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[发明专利]基于仿真系统的数据记录、数据回放与数据分析方法-CN202311187266.7在审
发明人：侯雪燕;张大志;冉晓隆;杨墨;周庆;王志会;刘伟;谢明亮;黄秋兰 -专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种基于仿真系统的数据记录、数据回放与数据分析方法，仿真系统包括教练员站、仿真模拟机，教练员站用于生成开始记录、保存场景、停止记录、开始回放、暂停回放、停止回放的控制指令，仿真模拟机设有仿真数据服务模块、第一数据库与第二数据库；第一数据库中设有记录数据点清单以及场景列表，记录数据点清单用于存储对应核电设备中指定数据点的条目信息，场景列表用于存储场景信息；时序数据库用于存储仿真运行过程中对应数据点的数据值；仿真数据服务模块用于解析教练员站发出的第一类控制指令并执行对应逻辑；该方法可对仿真过程中的运行数据进行记录，并基于记录的数据进行数据回放与分析。
基于仿真系统数据记录回放分析方法

[发明专利]一种仿人钢琴演奏机器人-CN202310676079.9有效
发明人：宛敏红;顾建军;朱世强;严敏东;黄秋兰;钟灵;高广;张璞;方伟;姚运昌 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种仿人钢琴演奏机器人，仿人钢琴演奏机器人可以包括手爪、手臂、腰部、颈部、腿部、控制系统以及底座，其中，颈部对应两个自由度，以带动头部进行回转运动与俯仰运动，腰部对应两个自由度，以带动上半身进行回转运动与俯仰运动，该仿人钢琴演奏机器人可以通过视觉感知单元，对琴键的位置进行准确定位，并且可以智能化的识别出曲谱的内容，以及自动化地按照曲谱进行钢琴演奏。通过腰部、头部的两个自由度，以及对两个机械臂位姿的控制，使得本说明书中的钢琴演奏机器人可以灵巧并智能化的弹奏钢琴。
一种钢琴演奏机器人

[发明专利]满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法-CN202310432715.3有效
发明人： 黄秋兰;郑博升;宛敏红;宋伟;谢安桓;朱世强;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补后的关节角度序列数据传输到机器人工控机上，以使用伺服控制的方法驱动5R机械臂指向目标点轨迹。
满足笛卡尔空间约束自由度机械指向动作实现方法

[发明专利]一种基于统计分析的英语个人能力追踪学习系统-CN202011001584.6有效
发明人：胡鹏程;黄秋英 -专利权人：黄秋英;胡鹏程;黄秋华;黄秋兰;王小兰;刘委敏
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06Q50/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于统计分析的英语个人能力追踪学习系统，包括英语个人能力测试与分析模块、学习路径规划模块、学员能力与课程匹配模块、辅导资源模块和学员能力追踪模块、真题检验模块；本发明以学员考试样本的统计分析为基础，以英语能力测试为起点，以针对学员设定学习目标的路径规划为导向，对学员每一步的学习过程和进步，进行追踪和评估，计算学员的进步值和离学习目标的距离，并辅以真题检验对评估的进步值、能力值、学习路径推算的精准性，进行不断循环修正；系统对课程和辅导资源进行了详细的标签说明，学员学习中所产生的数据，都将进入系统中的学员个人数据库，反映出每天的学习进步情况。
一种基于统计分析英语个人能力追踪学习系统

[发明专利]一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置-CN202310380499.2在审
发明人：白云鹤;张艳艳;宛敏红;汪清强;秦美娟;黄秋兰;高广;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置。其中，该机械臂振动抑制方法包括：获取机械臂在预设位姿和预设负载下的动力学特征，建立动力学特征与预设位姿、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练深度神经网络模型；根据机械臂的目标位姿和目标负载，利用深度神经网络模型预测目标动力学特征；根据目标动力学特征设计振动抑制器，配合运动控制器控制机械臂运动至目标位姿的同时抑制残余振动。可以实现，以低计算代价实现动力学特征在线实时预测，自适应设计振动抑制器，实现开放工作场景下的振动抑制。
一种基于深度神经网络机械残余振动抑制方法装置

[发明专利]机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310009464.8有效
发明人：朱世强;黄秋兰;王凡;谢安桓;梁定坤;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
机器人指向动作控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机械臂组件-CN202310021165.6在审
发明人：王凡;朱世强;谢安桓;留云;孔令雨;黄秋兰 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机械臂组件，包括支架、机械臂和支撑结构。机械臂的一端设置于支架，另一端向外延伸。支撑结构的一端可活动地连接于机械臂，另一端可活动地连接于支架；支撑结构用于支撑机械臂。支撑结构可以支撑机械臂，从而提高了机械臂抓取重物的质量上限，如此可以将机械臂的重量设置的更轻，降低了机械臂的使用成本。
机械组件

[发明专利]固体发酵方法、后生元和动物饲料-CN202210763253.9有效
发明人：刘丽芬;黄秋兰 -专利权人：广东大泽农生物科技股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： C12P7/52 文献下载
摘要：本发明提供一种固体发酵方法、后生元和动物饲料，固体发酵方法包括以下步骤：步骤a、种子培养基的配制和固态发酵培养基的配制，固态发酵培养基包括茶叶渣、青稞麸皮、亚麻籽粕和龙虾壳；步骤b、菌种活化；步骤c、将活化后的菌种接种至种子液中，拌种后装至固态培养基中发酵；发酵完成后经过一定处理的发酵产物为后生元，该种后生元和非常规饲料原料同时作为动物饲料的组成成分，在动物体内后生元有效降解非常规饲料原料中的抗营养因子，因此消除其抗营养作用，提高饲料的营养价值，进而解决非常规饲料原料因含有抗营养因子而导致的应用受限的问题。
固体发酵方法后生动物饲料

[发明专利]一种胶水的制备工艺及应用-CN202111611377.7有效
发明人：陈福山;卢作荣;黄秋兰 -专利权人：广西恒利来木业有限责任公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： C09J161/32 文献下载
摘要：本发明提供一种胶水的制备工艺及应用，涉及胶水技术领域，本发明的胶水通过对组分组合以及工艺改进，得到具有对木质材料强胶合度的胶水，并且对生产工艺过程的参数进行严格把控，通过本发明的工艺制备得到的胶水可作为粘结剂应用在建筑模板中，最终所得到的建筑模板强度高，且抗冲击性能良好。
一种胶水制备工艺应用

[发明专利]7自由度SRS型机械臂控制方法及装置、弹琴机器人-CN202210883755.5有效
发明人： 黄秋兰;宛敏红 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂控制方法及装置、弹琴机器人，该方法包括：根据机械臂末端的当前位姿和下一个节奏对应琴键的目标位姿，分别对机械臂关节空间的起始关节角序列和目标关节角序列进行逆运动学解算；根据当前位姿和目标位姿，计算机械臂末端当前位置和目标位置的距离；若距离小于等于预定阈值，则进行关节空间的轨迹插补，从而控制机械臂运动至所述目标位姿；反之则进行笛卡尔空间的轨迹规划，在预设的轨迹上取至少三个轨迹点，对轨迹点对应的机械臂肘部和肩部的四个关节角进行逆运动学解算，且轨迹点对应的机械臂腕部的三个关节角与所述当前位姿的关节角保持一致，根据每个轨迹点的关节角序列控制机械臂运动至所述目标位姿。
自由度 srs 机械控制方法装置弹琴机器人

[实用新型]一种用于厌氧菌混合的装置-CN202221227374.3有效
发明人：尹文飞;黄秋兰 -专利权人：广东大泽农生物科技股份有限公司
申请日： 2022-05-21 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B01F27/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于厌氧菌混合的装置，包括机体，机体中转动安装有与主动轴传动连接的转动轴，机体中一体成型有凸台，凸台中滑动套设有与滑块连接的活动杆，机体中开设有纵向设置的圆槽，机体中分别设置有搅拌机构与密封机构。通过进气孔灌入氮气，第一皮带轮通过第一皮带带动第二皮带轮，直角架以转动轴为基点进行偏转，并带动压板上下运动，将机体中氮气进行压缩，氮气对其他气体从活塞处排出，确保厌氧菌的正常生长。从通孔将厌氧菌放入机体中，通过上下运动的压板，将机体中氮气进行压缩，氮气对其他气体从活塞处排出，主动轴通过第二皮带带动搅拌轴，搅拌叶对厌氧菌进行充分搅拌，确保厌氧菌不会堆积在一起。
一种用于厌氧菌混合装置

[发明专利]纺织品检测用纺织物抗拉伸强度测试装置-CN202211063443.6在审
发明人：尤志勇;黄秋兰;李军法;黄伙水 -专利权人：泉州海关综合技术服务中心
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了纺织品检测用纺织物抗拉伸强度测试装置，包括：支撑框，其左端转动连接有转动盘，所述转动盘的内部套接有螺杆，所述螺杆的右端固定连接有测力计，所述测力计的右端固定连接有组装部件，所述组装部件的外表面对称设置有夹持部件，且组装部件的外表面与夹持部件的内壁固定连接，所述测力计的外表面设置有支撑部件，且测力计的外表面与支撑部件的内壁卡接，所述支撑部件的右端设置有阻挡部件，本发明涉及纺织品检测领域，现提出纺织品检测用纺织物抗拉伸强度测试装置，便于更好的解决上述提出的现有的纺织品拉伸强度测试装置结构较为单一，不能够很好的对纺织品进行抚平拉伸，使得纺织品测试不准确的问题。
纺织品检测纺织拉伸强度测试装置

[发明专利]带宽动态分配方法、路由器及计算机可读存储介质-CN202110341773.6在审
发明人：王端仟;黄秋兰;利鹏飞 -专利权人：南宁富联富桂精密工业有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H04L41/0896 文献下载
摘要：一种带宽动态分配方法，所述方法包括：侦测并记录成功接入到路由器的至少一个用户；接收管理员为所述至少一个用户设置的优先级；根据所述优先级为所述至少一个用户分配网络地址；实时侦测网络带宽及所述至少一个用户的用户数N；根据所述网络带宽及所述用户数N按照优先级为所述至少一个用户转发请求封包。本发明还提供一种路由器及计算机可读存储介质。本发明能够在多人使用同一路由器上网的时候，根据同时在线的使用者数，将该路由器的总带宽动态、均衡的分配给不同的连接用户，使该路由器的总带宽尽量满足连接用户的需求。
带宽动态分配方法路由器计算机可读存储介质

[实用新型]一种发酵罐无菌取样装置-CN202221375922.7有效
发明人：尹文飞;黄秋兰 -专利权人：广东大泽农生物科技股份有限公司
申请日： 2022-06-05 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： C12M1/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种发酵罐无菌取样装置，包括发酵罐和取样装置，所述发酵罐内设置有第一连接管，所述第一连接管呈L形设置，所述第一连接管贯穿发酵罐侧壁，所述第一连接管上设置有水泵，所述取样装置内设置有空腔，所述取样装置侧壁贯穿设置有第三连接管，所述第三连接管与空腔连通，所述第一连接管和第三连接管通过第二连接管连通。本实用新型采用第二连接管顶部通设的消毒蒸汽，当开启第一阀门和第二阀门后，通入消毒蒸汽可以对第一连接管、第二连接管和第三连接管进行消毒，当消毒蒸汽从第二阀门内流出时可以证明管道内消毒完成。
一种发酵无菌取样装置

[发明专利]机器人动作安全检测方法和装置、电子设备、存储介质-CN202110295956.9有效
发明人：蒋远东;黄秋兰;於其之 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人动作安全检测方法和装置、电子设备、存储介质，该方法包括：搭建D‑H模型，确定D‑H参数，基于D‑H模型及D‑H参数计算各关节间的位姿变换矩阵，建立各关节间的关系；动作执行前，获取所要执行动作的关节轨迹，通过各关节间的关系计算动作执行过程中各关节将经过的区域，生成轨迹地图；动作执行前，获取当前时刻二维激光雷达数据一帧，生成障碍地图，并且在动作执行过程中实时根据雷达数据，更新障碍地图；在执行动作前及执行过程中，对比所述轨迹地图与障碍地图，如果一致，可以执行动作，如果不一致，说明所执行动作的路径中存在障碍，机器人立即停止动作。相较于其他安全检测的方法，本方法计算更为精确，并具有更高的时效性。
机器人动作安全检测方法装置电子设备存储介质

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