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[发明专利]数据处理方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质-CN202310838070.3在审
发明人：谭浩;陶永康;孙宾姿;张明明;方玮 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据处理方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，其方法包括：获取导航系中的待处理VIO数据；若待处理VIO数据满足预设条件，则获取INS中心位置的GNSS导航系数据，并获取INS中心位置的VIO导航系数据；基于GNSS导航系数据、VIO导航系数据以及INS捷联解算导航数据，进行卡尔曼滤波更新，以获得目标卡尔曼滤波参数；基于目标卡尔曼滤波参数以及INS捷联解算导航数据，确定当前时刻的融合位姿信息。本申请通过结合GNSS和VIO对INS的导航信息进行修正，得到精确的融合位姿信息，提高了飞行器导航过程中导航信息的精度。
数据处理方法装置飞行器计算机可读存储介质

[发明专利]IMU阵列数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310641438.7在审
发明人：杨明生;陶永康;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种IMU阵列数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：依次获取传输的属同一数据帧的IMU阵列的各IMU单元数据，其中IMU阵列至少包括一个IMU单元，对依次获取的每一IMU单元数据，采用预设序贯算法进行数据融合处理。本申请提供的技术方案，能够降低平台算力要求和提高数据融合精度。
imu 阵列数据处理方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]导航地图构建方法、装置、飞行设备及存储介质-CN202310041786.0在审
发明人：谭浩;陶永康;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请公开了一种导航地图构建方法、装置、飞行设备及存储介质，其中，导航地图构建方法应用于飞行设备，该导航地图构建方法包括：获取单线激光雷达检测的当前帧点云数据；基于惯性传感器检测的惯性检测数据和定位模块检测的定位数据，将当前帧点云数据映射于飞行设备所在水平面，确定映射点云数据；基于惯性检测数据对映射点云数据进行运动畸变矫正，确定目标点云数据；基于相邻帧的目标点云数据确定飞行设备的位姿，并根据位姿构建点云地图；将点云地图进行栅格化处理，确定导航地图。从而利用单线激光雷达感知的点云数据，结合定位模块和惯性传感器检测的数据，得到飞行设备更准确的位姿信息，从而实现在存在障碍物的环境中精准构建导航地图。
导航地图构建方法装置飞行设备存储介质

[发明专利]导航设备切换处理方法、装置、飞行汽车及存储介质-CN202310425875.5在审
发明人：林俊;陶永康;孙宾姿;谭浩;郝廉效 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种导航设备切换处理方法、装置、飞行汽车及存储介质。该方法包括：在满足切换条件后，根据当前导航设备及备用导航设备的导航数据，依据预设数据平滑处理算法，确定平滑导航数据；将当前导航设备切换为备用导航设备，并输出所述平滑导航数据。本申请提供的方案，能够平滑切换导航设备，避免飞行汽车抖动。
导航设备切换处理方法装置飞行汽车存储介质

[发明专利]一种导航设备的标定方法、装置、飞行器、存储介质-CN202211684772.2在审
发明人：方玮;陶永康;孙宾姿;张明明 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种导航设备的标定方法、装置、飞行器、存储介质，该方法应用于飞行器，飞行器中设有主导航设备和至少一个从导航设备，该方法包括：对飞行器上电后，在主导航设备和从导航设备开始工作且飞行器静止时，检测主导航设备、从导航设备的初始导航参数值，在从导航设备的初始导航参数值与主导航设备的差大于第一阈值时，控制飞行器进行匀速机动以对从导航设备的导航参数值进行标定；本发明通过将主导航设备的IMU器件测量的值作为有效真值来标定从导航设备中的IMU器件，可以减少导航设备的算法收敛时间，提高了导航设备的导航精度和稳定性。
一种导航设备标定方法装置飞行器存储介质

[发明专利]高度检测方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202310286206.4在审
发明人：方玮;陶永康;孙宾姿;张明明 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高度检测方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取离地高度数据及加速度计参数值；对所述离地高度数据进行融合，得到目标高度数据；对所述加速度计参数值与所述目标高度数据进行融合，得到实时高度输出值，通过将离地高度数据进行融合得到的目标高度数据，与加速度计参数值进一步进行融合，得到实时高度输出值，提高了高度检测的准确性，同时提高了飞行器高度检测的稳定性和连续性，从而有助于提高飞行器的安全性。
高度检测方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]导航设备故障检测方法、装置及电子设备-CN202211731702.8在审
发明人：林俊;陶永康;孙宾姿;谭浩;郝廉效 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种导航设备故障检测方法、装置及电子设备。该方法包括：分别获取各导航设备的待检测的导航信息和对应的方差阵及各导航设备对应的历史诊断信息；根据历史诊断信息，按照预设交替周期轮流重置第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态初始值；根据IMU数据和对应的状态初始值，分别获取第一状态递推器和第二状态递推器对应的状态递推值；根据预设交替周期，选择对应的第一状态递推器或第二状态递推器的状态递推值对待检测的导航信息进行故障诊断，获得对应的诊断信息。本申请提供的方案，通过分别交替对状态递推器的状态初始值进行重置，提高了状态初始值的准确性，继而有效降低诊断结果的错误率，且使两个状态递推器受污染的风险降低。
导航设备故障检测方法装置电子设备

[发明专利]飞行控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质-CN202211534542.8在审
发明人：杨明生;陶永康;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种飞行控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，其方法包括：基于当前时刻之前上一时刻中飞行器的航姿参数对应的第一状态向量，获取第一样本集；基于所述第一样本集，确定当前时刻对应的预测样本集；基于所述预测样本集以及当前时刻对应的量测噪声协方差，确定所述飞行器对应的目标状态向量；基于所述目标状态向量控制所述飞行器的飞行。本申请通过上一时刻的样本集以及量测噪声协方差实现航姿解算过程中量测噪声的自适应变化，通过自适应变化的量测噪声尽可能使解算结果反映动态变化过程的噪声，提高飞行器在高动态场景中进行航姿解算的精度。
飞行控制方法装置飞行器计算机可读存储介质

[发明专利]一种差分定位方法及设备-CN202111053832.6有效
发明人：赵德力;陶永康;孙宾姿;张明明 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种差分定位方法及设备，应用于差分定位技术领域，可解决定位结果出现较大误差的问题。差分定位设备设置有至少3个天线，不同基线之间不平行，基线为任意2个天线的连线，该方法包括：通过至少3个天线，分别获取第一卫星信号，以得到至少3个第一卫星信号，第一卫星信号中包括至少5个第二卫星信号，不同第二卫星信号为通过不同卫星获取的；根据至少3个第一卫星信号，解算得到差分定位设备的目标运动信息。
种差定位方法设备

[发明专利]飞行汽车的IMU安装角标定方法、装置及飞行汽车-CN202211355485.7在审
发明人：杨明生;陶永康;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞行汽车的IMU安装角标定方法、装置及飞行汽车。该方法包括：获取飞行汽车按预设运动轨迹飞行后的IMU的加速度数据和IMU外的其他导航设备的导航数据；分别根据加速度数据和导航数据，确定飞行汽车在本体坐标系和导航坐标系的速度增量序列；分别对飞行汽车在本体坐标系和导航坐标系的速度增量序列进行矩阵变换，对应得到飞行汽车在载体坐标系的速度增量序列；将对应得到的飞行汽车在载体坐标系的速度增量序列，按预设模型进行线性回归分析，确定回归系数变换矩阵；根据IMU安装角旋转矩阵和回归系数变换矩阵，确定IMU安装角。本申请提供的方案，能够更简单及更准确地实现飞行汽车的IMU安装角的标定。
飞行汽车 imu 安装标定方法装置

[发明专利]GNSS传感器的故障诊断方法、装置、导航系统及交通工具-CN202211109588.5在审
发明人：林俊;陶永康;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明实施例提供了GNSS传感器的故障诊断方法、装置、导航系统及交通工具，所述方法包括：响应GNSS传感器的导航信息输出指令，获取上一时刻针对GNSS传感器的历史估计结果；根据上一时刻针对GNSS传感器的历史估计结果，更新GNSS传感器中目标传感器在当前时刻的预测结果；获取故障诊断阈值，根据故障诊断阈值和当前时刻的预测结果，确定目标传感器的故障诊断结果；根据故障诊断结果，对当前时刻的预测结果进行融合得到当前时刻的估计结果。将所融合得到的估计结果作为下一时刻对GNSS传感器进行故障诊断时的历史估计结果，基于存在的历史估计结果作为故障诊断工作的初值，保证对GNSS传感器所进行的迭代持续的故障诊断，实现对单个传感器或者多个传感器的故障诊断。
gnss 传感器故障诊断方法装置导航系统交通工具

[发明专利]一种基于观测值外推的卫星定位方法和装置-CN202211203492.5在审
发明人： 孙宾姿;陶永康;林俊 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于观测值外推的卫星定位方法和装置，该方法包括：获取基准站第i历元和流动站第i+1历元的卫星观测值；根据基准站第i历元和流动站第i+1历元的卫星观测值，计算卫星观测值外推量；根据卫星观测值外推量和基准站第i历元的卫星观测值，计算基准站第i+1历元的卫星观测值；根据基准站第i+1历元和流动站第i+1历元的卫星观测值构建差分模型，计算流动站第i+1历元的预估定位结果。通过将基准站观测值外推，将外推量增加到原始基准站观测值上，实现基准站与移动站观测时间的同步，使得流动站可以实时解算当前时刻的位置信息，不仅无需变动已有的RTK算法实现，还保障了流动站可提供连续的、实时的和高更新率的高精度定位结果。
一种基于观测值外推卫星定位方法装置

[发明专利]一种航向信息确定方法、车辆以及计算机可读存储介质-CN202110917277.0有效
发明人：赵德力;张明明;陶永康;储志伟;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种航向信息确定方法、车辆以及计算机可读存储介质，用于车辆在获取的定位信号的信号强度较差的情况下，利用辅助电子设备得到该车辆的航向角，从而保证该车辆可以正常工作。本发明实施例方法包括：获取所述车辆的定位信号；在所述定位信号的信号强度小于预设强度值的情况下，通过导航系统获取所述车辆的第一航向信息，所述第一航向信息包括航向角；在预设时长后，若所述航向角未收敛，则利用辅助电子设备，确定所述车辆的第二航向信息；其中，所述辅助电子设备包括与所述车辆相关联的终端设备，和/或，与所述车辆相关联的电子罗盘。
一种航向信息确定方法车辆以及计算机可读存储介质

[发明专利]GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站-CN202111052820.1有效
发明人：赵德力;林俊;陶永康;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站，该方法可以包括：获取当前时刻下移动站及基准站的GNSS卫星观测数据；利用该GNSS卫星观测数据和双差观测方程，得到当前时刻的初始浮点解方差矩阵；根据该上一时刻的整周模糊度矩阵、上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵；根据当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵，得到当前时刻的GNSS整周模糊度矩阵。通过实施该方法，可以提高当前时刻的整周模糊度的固定成功率，实现精确定位。
gnss 模糊固定方法定位装置移动

[发明专利]故障检测与设备选择方法、装置、设备及存储介质-CN202210854728.5在审
发明人：林俊;陶永康;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明属于导航技术领域，公开了一种故障检测与设备选择方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取N个GNSS设备采集的定位数据；将定位数据移至载体定位中心，得到目标定位数据；根据任意两个GNSS设备采集的目标定位数据构建校验不等式，并确定各个校验不等式的校验结果；根据校验结果对GNSS设备进行故障检测，得到故障检测结果，根据故障检测结果选择最优GNSS设备。通过上述方式，充分了利用多个GNSS设备采集的定位数据进行互相校验，弥补了GNSS定位标识不准的缺陷，提高了故障检测准确度，发生故障后，及时选择最优的GNSS设备，提高了GNSS设备导航结果的可靠性。
故障检测设备选择方法装置存储介质

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