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[发明专利]一种适用于全景视频拍摄的无人机机载云台增稳系统-CN201810677287.X有效
发明人：王建峰;贾高伟;姜添;侯中喜;郭正;鲁亚飞;陈清阳;王鹏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：一种适用于全景视频拍摄的无人机机载云台增稳系统，包括固连机构，俯仰调节机构及滚转调节机构；固连机构包括云台连接基座，云台连接基座上设置有承托滚转调节机构的承托轨道；滚转调节机构包括支撑架、滚转驱动源以及滚转传动机构；俯仰调节机构安装在滚转调节机构的支撑架上；俯仰调节机构包括相机安装平台以及左侧俯仰调节单元和右侧俯仰调节单元，左侧俯仰调节单元和右侧俯仰调节单元均包括俯仰驱动源以及俯仰传动机构；相机安装平台安装在两俯仰传动机构的输出端之间，航拍相机以吊装的方式安装在相机安装平台的下方。该云台能够满足全景航拍条件下的拍摄稳定特性，有效解决了现有云台在拍摄全景视频时的画面不同步及视角遮挡的问题。
一种适用于全景视频拍摄无人机机载云台增稳系统

[实用新型]一种土壤污染修复用取样设备-CN202320931454.5有效
发明人：乔王慧;乔金超;鲁亚飞;冯海生;窦翔宇;付玉红 -专利权人：安徽中逸生态建设有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种土壤污染修复用取样设备，包括钻机、取样钻管以及用于定位取样钻管的支撑组件，支撑组件包括支撑座，支撑座的顶部通过若干个立杆固定安装有套筒，套筒的侧壁上固定安装有多个呈周圈式均匀排布的固定块，固定块上转动安装有架杆，架杆的端部转动套接有滚轮，以使若干个架杆通过弹性构件转动至滚轮与取样钻管抵触，并将取样钻管夹持定位。本实用新型通过支撑座、套筒、固定块、架杆、拉簧与滚轮的配合，若干个周圈式分布的滚轮夹持取样钻管，对取样钻管定位，有效避免取样钻管歪斜，从而达到提高取样精确度以及取样效率的目的，且本申请结构简单、操作便捷，零部件结构紧凑，方便收纳与携带。
一种土壤污染修复取样设备

[实用新型]一种用于水环境治理的净化设备-CN202320989835.9有效
发明人：乔王慧;乔金超;鲁亚飞;冯海生;窦翔宇;付玉红 -专利权人：安徽中逸生态建设有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B01D33/29 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水环境治理的净化设备，包括废水池、吸水软管、固定板以及安装于固定板上的升降组件，废水池的内壁上固定安装有安装板，安装板上通过螺栓固定安装有套筒，套筒的内壁上转动套接有安装环，安装环的底部延伸至贯穿套筒外，并固定安装有用于拦截固废的过滤笼，吸水软管的侧壁上开设有多个呈周圈式均匀排布的导向槽，安装环的内壁上固定安装有多个导杆。本实用新型通过升降组件、波纹管、导向槽、导杆与过滤笼的配合，吸水软管在废水池内做垂直运动的同时，带动过滤笼旋转以使污水中的固废远离过滤笼，避免固废堵塞过滤笼的进水孔，从而保证吸水软管进水的稳定性，并减轻污水后续处理中过滤系统的负担，以提高净化效率。
一种用于水环境治理净化设备

[发明专利]能源优化管理方法及无人空运平台的分布式混合动力系统-CN202310658420.8在审
发明人：朱炳杰;高显忠;刘多能;杨希祥;侯中喜;郭正;伍军;邓小龙;鲁亚飞;董兵 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64U50/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种能源优化管理方法及无人空运平台的分布式混合动力系统，本方法根据储能电池的电流计算推进电机的功率和储能电池的电量；计算发动机用于无人空运平台动力推进的第一功率；将第一功率和推进电机的功率相加，获得无人空运平台的平台动力系统功率需求；根据平台动力系统功率需求和储能电池的电量，计算发动机的燃油消耗速率；根据储能电池的电流和发动机的燃油消耗速率，计算哈密顿函数；采用庞特利雅金极小值原理，基于哈密顿函数求解出发动机的最小燃油消耗速率；根据最小燃油消耗速率，构建能源优化管理的优化函数；基于能源优化管理的优化函数，调整发动机和推进电机的输出功率。本发明能够最优化能源管理，提升能源利用效率。
能源优化管理方法无人空运平台分布式混合动力系统

[发明专利]一种无卤防火型自测温电缆的加工设备-CN202310731909.3在审
发明人：方其;方媛;鲁亚飞;方小三 -专利权人：安徽省金鸿电线电缆有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65H54/71 文献下载
摘要：本发明公开了电缆加工设备技术领域的一种无卤防火型自测温电缆的加工设备，包括：切割设备以及收卷设备，所述收卷设备包括：安装架、安装在安装架上的卷辊以及驱动件；所述安装架上设有支杆，所述支杆的顶端设有安装环，所述安装环的内侧壁设有环形气囊，所述支杆上设有与环形气囊连通的储气箱；所述储气箱上滑动设有挡板，所述储气箱上滑动设有触碰杆，所述触碰杆与挡板之间设有拉绳，本申请中在切割设备的切割件下移切断电缆时，切割件会先与触碰杆接触，使其移动，拉动拉绳，将挡板移走，使储气箱与环形气囊连通，储气箱内部的气体进入到环形气囊内部，使其充气膨胀与电缆外壁接触并压紧，对收卷的电缆末端进行限制。
一种防火测温电缆加工设备

[发明专利]一种电动飞行器轨迹优化方法及系统-CN202111174639.8有效
发明人：高俊;侯中喜;王鹏;鲁亚飞;杨希祥;高显忠;朱炳杰;邓小龙 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动飞行器轨迹优化方法及系统。该方法包括获取电动飞行器的固有参数；根据所述固有参数计算动态滑翔最小风梯度；根据所述固有参数和所述动态滑翔最小风梯度确定风力发电系统的参数；根据所述固有参数、所述动态滑翔最小风梯度以及风力发电系统的参数，采用高斯伪谱方法进行动态滑翔闭环航迹和动态滑翔开环航迹的优化。本发明能够拓展电动飞行器的航程航时。
一种电动飞行器轨迹优化方法系统

[实用新型]一种浮游藻类打捞装置-CN202223446681.3有效
发明人：岳婷婷;鲁亚飞;刘洋;葛盼盼;刘鹤年;陈林举 -专利权人：岳婷婷
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浮游藻类打捞装置，包括打捞船，所述打捞船的内部开设有放置槽，所述打捞船的内部开设有容纳腔，所述第一滑动槽的内部滑动连接有第一滑动块，所述衔接杆的顶端固定连接有固定盒，所述容纳腔的内部设置有两个驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的表面啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的底部固定连接有转轴，所述连接框的表面连接有收集网。本实用新型通过放置槽、容纳腔、驱动电机、第二齿轮、横杆、收集网、固定盒和弧形槽的搭配使用，使得池塘或河道内部浮游藻类生物能够及时被清理，同时清理的范围能够扩大，进而使得浮游藻类生物清理工作的速度加快。
一种浮游藻类打捞装置

[发明专利]一种手掷无人机及其应用-CN202310066896.2在审
发明人：王玉杰;陈清阳;王鹏;鲁亚飞;高显忠;贾高伟;郭正;侯中喜;杨希祥;朱炳杰;邓小龙 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B64U10/25 文献下载
摘要：本发明属于军用无人机领域，具体是涉及到一种手掷无人机及其应用，包括无人机主体和作战装置，所述作战装置可拆卸设置在无人机主体的机头端部，所述作战装置包括相互电连接的导引头和作战单元，所述导引头朝向无人机主体前方设置，所述导引头与无人机主体的飞行控制单元通讯连接，本发明将无人机主体和作战装置可拆卸相互连接，便于更换不同类型的作战单元适应不同的作战需求，且无人机主体的机头既作为安装部又作为防火墙与作战装置进行隔离，可以保证作战装置正常工作的同时又避免与对无人机主体产生干扰。
一种无人机及其应用

[发明专利]一种时空约束下多无人机协同路径规划与制导方法-CN202010441326.3有效
发明人：王玉杰;陈清阳;侯中喜;鲁亚飞;贾高伟;朱柄杰;辛宏博;唐钟南 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种时空约束下多无人机协同路径规划与制导方法，包括获取无人机及目标点当前位置信息，建立无人机群与目标点所在的飞行平面坐标系；根据目标点投影坐标在飞行平面坐标系中确定威胁区域，计算无人机群与虚拟目标点形成映射关系的方案数据包，根据方案数据包计算无人机投影坐标到达虚拟目标点的飞行轨迹；进行寻优操作得到每个无人机对应的最优飞行轨迹，进行中段飞行制导；到达虚拟目标点的无人机群再进行末段飞行制导。本发明通过将无人机群协同打击过程分为中段飞行制导和末段飞行制导，将问题降维，降低了计算复杂度，不仅能够快速计算出无人机当前位置到目标位置的最优路径，而且能够满足打击末段实时航迹规划的要求。
一种时空约束无人机协同路径规划制导方法

[发明专利]一种无人机多余度控制系统决策方法及装置-CN202211693444.9在审
发明人：陈清阳;王玉杰;朱炳杰;王鹏;鲁亚飞;侯中喜;贾高伟;高显忠;辛宏博 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本申请涉及无人机控制技术领域的一种无人机多余度控制系统决策方法及装置，所述方法包括：多余度决策器实时接收每个飞行控制器输出的控制指令和传感器状态位，并统计工作正常的余度数量；多余度决策器根据工作正常的余度数量进行控制指令互检，并根据传感器状态位进行自检，确定最优控制指令；多余度决策器将最优控制指令通过网络接口传输到执行机构，作为当前时刻的有效控制指令。该方法可以根据多个冗余度的控制指令和传感器状态位筛选出最优飞行控制器，利用最优飞行控制器对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。采用本方法可以灵活地实现余度的扩展，高效准确地判断每个余度的有效性，提升无人机控制系统的冗余度和安全性。
一种无人机多余控制系统决策方法装置

[发明专利]一种空射无人机发射筒-CN202110566171.0有效
发明人：侯中喜;鲁亚飞;王鹏;陈清阳;邓小龙;麻震宇;唐志颖 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种空射无人机发射筒，包括筒身、推力件、驱动组件与限位组件；筒身内设有能够安置空射无人机的发射腔，筒身的首端设有与发射腔连通的发射口；推力件滑动连接在发射腔内，推力件上设有能够与空射无人机活动相连的安装结构；限位组件设在筒身上并与推力件活动相连，以用于在限位组件有效时将推力件固定在发射腔的尾端；驱动组件设在筒身上并与推力件传动相连，以使得推力件具有向发射口移动的驱动力。该发射筒尺寸小、造价低廉，且无需复杂的准备工作，可与空射无人机一同存放，批量集束运载，占地空间小，使用灵活方便，还可同时发射大量空射无人机。
一种无人机发射

[实用新型]一种水利调水工程渠道用闸门-CN202222826442.4有效
发明人： 鲁亚飞;李效宾;井瑞祥;王迪;景佩彬;包亚龙 -专利权人： 鲁亚飞
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E02B5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水利调水工程渠道用闸门，包括安装架，所述安装架的顶部固定连接有顶板，所述安装架的背面设置有承载板，所述安装架的背面开设有一组竖槽，所述竖槽的内部滑动连接有四个限位滑块，所述连接块的内部通过第一转轴连接有活动板，所述滑行块的内部固定连接有第一螺纹套筒，所述第一横槽的内部滑动连接有滑动块，所述第一横槽的内底壁开设有第二横槽，所述伺服电机的输出端固定连接有第一螺纹杆。本实用新型通过伸缩气缸、推杆、活动夹、活动板、伸缩板、限位滑槽、过滤网和卡杆的搭配使用，避免了闸板在闭合时直接与水流的接触，进而使得闸板受到水体的压强较小，进而使得工作人员后续转动转盘带动闸板上升时较为省力。
一种水利调水工程渠道闸门

[发明专利]一种可变后掠可伸缩机翼结构-CN202211260846.X在审
发明人： 鲁亚飞;陈清阳;侯中喜;郭正;王鹏;王玉杰;樊峥 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B64C3/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种可变后掠可伸缩机翼结构，包括：翼台与机翼组件，机翼组件包括第一机翼和第二机翼，还包括第一驱动组件、旋转组件以及升降轴；旋转组件包括并排转动连接在翼台上的第一转轴与第二转轴，第一转轴同轴套设在升降轴上，第一转轴与升降轴在周向上为固定配合，在轴向上为滑动配合；第一机翼连接在升降轴顶部，第二机翼连接在第二转轴顶部，且第一机翼、第二机翼均为伸缩结构；第一驱动组件与第一转轴、第二转轴传动相连，用以驱动第一转轴、第二转轴旋转，并驱动升降轴升降。本发明的结构可实现任意后掠角的机翼展开和折叠，增加飞行器的稳定性和灵活性；可伸缩以改变机翼面积，适应不同飞行状态，提高机翼效率，提升飞行性能。
一种可变后掠可伸缩机翼结构

[发明专利]一种适用于多无人机协同打击的分段制导方法-CN202211116311.5在审
发明人：王玉杰;贾高伟;侯中喜;陈清阳;王鹏;鲁亚飞;高显忠;郭正 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多无人机协同打击的分段制导方法，包括：将无人机集群的打击过程分为圆外协同抵近段、圆周协同侦察段与圆内协同打击末制导段；在圆外协同抵近段进行协同抵近的航迹规划；在圆周协同侦察段采用多无人机圆形编队制导，通过跟踪在威胁圈上均匀分布的引导点并实时调整飞行速度；在圆内协同打击末制导段，采用基于速度调节的时间协同制导方法。本发明应用于无人机航迹规划领域，设计了一致性理论框架下的多无人机攻击角度协同制导律、速度协同调节策略，有效利用无人机速度大小/方向的可调特性，提高攻击时间/角度的动态协同调节范围、抗扰能力及控制精度，在满足打击时间/空间约束前提下实现多无人机对目标的协同打击。
一种适用于无人机协同打击分段制导方法

[发明专利]一种SEDA场景下异构无人机配置与任务规划联合优化方法-CN202210697589.X在审
发明人：王建峰;贾高伟;侯中喜;郭正;鲁亚飞;陈清阳 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种SEDA场景下异构无人机配置与任务规划联合优化方法，包括上层无人机配置调整与下层任务规划计算，具体地：下层任务规划计算在上层无人机配置调整的无人机配置方案约束下进行任务规划计算，其优化目标为在该方案的无人机数量种类约束下，最小化任务平均完成时间；上层无人机配置调整则根据下层任务规划计算获得的最优任务执行方案反馈优化无人机配置，其优化目标为在任务执行要求下，最小化各类型无人机数量。本发明应用于无人机规划领域，在避免遍历无人机配置组合的前提下，获得合理的无人机配置方案，同时求解得到高效可行的任务执行方案，为无人机资源配置与任务规划提供了完整的解决方法，提高了多无人机协同的指控效率。
一种 seda 场景下异构无人机配置任务规划联合优化方法

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