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[发明专利]一种用于巡检机器人旋转越障模式的风载荷等效计算方法-CN201910522999.9有效
发明人：李小彭;陈延炜;陈仁桢;杨英男;张猛;郭娜 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属风载荷计算技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人旋转越障模式的风载荷等效计算方法。该方法包括如下步骤：A1、建立巡检机器人所受风载荷模型，将巡检机器人所受风载荷分为横向风载荷Fx、沿输电线方向的风载荷Fy和升力Fz；A2、根据双参数威布尔分布，建立随机风速模型，得到风速时程；A3、针对巡检机器人处于不同的越障阶段，结合巡检机器人所受风载荷模型和随机风速模型，建立对应越障阶段下的风载荷等效拟合模型，得到风载荷等效计算方法。本发明提供的方法不同于已有的风载荷等效方法，将巡检机器人的运动过程考虑在内，建立了更符合实际的风载荷等效计算方法。
一种用于巡检机器人旋转越障模式载荷等效计算方法

[发明专利]一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人-CN201910523652.6有效
发明人：李小彭;陈延炜;杨英男;张猛;陈仁桢 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人。巡检机器人关节运动控制方法包括以下步骤：机器人巡检之前，对给定的关节运行参数进行优化计算，获得关节的理论控制力矩；在机器人巡检过程中，通过理论控制力矩控制关节的运行，并对关节的实际运行参数进行检测；将实际运行参数与理论控制力矩相对应的期望参数相比较，得到最优的实际运行参数，通过最优的实际运行参数获得实际控制力矩。对机器人的关节的控制过程中，对控制力矩进行了多次优化，提高了机器人关节控制的精确性。
一种巡检机器人关节运动控制方法

[发明专利]一种基于液压蓄能器的减速带能量利用装置-CN201810134350.5有效
发明人：李小彭;陈延炜;张海洋;陈达 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：本发明属于能量回收技术领域，尤其涉及一种基于液压蓄能器的减速带能量利用装置。基于液压蓄能器的减速带能量利用装置包括减速带换能模块、液压系统和集发电模块；所述液压系统包括多个液压缸、高压蓄能器组件、低压蓄能器和油箱；所述高压蓄能器组件包括多个高压蓄能器，每个高压蓄能器的两端分别设置有一个两位两通电磁阀，还包括控制器和压力检测装置，所述压力检测装置设置在高压蓄能器组件的前端，所述压力检测装置、两位两通电磁阀与控制器电连接。本发明利用液压中较为常见的蓄能器，通过压力检测装置、控制器和两位两通电磁阀之间的配合，实现高能量存储，并有效控制流量，实现长时间稳定发电，符合当前工业自动化的趋势。
压力检测装置减速带高压蓄能器组件两位两通电磁阀能量利用装置液压蓄能器高压蓄能器液压系统控制器能量回收技术低压蓄能器工业自动化发电模块控制器电时间稳定有效控制高能量蓄能器液压缸换能油箱存储发电配合

[发明专利]风沙环境下旋翼无人机复合材料桨叶可靠性试验装备-CN201810558360.1有效
发明人：李晖;陈延炜;陈曦;陈达;刘宏浩;李朝峰;姚红良;闻邦椿 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明风沙环境下旋翼无人机复合材料桨叶可靠性试验装备，包括装备本体，风向调节装置，沙子导向装置、激光测振装置和沙子循环装置，本发明通过多普勒激光测振仪发射激光束，经由激光导向管射向第一反光镜，利用光的反射原理水平射向第二反光镜，第二反光镜的激光束经由椭圆状薄壁反光镜反射射向复合材料桨叶测点位置，通过旋转椭圆状薄壁反光镜实现对复合材料桨叶测点的全局扫描，通过驱动电机控制激振频率进而控制沙子的流量及流量阀和扇叶控制气流大小和方向，实现本发明在风沙环境下对复合材料桨叶多个测点的测量，获取满足在风沙环境下工作的复合材料桨叶，避免因复合材料桨叶破坏、损坏致使多旋翼无人机无法正常工作，甚至酿成安全事故。
复合材料桨叶反光镜风沙环境旋翼沙子可靠性试验激光束椭圆状薄壁测点激光风向调节装置激光测振仪安全事故测点位置导向装置反射原理激振频率驱动电机全局扫描循环装置多普勒导向管流量阀反射扇叶测量发射

[发明专利]一种基于液压回路的减速带能量利用装置-CN201810134351.X有效
发明人： 陈延炜;李小彭;陈达;张海洋;陈曦;赵海东;朱俊汶 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： F15B21/14 文献下载
摘要：本发明属于能量回收技术领域，尤其涉及一种基于液压回路的减速带能量利用装置。基于液压回路的减速带能量利用装置，其包括减速带能量收集装置和发电模块；所述减速带能量收集装置包括减速带、减速带复位装置和设置在减速带下方的多个液压缸；并由液压缸、电磁阀、储能器、蓄能器、液压马达和油箱组成液压回路，还包括控制器和压力检测装置，所述压力检测装置用于检测第一蓄能器和第二蓄能器出口端的压力，并且所述压力检测装置、电磁阀均与控制器电连接。本发明利用液压中常见的蓄能器，充分发挥其作用，借助压力感器和控制器控制，实现高能量存储，并有效控制流量，实现长时间稳定发电，符合当前工业自动化的趋势。
减速带液压回路蓄能器能量利用装置压力检测装置能量收集装置电磁阀液压缸能量回收技术工业自动化控制器控制发电模块复位装置控制器电时间稳定压力感器液压马达有效控制控制器储能器高能量油箱存储减速发电检测出口

[发明专利]螺栓松动下纤维增强复合盘鼓薄壁构件旋转振动试验台-CN201710933083.3有效
发明人：李晖;陈延炜;韩清凯;翟敬宇;杨雨霖;原帅 -专利权人：东北大学
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域，公开一种螺栓松动下纤维增强复合盘鼓薄壁构件旋转振动试验台，包括盘鼓薄壁构件装置、动态螺栓松动装置、直线启停装置、激光圆周扫描装置。本发明设计动态螺栓松动装置用于模拟螺栓的松动，并将反光镜连接电机，一同固定在纤维增强复合盘鼓薄壁构件的空心轴内呈45°倾角安装，通过电机的开闭，实现激光光路和盘鼓鼓筒差速转动或同步转动，结合反光镜实现光路的改变，检测纤维增强复合盘鼓薄壁构件内侧某一圆周截面或某个测点的振动的频率、幅值和相位，通过上述振动情况研究盘鼓件振动特性的改变与螺栓松动程度的关系及规律，有针对性地对螺栓连接结构、连接方式、分布设计的改良上提供更多依据。
螺栓松动纤维增强复合薄壁构件旋转振动试验台

[发明专利]用于手持砂纸打磨器曲面打磨效果的测试装置及测试方法-CN201710825698.4有效
发明人：李晖;陈延炜;张体南;吴腾飞;孙海;徐忠浩;荣万崇 -专利权人：东北大学
申请日： 2017-09-14 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于手持砂纸打磨器曲面打磨效果的测试装置及测试方法，利用了弹性橡胶回弹性好、使用寿命长等优势，通过动力传动机构、凸轮调整机构、凸轮顶起机构和试验台成型表面的配合，实现打磨表面的形成实现了不同弧度和曲率的曲面仿形，同时提出了一个科学测试打磨曲面的测试方法，并量化了打磨效果，试验具有可靠的数据支持，能够较好地提供多种曲面，同时测试成本大大降低。
打磨测试砂纸打磨器测试装置动力传动机构曲率测试成本成型表面弹性橡胶使用寿命数据支持凸轮调整回弹性试验台凸轮顶仿形量化试验配合

[发明专利]航空发动机盘鼓结构件螺栓自动拧紧机械臂及其工作方法-CN201710470738.8有效
发明人：李晖;陈延炜;吴怀帅;哈泽坤;闻邦椿 -专利权人：东北大学
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开一种航空发动机盘鼓结构件螺栓自动拧紧机械臂，包括夹持装置、螺栓拧紧头、螺栓固定套、传动齿轮一、传动齿轮二、伺服电机、气缸、转角传感器和扭矩传感器；所述夹持装置上部有长轴贯穿，一端与所述伺服电机输出轴连接，另一端与转角传感器连接；夹持装置下部装有螺栓拧紧头和螺栓固定套，所述螺栓拧紧头与扭矩传感器连接，扭矩传感器与传动齿轮二轴连接，所述扭矩传感器和转角传感器实时控制伺服电机，将输出值作为伺服电机的输入信号，进行负反馈激励，实现自动拧紧。本发明不仅能拧紧螺栓，而且通过扭矩传感器和转角传感器实时控制伺服电机，使拧紧效果达到最好，自动化程度高。
航空发动机结构件螺栓自动拧紧机械及其工作方法

[发明专利]基于激光测振仪的航空发动机整体叶盘旋转振动试验台及应用-CN201710489440.1有效
发明人：李晖;吕海宇;马辉;杨雨霖;陈延炜;闻邦椿 -专利权人：东北大学
申请日： 2017-06-24 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01M15/12 文献下载
摘要：本发明属于激光测振技术领域，具体涉及一种基于激光测振仪的航空发动机整体叶盘旋转振动试验台及应用。技术方案如下：包括底座、电动机、激光测振仪、主轴、壳体、叶盘测振装置、叶片测振装置、同异步差速装置、叶尖定时传感器、计时器和控制系统，底座上依次设有支撑台一、支撑座一、支撑座二和支撑台二，激光测振仪安装在支撑台一上，电动机安装在支撑台二上；叶盘测振装置设有转轴，待测的整体叶盘和同异步差速装置安装在所述主轴上，叶盘测振装置通过所述壳体与同异步差速装置安装在一起，转轴及主轴通过轴承和轴承座分别安装在支撑座一和支撑座二上，电动机通过联轴器与主轴连接，叶片测振装置和叶尖定时传感器安装在壳体上，控制系统用于控制试验台的运行。
支撑台支撑座差速装置壳体叶盘叶尖定时传感器航空发动机激光测振仪振动试验台激光控制系统电动机同异步转轴底座叶片盘旋计时器电动机安装整体叶盘主轴连接联轴器试验台轴承座轴承应用

[发明专利]一种猪舍机械化除粪系统-CN201810371628.0在审
发明人：李小彭;郭亚静;李青云;陈延炜;曹伟龙 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A01K1/01 文献下载
摘要：本发明属于畜牧养殖技术领域，尤其涉及一种畜牧养殖除粪系统。本发明的一种猪舍机械化除粪系统，包括猪舍水泥地基和除粪装置，所述除粪装置包括伸缩机构、刮粪板和第一动力源，所述伸缩机构包括螺杆、两个螺旋滑块和剪叉机构，所述螺杆包括螺旋方向相反的螺纹段，所述两个螺旋滑块分别套接在所述螺杆的两个螺纹段上，所述螺杆由第一动力源驱动旋转，所述两个螺旋滑块随着所述螺杆的转动相互接近或远离，所述剪叉机构一端与所述螺旋滑块的侧面连接，另一端与所述刮粪板连接。本发明提供一种包括伸缩机构的机械化除粪系统，结构更加合理，更加高效地对猪舍粪便进行清理且不会对猪舍地面造成损害。
螺杆螺旋滑块猪舍伸缩机构机械化除粪装置剪叉机构畜牧养殖刮粪板螺纹段螺旋方向相反动力源驱动侧面连接水泥地基猪舍地面动力源套接粪便转动损害

[发明专利]基于液压的多级减速带能量收集装置-CN201810261484.3在审
发明人：陈曦;赵海东;朱俊汶;陈达;张海洋;陈延炜;杨强 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： F03G7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于液压的多级减速带能量收集装置，包括能量收集模块、储能发电模块两大部分组成；能量收集模块中，设有多组不同规格的液压缸，实现对不同重量的机动车通过减速器时产生的机械能进行收集；设置多层液压缸及弹簧支持，并根据杠杆原理设计出能够自动按压分级的液压能收集减速带装置，同时又能通过调节液压缸在杠杆机构中的位置，使得收集到的液压能相对恒定；储能发电模块中，设有两个大容量蓄能站根据储存压力的情况，由PLC控制交替地吸收及释放液压能，达到对液压马达的长时间稳定供流，也使得同步发电机转速相对恒定，极大地提高了发电效率。
液压能恒定能量收集模块能量收集装置多级减速发电模块液压缸储能减速器机械能按压杠杆原理设计多层液压缸同步发电机弹簧支持发电效率杠杆机构时间稳定液压马达大容量减速带分级蓄能机动车储存释放吸收

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