的钳口孔径的尺寸与器械沿插入轴线的运动协调以到达目标孔径。
用于控制器械行为方法系统

[发明专利]使用零空间回避操纵器臂与患者碰撞-CN201710795325.7有效
发明人： A·M·乌尔塔斯;P·海英维;B·M·斯凯纳;R·L·迪万根佐 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-05-31 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：通过在零空间内移动操纵器而回避操纵器臂和患者外表面之间碰撞的装置、系统和方法。响应于回避几何结构和障碍表面之间的距离的确定，对应于操纵器与患者距离小于期望的距离，该系统计算操纵器的一个或更多个接头或连杆在雅可比行列式的零空间内的移动，以增加该距离。根据重新配置命令和计算的移动而驱动接头，以便维持末端执行器的期望的状态。在一个方面，根据雅可比行列式的零垂直空间内的计算的末端执行器移位移动，来驱动接头，从而实现末端执行器或远程中心的期望的移动，且同时通过在零空间内移动接头而回避臂与患者碰撞。
使用空间回避操纵患者碰撞

[发明专利]用于铰接臂中的分离式离合的系统和方法-CN202010742971.9在审
发明人： D·米勒;N·斯瓦鲁普;M·特纳;A·M·乌尔塔斯;P·G·格里菲思;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于铰接臂中的分离式离合的系统和方法。计算机辅助医疗设备中的分离式离合的系统和方法包括具有一个或多个第一接头的铰接臂以及耦接到铰接臂并具有一个或多个处理器的控制单元。控制单元操作处于多个状态的第一接头中的每个。多个状态包括：锁定状态，其中各自的第一接头的移动受限制；和浮动状态，其中准许各自的第一接头的移动。当选自第一接头的第二接头上的激励超过一个或多个解锁阈值时，控制单元进一步将选自第一接头的一个或多个第二接头从锁定状态切换到浮动状态，且当第二接头中的每个的速度低于一个或多个锁定阈值时，控制单元进一步将第二接头从浮动状态切换到锁定状态。
用于铰接中的分离离合系统方法

[发明专利]用于铰接臂中的分离式离合的系统和方法-CN201580012931.6有效
发明人： D·米勒;N·斯瓦鲁普;M·特纳;A·M·乌尔塔斯;P·G·格里菲思;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：计算机辅助医疗设备中的分离式离合的系统和方法包括具有一个或多个第一接头的铰接臂以及耦接到铰接臂并具有一个或多个处理器的控制单元。控制单元操作处于多个状态的第一接头中的每个。多个状态包括：锁定状态，其中各自的第一接头的移动受限制；和浮动状态，其中准许各自的第一接头的移动。当选自第一接头的第二接头上的激励超过一个或多个解锁阈值时，控制单元进一步将选自第一接头的一个或多个第二接头从锁定状态切换到浮动状态，且当第二接头中的每个的速度低于一个或多个锁定阈值时，控制单元进一步将第二接头从浮动状态切换到锁定状态。
用于铰接中的分离离合系统方法

[发明专利]双制动器装配接头-CN201980004780.8在审
发明人： B·G·A·兰布雷希特;A·M·乌尔塔斯;S·塔班德 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：例如计算机辅助医疗系统的系统包括第一连杆、第二连杆、接头和双制动器组件。第一连杆具有第一端部和第二端部。第二连杆具有第一端部和第二端部。接头被连接到第一连杆的第二端部和第二连杆的第一端部。双制动器组件被耦接到第一连杆和第二连杆。双制动器组件包括第一制动器和第二制动器。由双制动器组件提供的制动减少了第一连杆和第二连杆之间的相对运动。
制动器装配接头

[发明专利]用于使用零空间避免操纵器臂之间碰撞的系统和方法-CN201710604276.4有效
发明人： A·M·乌尔塔斯;P·海英维;B·M·斯赫纳;R·L·迪万根佐 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-05-31 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了用于使用零空间避免操纵器臂之间的碰撞的装置、系统和方法。一方面，该系统使用多个操纵器的参考几何结构之间的关系计算回避移动，以维持参考几何结构之间的分离。在某些实施例中，该系统确定邻近参考几何结构之间的相对状态，确定参考几何结构之间的回避矢量，并且基于相对状态和回避矢量计算雅可比行列式的零空间内的一个或更多个操纵器的回避移动。在维持末端受动器的所希望的状态或远程中心位置的同时，可根据所计算的回避移动驱动接头，其中器械轴围绕该远程中心位置枢转且可根据雅可比行列式的零垂直空间内的末端受动器位移移动同时被驱动，以便实现该末端受动器或远程中心的所希望的移动。
用于使用空间避免操纵之间碰撞系统方法

[发明专利]用于利用增广雅可比矩阵控制操纵器接头移动的系统和方法-CN201580048666.7有效
发明人： A·M·乌尔塔斯;N·斯瓦鲁普;P·海英维 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于提供操纵器的端部执行器的命令的移动同时提供操纵器的一个或更多个接头的希望的移动的装置、系统和方法。方法包括增广雅可比矩阵，使得根据雅可比矩阵计算的接头移动执行与命令的端部执行器移动同时的一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动，该一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动延伸到零空间中。辅助任务和希望的接头移动包括抑制一个或更多个接头的移动、抑制相邻操纵器之间或操纵器和患者表面之间的碰撞、一个或更多个接头的命令的重配置，或各种其它任务，或其组合。可使用根据增广的雅可比矩阵的伪逆矩阵解计算的接头速度提供此类接头移动。本文中提供用于利用此类方法的系统的各种配置。
用于利用增广可比矩阵控制操纵接头移动系统方法

[发明专利]用于对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法-CN201580023718.5有效
发明人： B·D·伊科威兹;M·哈努史克;P·W·莫尔;A·M·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法包括医疗装置，所述医疗装置具有一个或更多个末端执行器、成像装置、用于远程操作一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置、和控制单元，控制单元包括耦连到末端执行器、成像装置和输入控制装置的一个或更多个处理器。控制单元响应于重定中心请求而暂停输入控制装置对末端执行器的远程操作控制，确定用于成像装置的视野重定中心移动以便末端执行器被包含在成像装置的视野空间内，确定一个或更多个输入控制装置重定中心移动以提供在输入控制装置中的每个和末端执行器的对应末端执行器之间的位置和取向和谐，执行视野重定中心移动和输入控制装置重定中心移动，并且恢复输入控制装置对末端执行器的远程操作控制。
用于成像装置输入控制中心系统方法

[发明专利]接头估测和控制中的假想自由度-CN201380053647.4有效
发明人： S·K·W·奥;R·A·博诺;N·迪奥拉伊蒂;P·海英维;A·M·乌尔塔斯;A·E·科尔德;M·特纳 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-08-14 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：操作外科系统的方法、设备和系统。根据方法，测量外科器械的方位，该外科器械被包含在具有多个接头和第一数量自由度的机械组件中，关于该外科器械的第二数量自由度的每一个来测量该外科器械的方位。方法进一步包括估测每个接头的方位，其中估测每个接头的方位包括将测量方位应用于机械组件的至少一个运动模型，该运动模型具有第三数量的自由度，其大于第一数量的自由度。方法进一步包括基于接头的估测方位来控制机械组件。
外科器械估测机械组件运动模型测量设备和系统测量方位外科系统应用

[发明专利]使用零空间回避操纵器臂与患者碰撞-CN201380027983.1有效
发明人： A·M·乌尔塔斯;P·海英维;B·M·斯凯纳;R·L·迪万根佐 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-05-31 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：通过在零空间内移动操纵器而回避操纵器臂和患者外表面之间碰撞的装置、系统和方法。响应于回避几何结构和障碍表面之间的距离的确定，对应于操纵器与患者距离小于期望的距离，该系统计算操纵器的一个或更多个接头或连杆在雅可比行列式的零空间内的移动，以增加该距离。根据重新配置命令和计算的移动而驱动接头，以便维持末端执行器的期望的状态。在一个方面，根据雅可比行列式的零垂直空间内的计算的末端执行器移位移动，来驱动接头，从而实现末端执行器或远程中心的期望的移动，且同时通过在零空间内移动接头而回避臂与患者碰撞。
使用空间回避操纵患者碰撞

[发明专利]用于使用零空间避免操纵器臂之间碰撞的系统和方法-CN201380027794.4有效
发明人： A·M·乌尔塔斯;P·海英维;B·M·斯赫纳;R·L·迪万根佐 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-05-31 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供了用于使用零空间避免操纵器臂之间的碰撞的装置、系统和方法。一方面，该系统使用多个操纵器的参考几何结构之间的关系计算回避移动，以维持参考几何结构之间的分离。在某些实施例中，该系统确定邻近参考几何结构之间的相对状态，确定参考几何结构之间的回避矢量，并且基于相对状态和回避矢量计算雅可比行列式的零空间内的一个或更多个操纵器的回避移动。在维持末端受动器的所希望的状态或远程中心位置的同时，可根据所计算的回避移动驱动接头，其中器械轴围绕该远程中心位置枢转且可根据雅可比行列式的零垂直空间内的末端受动器位移移动同时被驱动，以便实现该末端受动器或远程中心的所希望的移动。
用于使用空间避免操纵之间碰撞系统方法

[发明专利]操纵外科系统的活动的假想自由度-CN201380053691.5有效
发明人： P·海英维;S·K·W·奥;R·A·博诺;N·迪奥拉伊蒂;A·M·乌尔塔斯;A·E·科尔德;M·特纳 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-08-14 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：通过患者的孔实施最小侵入性手术的方法、设备和系统。根据方法，接收来自与外科医生相关的输入装置的参数，该参数指示通过孔定向的外科器械的末端效应器的期望状态。外科器械被包含在机械组件中，该机械组件具有第一组接头。然后利用接收到的参数，通过计算用于控制第二组接头的指令，来计算用于控制机械组件的指令，第二组接头包括第一组接头和另外的接头，另外的接头不存在于机械组件中。然后驱动机械组件，从而基于计算的指令使末端效应器移向期望状态。
操纵外科系统活动假想自由度

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