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[发明专利]一种基于卷簧的恒力加载装置-CN202310794654.5在审
发明人：苏旭;牛中轲;陈伟堤;屠国俊;韩大为;朱天持;张晓伟 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及航天机构产品领域，具体地，涉及一种基于卷簧的恒力加载装置，包括，加载台，所述加载台包括固定部和运动部，所述运动部和所述固定部配合连接；卷簧组件，所述卷簧组件固定设置于所述固定部一侧，且所述卷簧组件通过设置于固定板顶端的滑轮组件与所述运动部连接；所述卷簧组件能带动运动部在所述固定部上做一维运动。与现有技术相比，本申请提出的技术方案具有如下的有益效果：本发明区别于现有加载测试方法，通过滑轮组件调整布局，将机构捕获测试时的一维直线运动变为卷簧的相对转动，采用卷簧作为外部载荷输入，通过合理匹配卷簧力学特性和塔式滑轮外形尺寸，实现较大范围的恒定载荷输出。
一种基于恒力加载装置

[发明专利]用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法及巡检机器人-CN202010896550.1有效
发明人：闫雪娇;谷程鹏;陈萌;邵济明;蒋松;陈伟堤 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法S1：通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，并建立的全局点云地图；S2：将全局点云地图转化为栅格地图，根据预设的巡查点进行全局路径规划，获取最优巡检路径；S3：预估得到初始位置并获取其初始点云数据，将初始点云数据与全局点云地图进行匹配，得到基于全局地图坐标系的初始定位值；S4：通过实时获取的当前帧点云数据和全局点云地图匹配，获取当前巡检位姿。由于本发明利用了三维激光雷达实现本方法，能够良好地实现对环境的三维感知、自主路径规划和定位导航功能，提高巡检机器人巡检精度；无需采用GPS定位导航，抗电磁干扰能力强。
用于智能巡检三维激光雷达定位导航方法机器人

[发明专利]一种载荷工作面垂直转换的连杆机构-CN202211229882.X在审
发明人：姜景明;殷爱平;蒋秋香;唐桂晨;杨悦;李飞;余豪华;张晓伟;陈伟堤 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明的载荷工作面垂直转换的连杆机构包括机架、左连接杆、主承力杆、载荷安装台、输出杆和右连接杆；机架固定安装于卫星内腔中；主承力杆一端与机架转动连接；主承力杆另一端与输出杆转动连接；左连接杆一端与机架转动连接；左连接杆另一端与输出杆转动连接；右连接杆一端与机架转动连接；右连接杆另一端与输出杆转动连接；载荷安装台安装在输出杆上，载荷安装台设有载荷安装工作面。本发明适用于卫星发射时载荷收纳于星体内，在轨后转移至星外的情况，可满足卫星载荷在水平和垂直两个工作平面内工作的需求，可实现重复收纳与转移载荷。可广泛应用于商业航天微小卫星研制领域。
一种载荷工作面垂直转换连杆机构

[发明专利]一种复杂空间机构高可靠性控制系统及方法-CN202210715622.7在审
发明人：赵蔚;杨永常;徐荣;孙西龙;徐婧玥;陈伟堤;方智毅;孙海林;周伟幸;王治易 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂空间机构高可靠性控制系统及方法，所述复杂空间机构中包括至少一个空间机构的执行部件和与所述空间机构的执行部件连接的至少一个所述空间机构的传感器；所述控制系统包括：控制设备和驱动设备，其中控制设备采用三机或多机热冗余,用于完成自动控制。驱动设备一般采用双机冷备份，用于完成执行部件驱动和传感器信号采集处理，同时驱动设备亦以离散控制的方式独立完成故障处理或控制任务。设计了自动控制和离散控制两种的控制模式，具备高可靠性和通用性，控制对象可以是一套或多套复杂空间机构。本发明可以用于复杂空间机构高可靠性控制，同时也可以在其他空间机构高可靠性控制中推广使用。
一种复杂空间机构可靠性控制系统方法

[发明专利]一种应急分离舱门展收装置-CN202210472593.6在审
发明人：牛中轲;屠国俊;张晓伟;韩大为;朱天持;徐荣;陈伟堤 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种应急分离舱门展收装置，包括展收机构、同步展收机构和控制装置，展收机构中的动力源和爆炸螺栓与控制装置电性连接，所述同步展收机构中的同步动力源和同步爆炸螺栓与控制装置电性连接。工作过程中，展收机构与同步展收机构同时工作，进行舱门的展开或收拢；当展收装置在进行舱门的展开或收拢的过程中出现故障，不能进行正常的展开或收拢时，控制装置发出电信号使得爆炸螺栓爆炸，展收机构停止运动，同时控制装置发出电信号到同步动力源上，使得同步展收机构进行舱门的展开或收拢，保证舱门的正常展开或收拢，保证工作的正常运行。
一种应急分离舱门装置

[外观设计]智能消毒机器人（Ⅱ款）-CN202130001550.6有效
发明人： 陈伟堤;蒋松;蒋晨灿;沈征辉;付宏文;闫雪娇 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能消毒机器人（Ⅱ款）。2.本外观设计产品的用途：用于学校、食堂餐厅、办公大楼、办公室、车站、地铁站等各类公共场所的灭菌杀毒机器人及各类型的服务机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
智能消毒机器人

[外观设计]智能消毒机器人（I款）-CN202130001460.7有效
发明人： 陈伟堤;沈征辉;蒋晨灿;蒋松;付宏文;闫雪娇 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能消毒机器人（I款）。2.本外观设计产品的用途：用于学校、食堂餐厅、办公大楼、办公室、车站、地铁站等各类公共场所的灭菌杀毒机器人及各类型的服务机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
智能消毒机器人

[外观设计]智能巡检机器人-CN202030490807.4有效
发明人： 陈伟堤;蒋松;林佑日;闫雪娇;付宏文 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于电力巡检机器人、化工巡检机器人、社区安防巡检机器人、岛礁巡检机器人等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
智能巡检机器人

[发明专利]一种电力巡检机器人的控制系统及工作方法-CN201910151915.5在审
发明人：杨永常;陈伟堤;陈萌;谷程鹏;闫雪娇;陈超云;徐婧玥 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡检机器人的控制系统，包括无线通信单元、中央处理单元、信息处理单元、驱动单元、温控单元以及供电单元；机器人中的三维激光雷达在机器人行进中采集点云数据，信息处理单元接收点云数据，并结合机器人中的IMU的加速度信息、IMU的角速度信息以及机器人的轮中编码器采集的里程信息，建立立体地图并对机器人进行定位，将立体地图发送至无线通信单元，中央处理单元根据毫米波雷达采集的临时障碍物信息发送驱动指令至驱动单元，驱动单元驱动控制机器人规避障碍物。该电力巡检机器人的控制系统能够建立立体地图以及驱动机器人规避障碍物，减少人力，提高巡检效率。
机器人电力巡检机器人控制系统立体地图驱动单元无线通信单元信息处理单元障碍物驱动控制机器人采集毫米波雷达加速度信息角速度信息临时障碍物驱动机器人供电单元激光雷达里程信息驱动指令温控单元信息发送编码器采集点接收点巡检三维行进发送

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