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[发明专利]基于深度强化学习的智能网联汽车路径跟踪控制方法-CN202310234762.7在审
发明人：李永福;周发涛;黄龙旺;黄鑫 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度强化学习的智能网联汽车路径跟踪控制方法，属于智能网联汽车领域。该方法首先通过考虑车辆自身动力学约束特性以解耦方式建立车辆动力学模型，同时基于TD3算法以端到端的方式解决车辆的路径跟踪最优序列决策问题；其次，详细给出了基于此算法的模型构建、训练过程以及自动化测试过程，此部分中通过引入噪声训练以及设计多目标奖励的方式增强了模型的泛化能力；最后，基于接近实际场景的仿真测试环境测试算法的有效性，通过不同工况下的实验结果充分证明了本发明算法的有效性。本发明具有较强的鲁棒性，提高系统的实时性，本发明算法简单易于工程实现。
基于深度强化学习智能汽车路径跟踪控制方法

[发明专利]基于事件触发的双连杆机械臂的自适应评价控制方法-CN202310845305.1在审
发明人： 黄龙旺;谢冰鑫;李永福;黄鑫;丁孟涛;龚炯豪 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于事件触发的双连杆机械臂的自适应评价控制方法，属于双连杆机械臂系统跟踪控制领域。该方法利用神经网络的万能逼近定理和反步法设计方法，实现了自适应神经网络控制器的构建。同时，引入了事件触发机制，减少了控制器与执行器之间的通信开销，提高了网络资源的利用效率。评价网络和执行网络相结合，利用光滑的效用函数和最优跟踪控制器，改善了系统的控制性能和容错能力。此外，还设计了执行器故障补偿项，以抑制执行器故障对系统性能的影响。本发明可以克服传统方法中精确建模的困难性和网络资源有限的问题，实现对双连杆机械臂系统的高效控制和容错能力的提升。本发明具有广泛的应用潜力，适用于工业自动化、机器人等领域。
基于事件触发双连机械自适应评价控制方法

[发明专利]一种混行交通环境下交叉口车辆队列与信号协同控制优化方法-CN202310565345.0在审
发明人：黄鑫;彭福珂;李永福;黄龙旺;王欢 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种混行交通环境下交叉口车辆队列与信号协同控制优化方法，属于道路交叉口信号控制领域。该方法考虑一个典型的双向六车道交叉口，混合交通流包括CAV和HDV，该方法将交叉口一定长度的路段设置为车辆编队区和车速调控区，配置控制中心、RSU、车辆检测器和信号灯；RSU可获取CAV的行驶状态并将把车辆信息同步给控制中心；在车辆编队区，CAV引导后方车辆编入紧凑而快速行进的车队；在车调控区，控制中心为到达车辆预留可通过交叉口的通行间隙和信号配时，并为CAV规划行车轨迹使其或引导的车队能在预留的通行间隙通过交叉口。本发明能同时优化车辆轨迹和信号灯通行相位，从而使交通系统的整体运行效率得到明显提升。
一种交通环境交叉口车辆队列信号协同控制优化方法

[发明专利]智能网联条件下交叉口内部通行线路失效后的车辆轨迹控制方法-CN202310562723.X在审
发明人：黄鑫;王欢;李永福;黄龙旺;彭福珂 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能网联条件下交叉口内部通行线路失效后的车辆轨迹控制方法，属于车辆轨迹控制领域。该方法将交叉口前长度为d的路段设置为车辆缓冲区，配置控制中心、车辆检测器、摄像头和路侧单元(RSU)；车辆进入缓冲区后所有车辆在缓冲线前可自由变道，车辆缓冲区内不允许变道；检测交叉口是否发生交叉口交通事故：若发生交叉口事故则控制中心考虑事故车辆位置，为各后续车辆分配新的轨迹规划；否则控制中心考虑队列长度，为CAV分配通行资源、优化CAV行车轨迹，并将控制CAV通过交叉口。本发明能够针对交叉口处因交通事故引发的拥堵进行快速疏导，提升事故救援速度和交通系统整体运行效率。
智能条件下交叉口内部通行线路失效车辆轨迹控制方法

[发明专利]基于无人机航拍图像的车道线检测及车道辅助保持方法-CN202310406160.5在审
发明人：李永福;冯琦;黄龙旺;黄鑫 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及基于无人机航拍图像的车道线检测及车道辅助保持方法，属于计算机视觉领域。针对传统基于车载摄像头视角的车道线检测视野受限问题，该方法以无人机视角代替车载摄像头视角进行道路图像采集，设计了全新的车道线检测网络与损失函数，同时针对无人机图像传输干扰问题设计了航拍图像去噪模型；然后利用加载了车道线检测模块与航拍图像去噪模块的地面工作站接收无人机传输的道路图像进行车道线检测；接下来基于车道线检测模块的输出结果计算车道中心点与图像中心点之间的偏移量，最后根据偏移量生成偏移信号发送至无人车辅助其进行车道保持。
基于无人机航拍图像车道检测辅助保持方法

[发明专利]基于交叉口资源预留的智能信号灯控制方法-CN202310411460.2在审
发明人：黄鑫;向杰;李永福;黄龙旺 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于交叉口资源预留的智能信号灯控制方法，属于道路交叉口信号控制技术领域。该方法为：将交叉口前长度为d的路段设置为车辆检测区，配置控制中心、智能信号灯、车辆检测器、RSU，RSU和智能信号灯联动并接受控制中心指令；统计交叉口车流量，将车流量较高的流向设置为主线通行相位，交叉口闲时该相位为绿灯；通过车辆检测器获取每个车道的车辆数以及排队车辆中头车等待时间并发送给RSU；控制中心综合考虑各车道队列长度和队列头车等待时间，为各车道分配通行相位，并将信号控制方案发送给智能信号灯。本发明能对车道通行需求与交叉口资源供给进行精细化匹配，从而使交通系统的整体运行效率得到明显提升。
基于交叉口资源预留智能信号灯控制方法

[发明专利]一种基于确定学习的轮式移动机器人事件触发跟踪控制方法-CN202010830331.3有效
发明人：占宏;胡锐;黄龙旺 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于确定学习的轮式移动机器人事件触发跟踪控制方法，具体包括以下步骤：建立轮式移动机器人的动力学模型和期望的周期轨迹；设计自适应神经网络控制器，并利用确定学习理论获取经验知识；设计作用于传感器与控制器之间网络通道的事件触发机制；建立基于经验知识和事件触发的常值神经网络控制器。本发明设计的方法不仅将传统的轮式移动机器人时间触发控制方式推广到了事件触发控制方式，降低了远程控制中网络带宽的占用，而且利用确定学习理论设计了常值神经网络控制器，在减少网络带宽的同时保证了好的暂态跟踪性能。
一种基于确定学习轮式移动机器人事件触发跟踪控制方法

[发明专利]反应离子深刻蚀加工微结构的侧壁钝化方法-CN200510027569.8无效
发明人：杨春生;张丛春;丁桂甫;黄龙旺 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-07-07 - 公布日： 2006-01-11 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：一种属于微细加工技术领域的反应离子深刻蚀加工微结构的侧壁钝化方法，本发明采用模压或商品有机玻璃为被刻蚀材料，用镍掩膜电镀的方法实现图形化，以氧气为主刻蚀气体，采用侧壁钝化技术，即往主刻蚀气体中加入40％～50％的CHF₃在侧壁形成钝化层，并调整刻蚀气体成分、气压和功率以控制侧壁刻蚀速率，达到侧壁钝化而图形底部被垂直刻蚀的效果。本发明利用反应离子深刻蚀技术对高分子聚合物PMMA进行深刻蚀，侧壁钝化技术控制侧壁钻蚀现象，直接得到高深宽比塑料三维微结构，实现一种成本低、适于MEMS的高深宽比微加工方法。
反应离子深刻加工微结构侧壁钝化方法

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