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[发明专利]一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫-CN201811218132.6有效
发明人：邹猛;魏楷峰;韩彦博;徐丽涵;金聪;申彦;康冲冲;张春波 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，包括双向螺旋开关、推程开关、辅助足垫、辅助支架、复位弹簧、上方连接环、下方连接环和硬地面着陆足垫，通过沙性土壤直接压迫位于硬地面着陆足垫底部的推程开关，将辅助足垫缓缓放下，增大足‑壤间接触面积并将接触点增至6个，既能防止足式机器人陷入沙土，也可以使机器人的行走更加稳定，当足垫离开沙土时，在复位弹簧的作用下，将辅助足垫收起，减少足垫体积，增强机器人行走灵活性，在复位弹簧的作用下，根据足‑壤间接触力的大小自动调节足‑壤间接触面积并适应沙土与硬性地面。
一种自适应沙土地面连杆式四足机器人

[发明专利]一种仿蚯蚓波纹润滑体表减阻开沟器-CN201810261256.6有效
发明人：邹猛;姚久元;刘国敏;吴雪娇;李立犇;魏楷峰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01C5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蚯蚓波纹润滑体表减阻开沟器，是由护种罩、铧柄、芯铧和输种管组成，输种管固定设置在护种罩后端，铧柄固定设置在护种罩前端，芯铧后端具有翼板，护种罩、铧柄和输种管分别固定设置在芯铧上；本发明采用蚯蚓头部收缩态曲线进行仿生，因为蚯蚓的收缩态头部是进行破土钻土过程中与土壤最先发生作用的部分，所受的强度最大，是入土的最关键部分，蚯蚓体表试样的减粘降阻效果由大到小依次是：收缩态、静息态、舒张态，且头部试样比体部试样减粘降阻效果明显。本发明能够完成波纹形态体表与润滑作用相结合，实现二元耦合，能够减小土壤粘附，降低开沟阻力，且结构简单，入土性能好，强度高，工作效率高，开沟质量高。
一种蚯蚓波纹润滑体表减阻开沟器

[发明专利]一种自适应多种地面的旋开式四足机器人足垫-CN201711210911.7有效
发明人：邹猛;魏楷峰;宋家锋;王嵩;盖宏健;姚久元 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应多种地面的旋开式四足机器人足垫，是由机架、硬地面着陆足垫、开关、复位弹簧、旋转盘、拓展叶片和弹簧挂钩组成；本发明利用弹簧和圆柱凸轮等机械机构的特性，能够根据足式机器人行走的地面和机器人足垫‑地间接触力的大小，自动改变足垫与地面的接触面积，当机器人行走在松软地面时增大足垫‑地接触面积，而行走在硬地面时减小接触面积，能够缓解足式机器人在沙性、泥泞等松软地面中行走时的下陷和滑移，并且使足式机器人在硬地面行走时能够具有相当程度的灵活性，所述硬地面着陆足垫能够保护自适应多种地面条件机器人足的开关，本发明结构简单，成本低廉，自适应性强。
一种自适应多种地面旋开式四足机器人

[实用新型]一种料框取放装置及料框取放系统-CN202321260616.3有效
发明人： 魏楷峰;倪焱伟;徐能子 -专利权人：浙江中力机械股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种料框取放装置及料框取放系统，包括：门架；升降机构；第一伸缩叉组件；第二伸缩叉组件；升降机构、第一伸缩叉组件和第二伸缩叉组件设置在门架上，第一伸缩叉组件位于第二伸缩叉组件的上方，整托料框位于料框取放装置的前方，升降机构驱动第一伸缩叉组件将整托料框中待取出或者待放入目标料框的目标位置的上方料框抬升，并驱动第二伸缩叉组件将位于料框取放装置后方的目标料框放入目标位置或者将目标料框从目标位置取出后放置到料框取放装置后方，最后驱动第一伸缩叉组件将上方料框放回至整托料框上。本方案料中的框取放装置能够叉取、升降重量较大的料框，使用该料框取放装置可以流水线式的取放目标料框，取放效率高。
一种料框取放装置系统

[实用新型]一种仓储系统-CN202321260620.X有效
发明人： 魏楷峰;林阿斌;黄超 -专利权人：浙江中力机械股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓储系统，分为货架区和料框取放区，所述仓储系统包括：底托，被配置为竖直叠放多个料框，多个底托排列形成一排底托，多排底托设置在货架区内；第一搬运设备；第二搬运设备；若干个料框取放装置；工作时，所述第一搬运设备位于料框取放装置的前侧，第二搬运设置位于料框取放装置的后侧。本方案通过将仓储系统分为货架区和料框取放区，在需要取放料框时，将整托料框从货架区搬运至料框取放区，这样取放料框时不会影响到货架区内的其他料框，还可以实现目标料框的前取后放或者后取前放，取放效率高。
一种仓储系统

[发明专利]一种料框取放系统及取放方法-CN202310586142.X在审
发明人： 魏楷峰;黄超;倪焱伟 -专利权人：浙江中力机械股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种料框取放系统及取放方法，包括：第一搬运设备；第二搬运设备；若干个料框取放装置，由上至下依次包括第一伸缩叉组件和第二伸缩叉组件，料框取放装置被配置为驱动第一伸缩叉组件将整托料框中待取出或者待放入目标料框的目标位置的上方料框抬升，驱动第二伸缩叉组件将位于输送机的目标料框放入目标位置或者将目标料框从目标位置取出后放置到输送机上，且再次驱动第一伸缩叉组件将上方料框放回；输送机。本技术方案使用该料框取放系统流水线式的取放目标料框，取放料框的效率高，在取放目标料框时，第一搬运设备将整托料框搬运者料框取放装置处进行目标料框的取放，这样仓库中仅需留出供第一搬运设备搬运整托料框的通道即可。
一种料框取放系统方法

[发明专利]一种火星车弹性车轮-CN201810117024.3有效
发明人：邹猛;王嵩;李立犇;魏楷峰;刘升福;王琦;盖宏健;姚久元 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种火星车弹性车轮，包括轮毂、弧形弹性轮辐、轮面和过度变形保护机构，其中轮毂为圆柱状，一端与轮轴连接；轮毂与轮面之间通过弧形弹性轮辐连接，所述弧形弹性轮辐一端均匀等距固定于轮毂周圈，另一端固定于轮面内侧；所述的过度变形保护机构包括支杆和顶板，顶板由支杆支撑，固定在轮毂周圈，顶板位于轮毂与轮面之间；本发明结构简单，轮面可变形程度大，恢复性强，对火星表面低重力、复杂路况适应性强。
一种火星弹性车轮

[发明专利]一种载人月球车弹性仿生步行轮-CN202010030160.6有效
发明人：邹猛;朱建中;王康;林云成;陈朕;魏楷峰;郭子琦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B60B9/00 文献下载
摘要：一种载人月球车弹性仿生步行轮属航天技术领域，本发明的轮辐组中18个轮辐的连接板经螺栓螺帽分别与轮面组的左轮面组、中轮面组和右轮面组中轮面的底面固接，轮辐组中18个轮辐的支杆内端，按照轮面组的左轮面组、中轮面组和右轮面组中轮面的排列关系，固接于轮毂中轮毂轴的表面。本发明的滚动阻力小，通过性、平顺性好，负载能力强，可靠性高；采用弹簧钢板的环形轮面，受载时产生弹性变形，可增大轮壤接触面积，提高车轮牵引力，同时，弹性变形可吸能减震，提升乘坐舒适性，吸收的能量还可用于轮面恢复原状；设置在轮面表面的横向轮刺可提高月壤对车轮的推力，能提升车轮的牵引性能和爬坡性能。
一种载人月球弹性仿生步行

[发明专利]一种无级调距通用吊挂装置及使用方法-CN202111492900.9在审
发明人： 魏楷峰;柳艳琴;蒋龙 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：一种无级调距通用吊挂装置及使用方法，含有吊环、回转轴、多个悬臂和无极调距车，所述的回转轴的上端与吊环连接，回转轴上设有环形滑轨，所述的多个悬臂放射状连接在回转轴的环形回转滑轨上，所述悬臂的上部设有水平滑轨，所述的无极调距车镶嵌在悬臂的水平滑轨上，无极调距车的下端设有挂钩，使用时，将吊环与吊车连接；通过转动转板调节悬臂的具体方位；用手下压定位销，解除棘条对定位销的限位，使无极调距车在悬臂上部滑轨上自由移动到合适位置，再释放定位销，通过定位销与棘条的限位关系使无极调距车止动；再在无极调距车的下端挂钩处通过钢索挂入所需要的吊挂物，进而实现货物的吊运作业。
一种无级通用吊挂装置使用方法

[实用新型]一种折叠式飞机轮挡-CN202121978131.9有效
发明人： 魏楷峰;蒋龙;柳艳琴;王楠 -专利权人：西安飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B64F1/16 文献下载
摘要：一种折叠式飞机轮挡，含有支撑架和底板，所述的支撑架是一个U形结构，支撑架的两端铰接在底板上，支撑架的中部铰接有一个撑杆，该撑杆的另一端支撑在底板上，所述的底板中部有与支撑架匹配的U形凹槽，底板中部还有纵向的撑杆滑动槽，底板的前部长度大于飞机机轮半径的三分之二，底板两侧分别通过一个折叠支架安装有两个脚轮，飞机停机时，飞机机轮轮胎直接碾压在轮挡底板的前部，飞机移位时，调节飞机轮挡处于低位状态，飞机机轮轮胎可以碾压通过飞机轮挡实现移位，飞机移位后，通过脚轮将飞机轮档从停机位上移开即可。
一种折叠式飞机

[发明专利]一种仿生飞机轮挡-CN202110545680.5在审
发明人： 魏楷峰;李霞;柳艳琴;蒋龙;王楠 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B64F1/16 文献下载
摘要：一种仿生飞机轮挡，含有轮挡本体和两个支撑足，所述轮挡本体包括前挡板、前底板、两侧挡板和后挡板，所述后挡板为半径大于飞机机轮半径的曲面结构，该曲面上端与下端分别设有凸起横向防滑条；所述支撑足为仿山羊足蹄结构，并与轮挡前底板连接，支撑足为Y型结构，包括圆管、足趾、环状加强筋与蹄匣，足趾对称地设置在圆管两侧，环状加强筋设置在每个足趾中间，足趾下端设有蹄匣，蹄匣外貌特征为跟部较宽且圆滑，顶部较窄且尖锐，分为两个足趾向两侧对称分开。该轮挡较传动轮挡阻拦力大，能够使热加油状态下的飞机保持静止，不产生位移，且避免对地面的破坏。
一种仿生飞机

[发明专利]一种模拟月球环境车轮扬尘测量试验台-CN202010011748.7在审
发明人：邹猛;郭子琦;陈朕;徐丽涵;韩彦博;魏楷峰;周剑飞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟月面环境扬尘测量试验台装置，包括月面环境模拟机构、测量系统、车轮、车轮运动机构；月面环境模拟机构包括机架、真空罩、模拟月壤、土槽、真空泵，土槽固定在真空罩内，模拟月壤均匀铺放于土槽内，机架固定在土槽上方，真空泵通过管路与真空罩内部联通；测量系统安装在真空罩内，用于测量扬尘颗粒参数以及车轮参数；车轮运动机构包括水平滑动机构、升降机构、车轮传动机构，水平滑动机构安装在机架上且可在土槽上方水平滑动，升降机构垂直连接在水平滑动机构下方，传动机构安装在升降机构底部且与车轮连接，用于驱动车轮在模拟月壤表面转动。本发明适用于不同载荷以及不同规格下车轮的运行情况扬尘测量。
一种模拟月球环境车轮扬尘测量试验台

[实用新型]一种轮辐轮面一体化载人月球车金属弹性车轮-CN201821693331.8有效
发明人：邹猛;金聪;魏楷峰;金敬福;韩彦博;林云成;王康;徐丽涵 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B60B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮辐轮面一体化载人月球车金属弹性车轮，包括轮毂、弧形弹性轮辐轮面和刚性支撑架，轮毂与刚性支撑架同轴刚性安装，弧形弹性轮辐轮面首尾相连地安装在刚性支撑架外侧且弧形弹性轮辐轮面的轮辐通过螺栓与轮毂连接，轮毂为钣金结构，两端开设有通孔，刚性支撑架包括刚性圈、刚性支杆和刚性轴，刚性支杆均匀等距地安装在刚性轴周围，刚性圈固连在刚性支杆上，弧形弹性轮辐轮面设为一体结构，轮辐均匀等距地安装在轮毂周围，轮辐轮面均外突设置，在轮面外表面设有均匀的轮刺，以增大地面附着力，弧形弹性轮辐轮面可变形程度大，恢复性强，具有良好的平顺性，能够很好的适应月球表面复杂环境。
轮辐轮面弧形弹性轮毂刚性支撑架刚性支杆金属弹性刚性圈刚性轴等距车轮本实用新型地面附着力螺栓复杂环境刚性安装首尾相连一体结构月球表面钣金结构一体化可变形平顺性固连通孔同轴外突

[实用新型]一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫-CN201821693334.1有效
发明人：邹猛;魏楷峰;韩彦博;徐丽涵;金聪;申彦;康冲冲;张春波 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，包括双向螺旋开关、推程开关、辅助足垫、辅助支架、复位弹簧、上方连接环、下方连接环和硬地面着陆足垫，通过沙性土壤直接压迫位于硬地面着陆足垫底部的推程开关，将辅助足垫缓缓放下，增大足‑壤间接触面积并将接触点增至6个，既能防止足式机器人陷入沙土，也可以使机器人的行走更加稳定，当足垫离开沙土时，在复位弹簧的作用下，将辅助足垫收起，减少足垫体积，增强机器人行走灵活性，在复位弹簧的作用下，根据足‑壤间接触力的大小自动调节足‑壤间接触面积并适应沙土与硬性地面。
足垫沙土复位弹簧四足机器人地面连杆连接环硬地面自适应机器人着陆足式机器人辅助支架沙性土壤双向螺旋接触点接触力压迫

[发明专利]一种轮辐轮面一体化载人月球车金属弹性车轮-CN201811218127.5在审
发明人：邹猛;金聪;魏楷峰;金敬福;韩彦博;林云成;王康;徐丽涵 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B60B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮辐轮面一体化载人月球车金属弹性车轮，包括轮毂、弧形弹性轮辐轮面和刚性支撑架，轮毂与刚性支撑架同轴刚性安装，弧形弹性轮辐轮面首尾相连地安装在刚性支撑架外侧且弧形弹性轮辐轮面的轮辐通过螺栓与轮毂连接，轮毂为钣金结构，两端开设有通孔，刚性支撑架包括刚性圈、刚性支杆和刚性轴，刚性支杆均匀等距地安装在刚性轴周围，刚性圈固连在刚性支杆上，弧形弹性轮辐轮面设为一体结构，轮辐均匀等距地安装在轮毂周围，轮辐轮面均外突设置，在轮面外表面设有均匀的轮刺，以增大地面附着力，弧形弹性轮辐轮面可变形程度大，恢复性强，具有良好的平顺性，能够很好的适应月球表面复杂环境。
轮辐轮面弧形弹性轮毂刚性支撑架刚性支杆金属弹性刚性圈刚性轴等距车轮地面附着力螺栓复杂环境刚性安装首尾相连一体结构月球表面钣金结构一体化可变形平顺性固连通孔同轴外突

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