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[发明专利]一种具有主动地形感知能力的双足机器人仿生足部系统-CN202110002981.3有效
发明人：沈方岩;聂大明;杜睿龙;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有主动地形感知能力的双足机器人仿生足部系统，该系统由多传感器协同工作，具备主动地形感知能力，可为双足机器人行走提供较为全面的路面地形信息。该系统通过仿生学足部设计方法，可有效提升足部对路面冲击的缓冲减震效果，增大足部有效触地面积，提高机器人行走稳定性和运动性。该系统同时是一套智能化足部系统，其传感系统会对路面进行分层次、分阶段主动感知，获取地形信息，为机器人行走提供参考。系统具备一定的处理和学习能力，可基于传感器信号初步处理得到路面地形信息反馈至上层系统，并对相应感知和处理结果进行收集和学习，增强系统对未知地形的感知和处理能力。该足部系统可有效帮助双足机器人在各类非平整路面上稳定行走。
一种具有主动地形感知能力机器人仿生足部系统

[实用新型]基座加工用电泳涂漆装置-CN202120594713.0有效
发明人： 顾建军 -专利权人：无锡爱博金属制品有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： C25D13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了基座加工用电泳涂漆装置，涉及电泳涂漆装置技术领域。本实用新型包括底座；底座的上侧固定连接有两支撑杆，支撑杆的一侧固定连接有第一电机，第一电机的输出端固定连接有第一杆体，第一杆体的周侧开设有两滑槽，滑槽的滑动连接有定位块，底座的上侧固定连接有电镀池。本实用新型通过设置的齿轮，通过齿轮可以带动第一板体与第二板体进行根据不同基座的大小进行调整第一板体与第二板体的位置，从而提升了电泳涂漆装置的多样性，通过设置的第二杆体，第二杆体可以使第一板体与第二板体带动基座更快的进入电镀池内，从而提升了电泳涂漆装置的电镀速度。
基座工用电泳涂漆装置

[发明专利]一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法-CN202111498188.3在审
发明人：沈方岩;田蒋仁;施佳晨;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法。首先，通过布置于机器人足底的力传感器处理得到足部各区域压力分布；然后，根据足部区域压力分布，得到路面不平度信息；再通过布置于机器人小腿部的倾角传感器采集信息，并处理得到机器人小腿部姿态；然后根据小腿姿态，得到足部倾斜度信息；然后，根据路面不平度和足部倾斜度信息，得到机器人足部稳定所需运动状态；再根据该运动状态，解算得到踝关节电机运动角度；最后，向踝关节各电机发送相应驱动命令，实现足部对路面的自适应控制。利用本发明方法可帮助双足机器人在各类具有一定不平度的非平整路面上稳定行走，为双足机器人提供基于踝部运动的路面自适应姿态控制。
一种用于机器人路面自适应姿态控制方法

[发明专利]一种机器人的三维结构脚-CN202110111772.2有效
发明人：聂大明;沈方岩;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的三维结构脚，属于仿人机器人结构设计技术领域。该三维结构脚包括：脚接触块、缓冲层、防滑层、控制板和力学传感器；所述防滑层、缓冲层和脚接触块依次固定连接，所述力学传感器设置于脚接触块上，所述力学传感器与控制板连接。本发明的三维结构脚能够在保持机器人稳定性能的同时有效减少脚尺寸，减轻脚的质量，增加脚的流线感，同时有很好的防滑功能。
一种机器人三维结构

[实用新型]升降旋转机构、显示装置及车辆-CN202122374544.2有效
发明人：钟益林;顾建军;黄华;陈先兵;肖永娟 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本申请公开了升降旋转机构、显示装置及车辆，所述升降旋转机构包括：固定部，固定部设置有滚珠轴承；旋转组件，旋转组件包括动力部和与动力部驱动连接的传动凸轮，传动凸轮与滚珠轴承摩擦配合，且传动凸轮上设置有第一限位部；升降组件，升降组件包括导向轴和套设在导向轴上的滑套组件，导向轴安装于固定部，滑套组件与旋转组件固定连接；动力部驱动传动凸轮旋转，滚珠轴承沿传动凸轮外轮廓运动，以使旋转组件带动滑套组件沿导向轴移动，在滚珠轴承与第一限位部处于相互限位的状态下，旋转组件和滑套组件的位置被锁定。本申请通过传动凸轮和滚珠轴承的配合，实现单个动力源驱动实现不同轴向的旋转和升降，结构简单，成本低，符合轻量化设计。
升降旋转机构显示装置车辆

[实用新型]电泳废液净化装置-CN202122661028.8有效
发明人： 顾建军 -专利权人：无锡爱博金属制品有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了电泳废液净化装置，包括放置于水平地面上方的壳体，且所述壳体的上下端内侧分别开设有处理仓和过滤仓，并且所述壳体的上端开设有注水口，同时所述注水口的内侧轴承连接有搅拌杆；四个料仓，固定安装于所述壳体的上端外侧；还包括：活动框，轴连接于所述壳体的下端外侧，所述活动框的内侧阻尼轴连接有滤网，且所述活动框的外壁开设有卡槽，并且所述卡槽的内侧设置有储气囊，同时所述活动框的上、下表面均安装有密封气囊，用来实现密封作用。该电泳废液净化装置，可以利用废液势能作用驱动装置对混凝剂进行自动定量投放，使得可以对废液中的杂质快速混凝析出，同时可以在处理完成后对滤出的杂质进行便捷的清理，实用性强。
电泳废液净化装置

[发明专利]一种从猪小肠粘膜下层中提取活性胶原蛋白的方法-CN202210131712.1在审
发明人：张兰英;胡宁;季岩;张丹;顾建军;黄金子 -专利权人：北京思尔根生物科技有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： C07K14/78 文献下载
摘要：本发明属于蛋白提取技术领域，具体涉及一种从猪小肠粘膜下层中提取活性胶原蛋白的方法。包括如下步骤：将猪小肠粘膜下层组织分离；后进行预处理、除杂；再在酸性条件下进行研磨，将组织粗破碎；加入酶溶液磨浆，制得细破碎匀浆；再使用盐析法进行胶原蛋白提取物的分离；对分离后的胶原蛋白提取物进行洗涤、真空冷冻干燥，即得高活性的胶原蛋白提取物。本发明提出的方法操作简单、成本低，提取率高，所获得的胶原蛋白具备稳定的三螺旋结构，活性好，纯度高，适合推广应用。
一种小肠粘膜下层提取活性胶原蛋白方法

[实用新型]一种配电线路防雷保护装置-CN202121910526.5有效
发明人：王海龙;吕阳;牛凤国;王彪;彭齐开;顾建军;庄严;窦航 -专利权人：华能国际电力股份有限公司广西清洁能源分公司;北京乾源风电科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02G13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种配电线路防雷保护装置，包括避雷器、绝缘支柱、过压保护器，所述避雷器与绝缘支柱顶部连接有过压保护器，所述避雷器与绝缘支柱的下方固定连接在安装基座上，所述安装基座的两侧分别开有凹槽A与凹槽B使整个的安装基座呈横向的“H”形，所述安装基座的上方两侧分别设有两个调节固定螺栓，所述安装基座的下方一侧固定连接有延长基座。本实用新型结构简单，安装方便，水平安装时可选择安装基座的凹槽A与凹槽B将固定物嵌入凹槽内后通过调节固定螺栓夹紧，竖直安装时可通过延长基座的螺栓孔进行螺栓连接并进行固定，安装方式可根据不同的情况进行选择，安装方便，且整个的结构简单，成本低，可进行推广使用。
一种配电线路防雷保护装置

[发明专利]一种热驱动的全海深抛载器-CN202010863948.5有效
发明人：梁艺鸣;陈泽宇;许艺;胡任;李铁风;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明公开一种热驱动的全海深抛载器，其包括主体轴、调整杆、压紧环、压紧弹簧、限位套筒、限位球、绕线基座、柱形基座、形状记忆合金丝、法兰式套筒、上盖、下盖、负载轴。通过通电加热形状记忆合金丝，使内部力传递机构发生位移，进而解除对负载轴的约束来释放负载。本发明可用于全海深环境，集成度高、驱动简单、体积与质量低、成本低廉、低噪声和低冲击。
一种驱动全海深抛载器

[实用新型]一种方便移动的交流低压固定式开关柜-CN202122505773.3有效
发明人：仲其飞;周志清;顾建军;陆兴华;王寒松;王立峰;汪昕;许邹杰 -专利权人：江苏晟润电气有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H02B1/52 文献下载
摘要：本实用新型为一种方便移动的交流低压固定式开关柜，包括柜体，所述柜体的底端设有底座，所述底座的内部设有移动装置，所述移动装置包括调节槽以及调节电机，所述调节槽上设有调节柱，所述调节柱的一侧设有调节齿块，所述调节电机上设有调节齿轮，所述调节柱的内部设有转向电机，所述调节柱的底端设有转向盘，所述转向电机与所述转向盘之间设有转向轴连接，所述转向盘的底端设有滑轮，通过控制调节电机，使调节齿轮转动调节齿块，使调节柱在调节槽上进行伸缩移动，通过控制转向电机，使转向盘通过转向轴进行转动角度，解决了因柜体内部安装不同的设备后，柜体重量不平衡，容易导致人员推动柜体时造成倾倒等问题。
一种方便移动交流低压固定开关柜

[实用新型]一种节能型低压成套无功功率补偿柜-CN202122507176.4有效
发明人：仲其飞;王寒松;顾建军;周志清;陆兴华;王立峰;汪昕;许邹杰 -专利权人：江苏晟润电气有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本实用新型为一种节能型低压成套无功功率补偿柜，包括防雨顶、框体、底座、安全门、控制器、一级散热装置和二级散热装置，该节能型低压成套无功功率补偿柜，设备采用石墨烯板进行吸热导热，石墨烯板具有出色的热传导功能，在石墨烯板内设置有冷循环管与供水装置连接，在框体外侧设置有带有散热扇组件的防护框，防护框上设置有防尘网，设备采用风冷、水冷结合，通过温度传感器和控制器配合，采用分级调节的方式散热，具有良好的节能效果，控制器通过具有太阳能板充能的蓄电池供电，方便利用太阳能，控制器下方的照明灯与压力开关连接，当安全门开启使照明灯照明，安全门关闭时，照明灯灭。
一种节能型低压成套无功功率补偿

[发明专利]风口结构、空调组件及车辆-CN202010839382.2在审
发明人：谢佳乐;张经科;刘公正;吴春芬;顾建军 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B60H1/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种风口结构、空调组件及车辆，涉及车辆技术领域。所述风口结构包括：壳体，壳体上设有连通进风口和出风口的风道；导风组件，导风组件可拆卸的设置于风道内，导风组件包括导杆以及多个导风叶片，导风叶片的第一端可拆卸地连接于壳体，导风叶片的第二端可拆卸地连接于导杆，且多个导风叶片沿导杆的长度方向相互平行间隔设置，导杆可滑动地连接于壳体，导杆滑动带动导风叶片以导风叶片的第一端为轴转动，以调节风道的通风量以及通风方向。本申请实施例中，通过增减导风叶片的数量，从而可以调整风口结构的通风量，简单便利，可操作性高，而且，用户可以在导风叶片的拆卸以及安装过程中，提升手动操作能力。
风口结构空调组件车辆

[发明专利]机器人的位姿估计方法及装置、电子设备、存储介质-CN202111384555.7有效
发明人：周光召;田蒋仁;黄志勇;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的位姿估计方法及装置、电子设备、存储介质，包括：获取三维点云地图和机器人采集的二维图片；从所述二维图片中，提取二维直线；使用视觉里程计计算所述二维图片，获取位姿数据和三维特征点；使用点云的强度信息对所述三维点云地图进行平面分割，获得三维平面结构；从所述三维平面结构中获取三维直线；根据所述位姿数据，对所述三维特征点和所述三维点云地图进行最近邻搜索，得到点与点的第一对应关系；根据所述位姿数据，对所述二维直线和所述三维直线进行匹配筛选，得到二维与三维直线的第二对应关系；通过所述第一对应关系和所述第二对应关系，构建代价函数；通过所述代价函数，得到机器人的位姿。
机器人估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种高速AUV运动控制方法-CN202111393837.3有效
发明人：郭军军;连文康;范彦福;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle）运动控制方法，该方法通过将径向基神经网络和边界层法融入到传统滑模控制中，以提高AUV在高速运动时的控制精度，并有效抑制控制系统的抖振。本发明所涉及的高速AUV运动控制方法包括高速AUV运动模型的简化和运动控制方法的设计，相比于传统的AUV模型简化方法，在模型化简时加入了自适应变化的参数模型，使得所建立的模型更接近实际情况；相比于传统的AUV滑模控制方法，本发明在滑模控制中加入了径向基神经网络的补偿，并通过边界层法对滑模的切换面进行改善，使得滑模控制系统可以保持较高的控制精度并抑制抖振。
一种高速 auv 运动控制方法

[实用新型]一种高强度防损坏的多晶光伏板-CN202121914761.X有效
发明人： 顾建军 -专利权人：泰州君之华新能源科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H02S30/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高强度防损坏的多晶光伏板，包括底座，所述底座的上部固定连接有固定板，所述固定板的上部滑动连接有升降板，所述升降板的上部固定连接有连接块，所述连接块的左右两侧设置有连接机构，所述连接机构由平台、固定块一、螺杆、转块、滑动槽和矩形槽组成，所述固定块一通过螺杆转动连接在连接块的左右两侧，所述转块固定连接在螺杆的右侧，所述平台固定连接在固定块一的上部，所述矩形槽开设在平台的上部。本实用新型中，通过保护机构中的两个遮挡板连接，形成三角结构，从而使外界的雨水不会接触到光伏板，使光伏板的使用寿命大大增加，且通过电机一和电机二的转动，使遮挡板的转动更加快速，大大增加保护的速度。
一种强度损坏多晶光伏板