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[发明专利]农用机械测速模式切换方法及装置-CN202010752290.0有效
发明人：赵学观;王秀;窦汉杰;翟长远;何亚凯;李翠玲 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种农用机械测速模式切换方法及装置，该方法包括：获取定位测速值的变异系数，或者获取地轮测速值的变异系数；若满足第一切换条件，则将测速模式由地轮测速切换为定位测速，若满足第二切换条件，则将测速模式由定位测速切换为地轮测速；所述第一切换条件包括，定位测速值变异系数小于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数大于预设的变异系数阈值；所述第二切换条件包括，定位测速值变异系数大于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数小于预设的变异系数阈值。该方法充分考虑了定位测速及地轮测速自身的特性，在对应的条件下分别选取更准确的测速方式，从而可以提高测速的精度。
农用机械测速模式切换方法装置

[发明专利]基于测量型GNSS接收机的海面风速测量方法-CN202110710879.9有效
发明人：王笑蕾;何秀凤;车文越;陈殊 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于测量型GNSS接收机的海面风速测量方法，包括步骤：(1)选定方位角和高度角范围；(2)利用二次拟合方法剔除信噪比序列的趋势项；(3)建立影响截止高度角的参数与风速之间的关系；(4)建立截止高度角变化量与风速之间的关系；(5)利用小波分析处理残余信噪比序列，捕捉信噪比的多径消失的截止高度角参数；(6)根据小波谱图进行数据检查，剔除质量较差的参数；(7)计算截止高度角变化量；(8)根据截止高度角变化量推算风速。本发明能够实现全自动、小成本、长期连续、有稳定框架支持的海面风速监测性能；利用现有的布设在岸边或海洋中的GNSS连续跟踪站，无需额外投入，就能完成测风工作。
基于测量 gnss 接收机海面风速测量方法

[发明专利]星下点观测的星载GNSS-R海面风场反演方法及系统-CN202310979097.4在审
发明人：王峰;杨鹏瑜;罗超;郑琦;杨东凯 -专利权人：北京航空航天大学;上海宇航系统工程研究所
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种星下点观测的星载GNSS‑R海面风场反演方法及系统，涉及海面风矢量探测技术领域，方法包括：建立星载环境下的坐标系；其中，坐标系的原点位于镜面反射点；坐标系的Z轴指向镜面反射点切平面的法向；导航卫星与GNSS‑R接收卫星均位于坐标系YOZ平面的Z轴正半轴侧；导航卫星位于坐标系的Y轴正半轴侧，GNSS‑R接收卫星位于坐标系的Y轴负半轴侧；在坐标系下，采用基于极大似然估计的星载GNSS反射信号海面风矢量反演算法，对三颗方位角不同的导航卫星的星下点非镜向散射信号进行海面风矢量的反演，得到海面风矢量，并计算海面风矢量的数值解，具有反演精度高，算法复杂度低等特点。
星下点观测 gnss 海面反演方法系统

[发明专利]基于高轨卫星图像虚拟控制点的海上目标速度计算方法-CN202310378848.7在审
发明人：刘勇;郭鹏宇;曹璐;冉德超;张飞 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高轨卫星图像虚拟控制点的海上目标速度计算方法，包括：获取不同成像时刻的高轨卫星图像，对图像进行海上目标提取，获取海上目标信息；在每个成像时刻，根据海上目标信息，计算预先选取的海上目标中任意两个海上目标的轨迹交点，选取轨迹交点作为虚拟控制点；利用不同成像时刻的虚拟控制点进行点集匹配，根据匹配结果计算不同成像时刻的图像之间的相对变换关系；根据图像之间的相对变换关系对指定成像时刻的海上目标位置进行修正，基于修正后的海上目标位置，计算海上目标速度和方向。本发明的方法能够在无可用地面控制点情况下消除高轨卫星图像之间的相对位置误差，提高在无可用地面控制点情况下的海上目标速度计算精度。
基于卫星图像虚拟控制海上目标速度计算方法

[发明专利]一种运动目标视频定位测速系统及方法-CN202210555923.8有效
发明人：赵合;孟祥涛;于向怀;向政;葛宏升;谢星志 -专利权人：北京航天时代光电科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种运动目标视频定位测速系统及方法，该系统包括M个相机、运动目标检测跟踪模块、运动目标速度识别模块；M个相机的总视场覆盖运动目标的整个运动场景；其中，运动目标检测跟踪模块在YOLO模型目标识别之后增加了基于边缘检测方法将粗略边界框进一步识别，得到目标的精准位置和精准边界框的步骤，再采用DeepSORT方法对精准边界框进行跟踪，提高目标检测定位精度，适用于高精度定位场合。本发明还提出了“扩展的九点标定法”，实现了大范围较高精度的标定。
一种运动目标视频定位测速系统方法

[发明专利]一种三频精密单点定位测速方法、系统、计算机设备和可读存储介质-CN202310307771.4在审
发明人：王中元;王阳阳;王瑞光 -专利权人：苏州元宇时空信息技术有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本申请涉及一种三频精密单点定位测速方法、系统、计算机设备和可读存储介质，包括构建PPPVE观测方程、状态方程，以及基于卫星导航系统的卫星三频观测数据和三频IF1213模型构建TF‑PPPVE观测模型及随机模型；同时进行外部约束的差分码偏差改正和小数偏差改正；在卡尔曼滤波解算后，获得接收机三维速度和三维加速度浮点解；通过多次中间过程，首先进行分系统星间单差获得单差宽巷模糊度，利用小数偏差宽巷产品固定宽巷模糊度，其次通过星间单差浮点IF模糊度和星间单差宽巷模糊度得到浮点单差窄巷模糊度，使用LAMBDA算法固定窄巷单差模糊度，进而获得固定解。本申请加入了第三频观测值，使得TF‑PPPVE与传统PPPVE精度相当，同时第三频观测值的加入有助于进行AR并提高测速精度。
一种精密单点定位测速方法系统计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种格网化的星载GNSS-R海面风速反演方法-CN202310335068.4在审
发明人：郭斐;李政;陈发德;张治宇;张小红 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种格网化的星载GNSS‑R海面风速反演方法。首先将实测风速与星载GNSS‑R观测数据进行时空匹配，根据星载GNSS‑R观测数据的地理差异对已经匹配的数据集进行格网化处理，将海面划分为不同的格网，并在每个格网中建立独立的星载GNSS‑R观测数据与实测风速的经验模型。本发明提出的方法能同时顾及星载GNSS‑R观测数据经向与纬向的地理差异，建立的星载GNSS‑R观测数据与海面风速的经验模型更加简洁、准确，提高了星载GNSS‑R的海面风速反演精度。
一种格网化 gnss 海面风速反演方法

[发明专利]一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法-CN202310058983.3在审
发明人：刘锡祥;江美娟;黄永江;赵炳权;陈瑾杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含洋流速度在内的GNSS/SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计洋流速度参数寻优目标函数；(3)设计基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优化估计算法。本发明提供一种基于最优化理论依靠GNSS/SINS/DVL输出数据来估计水平洋流速度的方法，有效的克服了传统卡尔曼滤波算法依赖初始参数、要提前预知仪表先验信息的缺点，提高了估计的效率和准确度。
一种基于 gnss sins dvl 组合洋流速度最优估计方法

[发明专利]一种基于SINS/DVL组合导航系统的外量测信息补偿方法-CN201810869547.3有效
发明人：奔粤阳;陈海南;吴磊;周广涛;李倩;藏新乐;孙炎;王坤;崔文婷;高倩倩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明涉及组合导航系统领域，具体涉及一种基于SINS/DVL组合导航系统的外量测信息补偿方法。根据全球定位GPS系统得到载体初始时刻位置信息，导入导航计算机中，进行光纤陀螺捷联惯导SINS系统预热，根据光纤陀螺仪和石英加速度计得到载体姿态角，进行初始对准并建立初始捷联矩阵，根据惯性组件IMU得到载体的角运动和线运动信息，进行导航解算，得到捷联矩阵建立卡尔曼滤波模型，修正得到经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵根据DVL测速的SINS/DVL量测方程，将步骤四所述的经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵补偿到DVL测速。本发明能够在载体航行过程中通过估算载体的姿态，并将其补偿给DVL测速误差,来抑制DVL测速误差，提高DVL测速精度，且方法简单，易操作。
一种基于 sins dvl 组合导航系统外量测信息补偿方法

[发明专利]一种大规模低轨星座的多普勒实时定位测速方法与系统-CN202210781070.X在审
发明人：李桢;施闯;张雨露 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种大规模低轨星座的多普勒实时定位测速方法与系统，其方法包括：S1：获取低轨卫星的多普勒观测数据和星历信息，并对多普勒观测数据降噪；S2：根据低轨卫星的星历信息中卫星的位置，计算出星下点位置和通信终端的初始位置；S3：构建某时刻通信终端的位置和速度组成的状态向量，和下一时刻通信终端的状态估算方程；S4：选择参考卫星，构建其他每颗可用卫星与参考卫星的星间单差多普勒观测方程；S5：基于通信终端的初始位置和多普勒信息，采用卡尔曼滤波方法、最小二乘方法或者梯度下降方法实时解算通信终端的位置和速度。本发明无需运营商提供额外的基础设施和技术支持，可应用于商业低轨通信，具有低成本，抗干扰等优势。
一种大规模星座多普勒实时定位测速方法系统

[发明专利]根据噪声位置估计序列对城市驾驶实体的无监督速度预测和校正-CN202211165811.8在审
发明人： A·阿加瓦尔;H·权;R·巴特查里亚;M·J·戴利;G·D·霍兰德 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：一种根据噪声位置估计序列对城市驾驶使用无监督速度预测和校正的方法，包括：对主汽车车辆附近的一个或多个其他车辆执行车辆速度预测；基于均匀性检验计算第一启发法；基于一个或多个其他车辆的车辆速率计算第二启发法；使用加权和将第一启发法和第二启发法组合；应用组合的第一启发法和第二启发法以及启发法阈值来确定不确定性掩码；并且应用不确定性掩码来识别供主汽车车辆使用的速度校正。
根据噪声位置估计序列城市驾驶实体监督速度预测校正

[发明专利]车载动态环境的GNSS模块的载波相位历元间差分测速方法-CN202211260889.8在审
发明人：张蔚;贺伟欣 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明公开了车载动态环境的GNSS模块的载波相位历元间差分测速方法，包括S1：计算导出多普勒观测值；S2：建立卡尔曼滤波方程；S3：加入高程方向零约束方程；S4：修正速度时延；S5：高精度测速结果获取；滤波方程组合使用导出多普勒观测值和原始多普勒观测值，给两者不同的权值，并根据接收机实际的运行速度对过程噪声参数进行动态调整，通过滤波方程解算得出最终的位置、速度和加速度信息，并可以传递到下一历元，最终得到每个历元的精确位置和速度。本发明提高了低成本GNSS模块多普勒观测值的精度，校正时延误差，增加了测速的连续性和可靠性，使得车载实时动态的城市复杂环境下速度精度明显提高。
车载动态环境 gnss 模块载波相位历元间差分测速方法

[发明专利]一种多测速系统最优测站组合实时确定方法-CN201811612039.3有效
发明人：何京江;柴毅;魏志东;董继辉;郭茂耘 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明请求保护一种多测速系统最优测站组合实时确定方法，主要用于在卫星发射试验任务中，实时数据处理系统根据火箭的实时飞行弹道、姿态和多测速系统测站测量数据，确定当前有效测站集合，并根据测站组合的几何精度因子计算出多测速系统最优测站组合，以得到高精度的火箭飞行弹道，为测控设备实时引导、火箭安全控制和轨道预报提供高精度的弹道数据。包括：1.提出了多测速系统有效测站集合确定方法。2.提出了多测速系统测站组合几何精度因子矩阵构造方法。3.提出了多测速系统测站组合几何精度因子计算方法。4.提出了多测速系统最优测站组合确定流程。本发明提高了多测速系统数据融合处理精度。
一种测速系统最优组合实时确定方法

[发明专利]基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法及其应用-CN201811283901.0有效
发明人：潘树国;刘国良;闫志跃;喻国荣;高旺;王彦恒;张建;张瑞成 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
基于方差分量估计码伪距多普勒联合测速方法及其应用

[实用新型]车载移动式GPS测速仪用信息采集装置-CN202123426361.7有效
发明人：杨飞 -专利权人：江苏英特莱汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本实用新型提供车载移动式GPS测速仪用信息采集装置，涉及GPS测速仪应用领域。该车载移动式GPS测速仪用信息采集装置，包括采集装置安装箱和采集装置本体，所述采集装置本体一侧设置有移动块，所述移动块一侧固定连接有多个插座，多个所述插座均与采集装置本体电性连接。该车载移动式GPS测速仪用信息采集装置，对插座进行相应的操作后，使电动推杆工作将移动块和插座拉回采集装置安装箱内部，没有支撑的弹性板恢复原状将采集装置安装箱内部密封，使采集装置本体和插座在采集装置安装箱和弹性板形成的箱子内部工作，减少灰尘杂质水分落到插座内部的概率，保证插座内部的干净，保证插座的使用寿命。
车载移动式 gps 测速信息采集装置

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