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[发明专利]一种导航式牙科手机钻针的配准方法-CN202211165214.5在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61C3/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种导航式牙科手机钻针的配准方法，包括如下步骤：确定所需型号钻头，钻头长度为L1，适配配准块的标准钻头长度为L2；计算校准块验证点坐标系至钻头尖端坐标系的转换关系；计算配准块参考阵列坐标系至校准块验证点坐标系的转换关系；计算牙科手机参考阵列坐标系至校准块参考阵列坐标系的转换关系；计算牙科手机参考阵列坐标系至钻头尖端坐标系的转换关系。本发明的配准方法需要与配准块进行结合的是标准钻头，而标准钻头并非用于实际手术，其在配准完成后便被取下，并将实际手术所需钻头结合于牙科手机，故实际与患者接触的钻头全程不会与配准块接触，从而降低了污染的可能性。
一种导航牙科手机方法

[发明专利]机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质-CN202211278942.7在审
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制领域，公开了机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质，该方法包括：获取当前时刻机械臂的运动参数，根据运动参数，获取机械别当前时刻的实际位置和参考位置，根据实际位置和参考位置计算机械臂当前时刻的跟踪误差；根据预先设置的控制模型确定跟踪误差的同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界；根据同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界，确定控制模型的控制参数，以将跟踪误差控制在预设范围内；根据跟踪误差，计算机械臂在当前时刻的扭矩输出，并控制机械臂按照扭矩输出进行运动。通过设定跟踪误差的控制模型，来获取恰当的扭矩输出，以起到控制误差的效果。
机械臂随动控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人随动控制方法、装置、控制终端及存储介质-CN202211278929.1在审
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人随动控制方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：对机器人的跟踪误差建立跟踪误差模型，根据预设的跟踪误差控制范围，确定所述跟踪误差模型的控制系数；所述跟踪误差为所述机器人的目标位置和实际位置的误差；根据所述跟踪误差模型，确定所述机器人的电机输出控制方程；获取当前时刻机器人的跟踪误差和上一时刻的电机输出，根据所述电机输出控制方程，确定当前时刻的电机输出，根据所述电机输出对所述机器人进行控制。使得机器人运动时存在扰动情况下，可以依据设置好的模型，确定机器人当前时刻的电机输出，使得跟踪误差限制在预设范围内。
机器人控制方法装置终端存储介质

[发明专利]机器人平面限位控制方法、装置和手术机器人-CN202110864692.4有效
发明人： 黄志俊;蒋青;李澜;陈鹏;刘金勇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G16H70/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人平面限位控制方法、装置和手术机器人，该方法包括：通过六轴力传感器采集作用于机器人末端的在传感器坐标系下的第一作用力和第一作用力矩；基于第一作用力和机器人在世界坐标系下受到的重力计算末端在传感器坐标系下受到的外力，以及基于第一作用力矩和重力产生的重力矩计算末端在传感器坐标系下受到的外力矩；计算所述外力和所述外力矩在机器人牵引点的实际作用力和实际作用力矩；基于实际作用力和实际作用力矩控制末端在目标平面进行限位运动。可以实现机器人末端的平面限位，使得末端在规划的平面轨迹范围内运动。
机器人平面限位控制方法装置手术

[发明专利]光学跟踪工具的标记点排布方法、装置和电子设备-CN202211076005.3有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;周再望;安永 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种光学跟踪工具的标记点排布方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：获取用户输入的参数；基于参数和光学跟踪工具的设计要求确定新增工具的标记点排布的评分；基于评分调整新增工具的标记点排布，直至评分满足预先设定的阈值，输出新增工具的最终标记点排布。该方式中，可以自动化设计新增被动式工具标记点排布的过程，减少在已有工具组基础上新增一符合设计要求的工具的时间，帮助工具设计者在短时间内从无到有生成若干符合设计要求的被动式工具的标记点排布。
光学跟踪工具标记排布方法装置电子设备

[发明专利]机械臂控制方法、装置、控制终端及存储介质-CN202211076076.3有效
发明人：陈鹏;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械臂控制方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：获取机械臂当前的状态参数；根据预先设定好的机械臂出力模型，按照设定好的运动轨迹和所述状态参数，获取当前时刻的机械臂输出力，所述机械臂出力模型根据滑模变结构和机械臂动力模型构建；根据所述输出力，控制所述机械臂按照所述运动轨迹运动。使得机械臂按照模型参数控制机械臂每时每刻的动作，出现了抖动也可以很快恢复稳定，使得整个机械臂的控制过程更加安全，并减少计算。
机械控制方法装置终端存储介质

[发明专利]手术机器人轨迹跟踪方法、装置、机器人及存储介质-CN202210432786.9有效
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了手术机器人轨迹跟踪方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：记录在拖动示教过程中手术机器人各个关节的姿态数据；获取手术机器人末端工具在世界坐标系中的坐标，根据患者口腔中的光学定位器，将末端工具在世界坐标系中的坐标转换成口腔图像坐标系中的坐标；当患者位置发生变动时，记录在位置发生变动前手术机器人末端在图像坐标系中的历史坐标，以及在患者位置变动后，手术机器人末端在图像坐标系中的当前坐标，计算历史坐标到当前坐标之间的转换矩阵；根据转换矩阵，更新姿态数据，并根据更新后的姿态数据进行手术操作。使得机器人可以适应患者位置的变化，不会过于死板僵硬。
手术机器人轨迹跟踪方法装置存储介质

[实用新型]定位锯片的Marker装置-CN202221690514.0有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;宋移斌 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种定位锯片的Marker装置，涉及医疗器械的技术领域，该定位锯片的Marker装置包括Marker组件，Marker组件的下侧设置有夹持块，夹持块上设置有用于夹持锯片的夹持通道；夹持通道两侧夹持块的侧壁上相对开设有贯通孔，贯通孔内分别连接有玻珠螺钉。本实用新型提供的定位锯片的Marker装置通过夹持块能够将锯片夹持在夹持通道内，并通过玻珠螺钉的珠头在夹持通道的两侧顶紧锯片，使夹持块与锯片牢固的连接，进而使定位锯片的Marker装置能够跟随锯片移动，这样手术导航系统通过红外线定位仪识别定位锯片的Marker装置上安装的反光球的位置，精确的确定锯片的中心点和角度，提高切骨的位置精度。
定位 marker 装置

[实用新型]一种机械臂及手术机器人系统-CN202221749889.X有效
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;吴雨 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种机械臂及手术机器人系统，涉及医疗器械技术领域。所述机械臂包括固定件、连接杆、转轴、同步齿轮、齿轮轴及抱闸，所述固定件用于连接执行器，所述连接杆的一端与所述固定件连接，所述连接杆的另一端与所述转轴固定连接，所述同步齿轮固定于所述转轴上，所述同步齿轮与所述齿轮轴啮合连接，所述抱闸与所述齿轮轴远离所述同步齿轮的一端连接，所述抱闸能够抑制所述齿轮轴的转动，从而固定所述固定件转动的角度。所述手术机器人系统包括所述机械臂。本申请的机械臂调节并固定所述执行器工作角度的方式，相较于电机直接驱动所述执行器转动的方式，本申请的机械臂极大提升了所述执行器工作时的可靠性。
一种机械手术机器人系统

[实用新型]股骨固定架及手术床-CN202221610184.X有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;宋移斌 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种股骨固定架及手术床，涉及医疗器械的技术领域，该股骨固定架包括下固定装置、万向臂组件和股骨固定主体；在所述股骨固定主体的远离所述万向臂组件的一端铰接有活动块，在所述活动块上至少设置有一个导向管，所述导向管用于穿设克氏针。本实用新型提供的股骨固定架的下固定装置能够固定在手术床上，万向臂组件能够从股骨下端通过，使股骨固定主体移动到股骨的远离下固定装置的一侧；克氏针能够穿设在导向管上，这样实现了股骨的固定，克氏针的远离股骨的一端从导向管上伸出，股骨Marker能够固定在从导向管伸出的克氏针上，进而实现了两个克氏针固定股骨和股骨Marker；这样能够有效的减少病人的受创面积。
股骨固定手术床

[发明专利]基准标记点位置获取方法、装置及电子设备-CN202211327999.1在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种基准标记点位置获取方法、装置及电子设备，涉及医疗技术领域。配置块包括底板及参考阵列，底板上包括多个金属球，参考阵列上包括多个定位件、验证金属球及探针使用的凹槽，该方法包括：获得探针验证点坐标系至金属球验证点坐标系的第一仿射变换矩阵；获得参考阵列坐标系至探针验证点坐标系的第二仿射变换矩阵；根据配准块中的各金属球及各验证金属球在所获得的CT图像中的位置，获得各金属球在金属球验证点坐标系下的坐标；根据第一仿射变换矩阵、第二仿射变换矩阵及各金属球在金属球验证点坐标系下的坐标，获得各金属球在参考阵列坐标系下的坐标。如此，可提高配准CT图像所需使用的定位件与金属球相对位置的准确性。
基准标记位置获取方法装置电子设备

[发明专利]导丝驱动机构及其导丝驱动方法-CN202211011986.3在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;吴雨 -专利权人：杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明提供了一种导丝驱动机构及其导丝驱动方法，涉及导丝驱动技术领域，通过将导丝穿行在第一驱动组件和第二驱动组件的通道中，且利用转轮组件夹紧导丝，当在手术过程中需要使导丝直线移动时，第一驱动组件启动，带动安装在旋转基座上的转轮组件沿自身轴线转动，即可使夹紧在转轮组件上的导丝因摩擦力作用直线移动，当在手术过程中需要使导丝旋转时，第二驱动组件启动，带动旋转基座围绕通道转动，使转轮组件带动夹紧的导丝沿自身轴线转动，由于将使导丝旋转的机构和使导丝移动的机构合并在旋转基座上，有效减少整体机构的占用空间，缓解了现有技术中存在的传统介入机器人导丝的旋转与往复运动分为两个独立机构，结构尺寸大的技术问题。
驱动机构及其方法

[发明专利]一种用于口扫数据与CBCT数据融合的配准方法-CN202211055429.1在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及口腔医疗技术领域，尤其涉及一种用于口扫数据与CBCT数据融合的配准方法，包括如下步骤：S1、读取口扫数据与CBCT数据；S2、CBCT数据表面重建；S3、使用者点选特征点集；S4、特征点配准；S5、局部表面数据撷取；S6、局部表面ICP配准；S7、应用配准矩阵。本发明通过自动撷取局部表面用于局部ICP配准，配准精度高、操作方便、无需大量训练数据，对硬件要求低，解决了现有配准方法配准精度不够，操作不方便和需要大量训练数据，对硬件要求高的缺陷的问题。
一种用于数据 cbct 融合方法

[发明专利]一种血管分割方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211174083.7在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;王银庆;赵艺杰 -专利权人：杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种血管分割方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗图像处理技术领域。首先获取训练数据，其中，训练数据包括多张医疗图像，且每张医疗图像中均包括血管信息，再依据血管信息对网络模型进行训练，并获取血管权重模型，其中，血管权重模型用于识别医疗图像中的血管信息，然后将目标医疗图像输入血管权重模型，并获取血管信息初步分割结果，最后利用连通域检测模型对初步分割结果进行过滤，以获取最终分割结果。本申请提供的血管分割方法、装置、电子设备及存储介质具有能够提升血管分割精度的效果。
一种血管分割方法装置电子设备存储介质

[发明专利]冠状动脉血管分割方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211174201.4在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;王银庆;赵艺杰 -专利权人：杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种冠状动脉血管分割方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像分割技术领域。首先获取待分割的医疗图像；其中，医疗图像中包括冠状动脉血管，然后对医疗图像进行局部直方图均衡化处理，再利用训练好的预测模型对处理后的医疗图像进行预测与分割，以获取分割后的冠状动脉血管。本申请提供的冠状动脉血管分割方法、装置、电子设备及存储介质具有分割结果的准确度更高的优点。
冠状动脉血管分割方法装置电子设备存储介质