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[发明专利]一种基于履带车的路径规划方法及系统-CN202211648142.X在审
发明人：单梁;丁乐;王浩鹏;高业林;王凤琛;戚志东;颜建虎;李军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供一种基于履带车的路径规划方法及系统，包括：获取履带车周围环境信息，并基于环境信息生成城市道路地图；基于城市道路地图规划出履带车从当前坐标到给定坐标的最短路径，得到预设路径；基于履带车的运动学约束，根据转向角度阈值和关键点距离两个阈值提取符合条件的路径关键点，利用贝塞尔曲线或B样条曲线平滑路径；当原有规划的路径无法前进时，无人车根据路径评估分值重新规划出一条从当前点开始并满足路网约束的新路径；如果履带车未知动态障碍物，采用人工势场法APF进行动态避碰。本申请可以快速判断预设路径的可行性。
一种基于履带路径规划方法系统

[发明专利]一种基于磁悬浮平面电机的隔振平台及其控制方法-CN202310246140.6在审
发明人： 颜建虎;苏彬如;衡培然;池松 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁悬浮平面电机的隔振平台及其控制方法，包括载荷、平面电机、传感器、基座、控制器；平面电机由动子和定子组成，动子包括四组Halbach阵列，由若干块不同充磁方向的永磁体按一定规律排列而成；定子采用印制电路板。传感器采用开关型霍尔传感器。控制器采用PI控制和电流模型预测控制(MPCC,Model Predictive Current Control)相结合的双闭环控制策略。平台工作时，通过传感器获得动子的位姿信息，调整励磁电流来控制动子受力情况，达到隔振目的。本发明简化了隔振平台的结构，成本低，易控制，能够适应复杂工况，有效提高电机经济运行范围。
一种基于磁悬浮平面电机平台及其控制方法

[发明专利]一种转子聚磁式分段定子横向磁通永磁轮毂电机-CN202310255455.7在审
发明人：金鸣镝;颜建虎;戚志东 -专利权人：苏州百狮腾电气有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H02K1/2796 文献下载
摘要：本发明公开了一种转子聚磁式分段定子横向磁通永磁轮毂电机，包括定子和转子，其特征在于，两套定子分设在转子两侧；定子包括M个定子铁芯和M个环形电枢绕组，M为电机相数；定子铁芯包括定子轭和定子齿，定子齿包括在颈项上设置的定子内齿和定子外齿，并且定子内齿和定子外齿交错设置；转子包括2P个转子铁芯、P个S极永磁体和P个N极永磁体，P为极对数；S极永磁体和N极永磁体沿圆周方向交错嵌入转子铁芯中，相邻的S极永磁体和N极永磁体的磁极方向沿圆周方向相反。本发明在转子铁芯中放置永磁体，构成转子铁芯、永磁体沿圆周方向顺序排列的结构可以避免永磁体无效情况，从而提高了电机永磁体的利用率，提高了电机的功率和转矩密度。
一种转子聚磁式分段定子横向永磁轮毂电机

[发明专利]基于改进的AAPF-IRRT算法的无人机轨迹规划及跟踪控制方法-CN202211448781.1在审
发明人：单梁;刘文倩;马强;李军;戚志东;颜建虎 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的AAPF‑IRRT算法的无人机轨迹规划方法，包括：采用人工势场法与自适应步长方法对Informed RRT*算法进行改进，在Informed RRT*算法的基础上引入人工势场法指引随机采样点向目标点生成，引入自适应步长调整策略以加速随机树在无障碍环境下的扩展速度，得到改进的AAPF‑IRRT算法，并获得无人机飞行轨迹的离散坐标点；利用minimum snap算法结合闭式求解、飞行走廊、时间分配对步骤S02中的离散坐标点进行拟合，获得无人机的飞行轨迹。大大加快了快速搜索随机树算法向渐进最优路径收敛的速度；能够在使得无人机飞行轨迹光滑的前提下保证轨迹不与障碍物发生碰撞。
基于改进 aapf irrt 算法无人机轨迹规划跟踪控制方法

[发明专利]基于双叉臂独立悬架的主控小型电磁式避震器-CN202210916280.5在审
发明人：张凌宇;李彪;时岩;颜建虎 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F16F15/03 文献下载
摘要：本发明为一种基于双叉臂独立悬架的主控小型电磁式避震器。包括动子部分，定子部分，上端盖和气弹簧；动子部分与定子部分之间为间隙配合，通过作动器定子部分和上端盖内部凸台结构进行限位；动子部分外周套设永磁体，动子部分内部为气弹簧缸体；定子部分内周设有三相绕组，气弹簧活塞一端固定在定子部分，另一端在气弹簧缸体内往复运动，气弹簧活塞与气弹簧缸体构成菱形副，气弹簧缸体内部填充有高压气体。本发明通过改变传统避震器的结构，并加入小型直线电磁作动器和霍尔传感器，使得避震器在具有主动控制能力的情况下具有更小的尺寸，可以通过对小型直线电磁作动器的控制实现对避震器特性的实时调整，从而提高车辆的乘坐舒适性和操控稳定性。
基于双叉臂独立悬架主控小型电磁式避震器

[发明专利]一种通用开关电容建模模块及其建模方法-CN202210952831.3在审
发明人：姚佳;郑威;颜建虎 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于开关电源的通用开关电容建模模块及其建模方法，该通用开关电容模块共有六个外部端子，内部包括两组互补工作的开关支路和一个等效可变电容器，共有四种工作模式，可便捷地用于各种含开关电容单元的开关电源变换器建模。所提出的通用建模方法，预先完成了该通用开关电容模块的稳态模型、大信号模型和小信号模型的建模，通过将待建模开关电源变换器表示为该通用开关电容模块模型加外部线性网络的形式，可便捷地得到各种含有开关电容单元的开关电源模型。本发明是一种新型开关电源建模方法，可简化含开关电容单元变换器的建模过程。模型考虑了系统的阻性寄生参数具有较高建模精度，涵盖了常用的大信号模型、稳态模型和小信号模型，可用于系统特性分析和控制器设计，具有广泛适用性。
一种通用开关电容建模模块及其方法

[发明专利]考虑配网电压越限风险的光伏接入规划方法-CN201910581668.2有效
发明人： 颜建虎;史恒逸 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-06-30 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑配网电压越限风险的光伏接入规划方法，以光伏接入容量最大、风险最低作为目标函数，以系统潮流、光伏接入容量作为约束条件，构建配网的光伏接入模型；利用功效系数法，将多目标函数转化为单目标函数；对系统进行潮流计算，选取备选光伏待接入点；利用改进的粒子群算法求解配网的光伏接入模型，得到光伏最大接入容量和接入位置完成规划。本发明考虑了电压越限的风险，能够在尽可能多的接入光伏增大经济效益的同时，降低配网电压的越限风险，提高供电的可靠性；引入了遗传算法对粒子群算法进行改进，能够同时规划光伏的接入容量和位置。
考虑电压风险接入规划方法

[发明专利]直流潮流控制器中并联电容电压参考值选择方法-CN202010366532.2有效
发明人：王谱宇;刘鹏程;晏景坤;江宁强;颜建虎 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流潮流控制器中并联电容参考值选取方法，首先搭建包含直流潮流控制器的三端直流电网模型；然后确定第一直流电流源、第二直流电流源、直流电压源、第一线路阻抗、第二线路阻抗和第三线路阻抗的值；接着根据线路参数计算受控支路电流初始值；之后根据实际控制需求确定电流控制极限值；最后根据确定的电流控制极限值及线路参数确定并联电容电压参考值。本发明的直流潮流控制器中并联电容电压参考值选择方法充分考虑了实际控制需求，且复杂度低、可用于实际工程实施。
直流潮流控制器并联电容电压参考值选择方法

[发明专利]双边长初级动永磁直线电机动子横向悬浮控制方法-CN202110317365.7有效
发明人： 颜建虎;张予希;张鉴捷;池松;应展烽 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种双边长初级动永磁直线电机动子横向悬浮控制方法，对两边定子进行独立矢量控制，通过提取的定子端电压和电流，建立气隙磁场模型，估算出气隙间隙偏移，通过气隙环PID调节器输出后估算出电机磁链，然后通过速度环PID调节器输出推力参考值与磁链计算q轴电流参考值，根据法向力参考值与q轴电流参考值计算双边d轴电流参考值，通过电流环PI调节后采用相应调制算法控制变流器，从而实现对双边长初级动永磁直线电机动子横向悬浮控制。
双边初级永磁直线机动横向悬浮控制方法

[实用新型]一种抛体回收装置-CN202121391232.6有效
发明人：马伟峰;应展烽;颜建虎;刘清照;汪长波;刘亚彬 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B64F1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种抛体回收装置，具体地说，是一种用于对由弹射装置平射的抛体在短距离内进行缓冲并收纳的装置。相对于现有技术，本实用新型利用常用的轮胎特有的深腔形态及橡胶、帘线和钢丝复合材质所具有的高弹性、大阻尼和抗冲击性，可高效地对来射高速抛体实施正面缓冲和回弹阻滞，利用串接轮胎组合形成狭窄的深洞型缓冲回收空间，可有效限制抛体的回弹路径和回弹行程，加之优化方案中胎腔及网包内缓冲材料的填充，可进一步提高缓冲效率、安全性和装置使用寿命，整个方案结构紧凑，回收行程短，回收效率高，抛体回弹可控，适于在狭小空间中使用。
一种回收装置

[发明专利]异步起动永磁同步直线电机及其控制方法-CN201911269646.9有效
发明人：池松;颜建虎;郭健 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种异步起动永磁同步直线电机及其控制方法，其中电机部分包括定子铁心、定子电枢绕组、动子，动子包括动子铁心、永磁体、鼠笼绕组；永磁体固定在动子铁心侧壁面通槽中；动子铁心沿运动方向的侧面上分布若干动子通槽和若干圆形通槽，动子通槽和圆形通槽内均嵌有鼠笼导条；电机起动时，定子电枢绕组接入电网并与鼠笼绕组作用产生起动推力；电机牵入同步后，动子永磁体与绕组磁场相互作用产生恒定推力；电机运行至减速段时，定子电枢绕组任意两相反接，行波磁场反向产生制动力。本发明的电机兼有感应直线电机和永磁同步直线电机的特点，具备自起动能力，成本低，易控制，节约能源，能够有效地提高电机的功率密度和经济运行范围。
异步起动永磁同步直线电机及其控制方法

[发明专利]一种抛体回收装置-CN202110693772.8在审
发明人：马伟峰;应展烽;颜建虎;刘清照;汪长波;刘亚彬 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B64F1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种抛体回收装置，具体地说，是一种用于对由弹射装置平射的抛体在短距离内进行缓冲并收纳的装置。相对于现有技术，本发明利用常用的轮胎特有的深腔形态及橡胶、帘线和钢丝复合材质所具有的高弹性、大阻尼和抗冲击性，可高效地对来射高速抛体实施正面缓冲和回弹阻滞，利用串接轮胎组合形成狭窄的深洞型缓冲回收空间，可有效限制抛体的回弹路径和回弹行程，加之优化方案中胎腔及网包内缓冲材料的填充，可进一步提高缓冲效率、安全性和装置使用寿命，整个方案结构紧凑，回收行程短，回收效率高，抛体回弹可控，适于在狭小空间中使用。
一种回收装置

[发明专利]用于压电悬臂梁的振动、蠕变及迟滞级联补偿方法-CN201810493498.8有效
发明人：陈远晟;董妍男;应展烽;张旭东;颜建虎;徐冰;赵荪翀;杨国文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于压电悬臂梁的振动、蠕变及迟滞级联补偿方法，针对微系统中的迟滞、蠕变等非线性和振动限制了微操作中的精度问题，利用前馈技术改善用于微操作任务中的压电悬臂梁的总体性能；使用动态线性模型，将蠕变部分与阶跃响应曲线分离来识别蠕变；确定线性静态增益和蠕变模型，使用开环控制来补偿蠕变；在零振动输入整形技术的基础上，确定阻尼振荡系统的增益，考虑输入的脉冲振幅及其应用时间的延迟。本发明可以降低迟滞非线性，减小蠕变，并大幅移除超调，提高微观调节的便利性与稳定性。
用于压电悬臂梁振动迟滞级联补偿方法

[发明专利]考虑交叉耦合效应的IPMSM低速段无位置传感器控制方法-CN201810698471.2有效
发明人：言钊;颜建虎;费晨;汪盼;姚超 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： H02P21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑交叉耦合效应的IPMSM低速段无位置传感器控制方法，具体步骤：首先构建电机基于旋转高频信号注入法的无位置传感器矢量控制系统，旋转高频电压矢量从αβ轴系注入，用一个带通滤波器滤出高频电流响应iαβi，再用一个高频同步轴系高通滤波器滤出高频负序电流iαβin；其次离线测量电机在不同id、iq处的交叉耦合因子λ，并拟合出λ关于id、iq的近似关系式，利用此关系式根据无位置传感器控制下的id、iq解出此时的λ值；最后结合λ对iαβin中的实际转子位置θr和因交叉耦合产生的角度偏差θm实现解耦，用改进的锁相环估计出转子位置。本发明结合交叉耦合因子来处理高频负序电流，消除了交叉耦合效应对旋转高频注入法估算精度的影响。
考虑交叉耦合效应 ipmsm 低速位置传感器控制方法

[发明专利]一种横向磁通开关磁阻电机的直接转矩控制系统及其方法-CN201911119201.2在审
发明人：周鑫昇;颜建虎;池松;周怡 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： H02P21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种横向磁通开关磁阻电机的直接转矩控制系统及其方法，用于降低横向磁通开关磁阻电机运行时的转矩脉动，步骤如下：首先由位置检测模块检测位置信息θ，电流检测模测得电流i，速度计算模块通过位置信息θ计算出实际转速ωr；转矩估算模块和磁链估算模块根据θ和i计算出各相的实际转矩T和；通过磁链坐标变换，矢量计算，扇区判断，滞环比较器和矢量开关表得出开关信号；最后功率变换器根据开关信号，来控制横向磁通开关磁阻电机。
一种横向开关磁阻电机直接转矩控制系统及其方法

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