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[实用新型]采摘执行器-CN202122692516.5有效
发明人：钟鸣;阴贺生;黄博 -专利权人：双髻鲨（威海）机器人科技有限公司;哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种采摘执行器，其解决了现有剪刀式剪切装置采摘柑橘时效率低，对于某些位置的果柄不容易将其剪断的技术问题，其包括固定圆筒、旋转圆筒、电机支架、连接固定板、外齿轮、旋转驱动电机和内齿轮，固定圆筒的后端通过端盖与连接固定板固定连接，旋转驱动电机通过电机支架与连接固定板连接，旋转圆筒的后端通过轴承与固定圆筒的后端转动连接，外齿轮通过齿轮座与旋转圆筒的后端连接，内齿轮与旋转驱动电机的输出轴固定连接，内齿轮与外齿轮啮合；固定圆筒的中部设有内圆形缺口，前端设有多个V型槽；旋转圆筒的中部设有外圆形缺口，前端设有多个V型切刀。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，丑橘，甜椒，西红柿等水果进行采摘。
采摘执行

[实用新型]一种用于自动采摘柑橘的机器人-CN202122746639.2有效
发明人：钟鸣;阴贺生;黄博 -专利权人：双髻鲨（威海）机器人科技有限公司;哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于自动采摘柑橘的机器人，其解决了现有剪刀式剪切工具采摘柑橘时效率低，对于某些位置的果柄不容易将其剪断的技术问题，其包括轮式机器人移动底盘、控制系统连接框架、协作机械臂连接框架、升降机构、控制电路板、协作机械臂、激光雷达、激光雷达安装板、采摘执行器和双目相机，控制系统连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，协作机械臂连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，控制电路板与控制系统连接框架连接，激光雷达安装板与协作机械臂连接框架固定连接，激光雷达与激光雷达安装板连接，采摘执行器与协作机械臂的末端固定连接。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，丑橘，西红柿等水果进行采摘。
一种用于自动采摘柑橘机器人

[实用新型]柑橘自动采摘机器人-CN202122746640.5有效
发明人：钟鸣;阴贺生;黄博 -专利权人：双髻鲨（威海）机器人科技有限公司;哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柑橘自动采摘机器人，其解决了现有人工手动使用剪刀采摘柑橘时效率低，人工成本高的技术问题，其包括轮式机器人移动底盘、控制系统连接框架、协作机械臂连接框架、控制电路板、协作机械臂和采摘执行器，控制系统连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，协作机械臂连接框架与轮式机器人移动底盘的顶部平台固定连接，控制电路板与控制系统连接框架连接，协作机械臂与协作机械臂连接框架的顶部固定连接，采摘执行器与协作机械臂的末端固定连接；采摘执行器包括框架、圆筒、电机支架、丝杆电机、螺母座、四个左侧连杆、四个右侧连杆、第一切刀、第二切刀。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，西红柿等水果进行采摘。
柑橘自动采摘机器人

[实用新型]一种洁具搬运装置-CN202023178359.8有效
发明人：黄博;阴贺生;管仁来 -专利权人：哈工大（威海）创新创业园有限责任公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种洁具搬运装置，其解决了现有人工手动操作搬运陶瓷洁具效率低、人工成本高、难以满足大批量多样化生产需求的技术问题，其包括码垛机器人和夹具，夹具包括夹具固定座、夹具连接座、夹具主框架、第一夹爪、第二夹爪、连接叉、第一转动连杆和第二转动连杆，夹具主框架连接有结构光相机、气缸，第一夹爪的上端、第二夹爪的上端分别通过第一直线滑轨、第二直线滑轨与夹具主框架的底面连接，连接叉通过连接柱与气缸的伸缩杆连接，第一转动连杆、第二转动连杆分别与连接叉转动连接，第一夹爪的下端、第二夹爪的下端分别与第一转动连杆、第二转动连杆转动连接。本实用新型广泛用于陶瓷洁具批量生产过程中的搬运作业。
一种洁具搬运装置

[发明专利]一种盘匣抽拉可插拔式光存储数据中心控制系统-CN201610946316.9有效
发明人：张理;宁萌;阴贺生 -专利权人：北京中科开迪软件有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G11B17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种盘匣抽拉可插拔式光存储数据中心控制系统，包括转笼、光驱、光盘机械手、盘匣开合机构、导轨、滑台、光盘匣、服务器、控制系统、供能装置，转笼由若干储盘层以转轴为中心层叠安装而成，转笼在导轨两侧对称分布，滑台沿导轨运动、光盘机械手及盘匣开合机构装载在滑台上，光驱位于导轨一侧且与其平行，本发明的工作过程为，接到控制系统指令，滑台移动至目标光盘所在储盘层，转笼旋转，使目标光盘匣到达滑台一侧，盘匣开合机构抽取出光盘匣，光盘机械手取出光盘后放入光驱读写，待读写完毕后重新放回光盘匣。本发明采取抽拉方式开合光盘匣，转笼层层排列结构，多光驱同时读写，具备了动作精准，结构紧凑、读写迅速等优点。
一种盘匣抽拉可插拔式光存储数据中心控制系统

[实用新型]针对产品表面缺陷的机器视觉检测系统-CN202021371177.X有效
发明人：黄博;阴贺生;朱允梁 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;威海市机器人与智能装备产业研究院
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种针对产品表面缺陷的机器视觉检测系统，其解决了现有通过人工目测方法检测小模数蜗杆的表面缺陷效率低、准确率低，人工成本高的技术问题，其包括机台、上料装置、检测装置、机械手和下料分拣装置。本实用新型广泛用于产品表面缺陷的质量检测。
针对产品表面缺陷机器视觉检测系统

[发明专利]基于机器视觉的产品表面缺陷检测系统及检测方法-CN202010667158.X在审
发明人：黄博;阴贺生;朱允梁 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;威海市机器人与智能装备产业研究院
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的产品表面缺陷检测系统及检测方法，其解决了现有通过人工目测方法检测小模数蜗杆的表面缺陷效率低、准确率低，人工成本高的技术问题，其包括机台、上料装置、检测装置、机械手和下料分拣装置。本发明广泛用于产品表面缺陷的质量检测。
基于机器视觉产品表面缺陷检测系统方法

[发明专利]一种箱体式光存储机器人系统-CN201610873104.2有效
发明人：张理;宁萌;阴贺生 -专利权人：北京中科开迪软件有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G11B17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种箱体式光存储机器人系统，包括光驱墙、存取单元、传送单元、存储单元，光驱墙由多层光驱构成，存取单元单元由中转部分和抓取部分构成，传送单元由前后、上下、左右步进电机组成，存储单元由卡盘槽和光盘托构成，本发明工作过程为，光盘在光驱墙内写入内容，存取单元从光驱内取出光盘托，运输至中转台，中转台将光盘托旋转至存取单元一侧，传送单元从存取单元取出存盘盒，运送至存储单元，存储完毕原路返回光驱墙。本发明采取箱式结构方便运输，光盘托层层排列充分利用空间，抓取动作迅速高效、多光驱同时读写，具备结构紧凑、存储容量大、读写速度快等优点。
一种箱体存储机器人系统

[发明专利]一种箱式光盘自动读写存储系统-CN201610871732.7有效
发明人：张理;宁萌;阴贺生 -专利权人：北京中科开迪软件有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G11B17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种箱式光盘自动读写存储系统，包括基本单元、机器人单元、存储扩展单元、导轨、箱体，基本单元由光驱墙构成，机器人单元由线性与光驱机器人构成，扩展存储单元在导轨两侧对称分布，本发明的工作过程为，线性机器人沿导轨运动，从存储单元内取出目标光盘托，线性机器人将光盘托置于转台上，转台旋转，光驱机器人取走光盘、放入光驱进行读写；读写完毕后，光驱机器人取出光盘，置于转台的光盘托内，转台旋转，线性机器人取走光盘托后将其存入原位置。本发明采取箱式结构方便运输，光盘托层层排列充分利用空间，机器人动作迅速高效、多光驱同时读写，具备了结构紧凑、存储容量大、读写速度快等优点。
一种箱式光盘自动读写存储系统

[发明专利]一种转笼型光盘库储盘匣快速存取装置-CN201710020068.X在审
发明人：张理;宁萌;阴贺生 -专利权人：北京中科开迪软件有限公司
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G11B17/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种转笼型光盘库储盘匣快速存取装置，包括转笼光盘库、不完全齿轮机构、机械手及其传送装置、导轨及滑块，转笼包括旋转轴、单层光盘仓、储盘匣，单层光盘仓反面装有从动齿轮，周向分布有盘匣安装槽和空位，不完全齿轮机构由主从动齿轮构成，是一种周期间歇运动机构，机械手固定在滑块上沿导轨运动，主动齿轮与机械手固连一起，在空位通道内运动，主动齿轮随滑块运动到目标从动齿轮处，主从动齿轮啮合转动，目标储盘匣转至空位通道内供机械手存取光盘，存取完毕后，机械手移至转笼顶端。本装置采用不完全齿轮机构对光盘进行定位存取，使装置结构紧凑，具备传动效率高、传动平稳、机构紧凑、制造简单、定位精确等特点。
机械手转笼不完全齿轮机构空位光盘库光盘存取快速存取装置主从动齿轮从动齿轮主动齿轮单层滑块紧凑传动效率高传动平稳传送装置导轨运动定位精确滑块运动啮合转动运动机构周期间歇周向分布装置结构安装槽旋转轴导轨固连制造

[实用新型]一种用于移动机器人越障的可变位轮腿-CN201720347475.7有效
发明人：张秋菊;阴贺生;宁萌 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于移动机器人越障的可变位轮腿，轮腿包括驱动装置、驱动装置壳体、支撑腿、移动轮。驱动装置包括驱动电动机、减速器、外螺纹丝杠、内螺纹丝杠从动件，支撑腿包括长支撑腿、短支撑腿，驱动电动机与减速器安装在驱动装置壳体的一端，长支撑腿一端铰接在内螺纹丝杠从动件上，底端安装有移动轮，内螺纹丝杠从动件啮合外螺纹丝杠，驱动电机旋转带动内螺纹丝杠从动件在外螺纹丝杠上沿驱动装置壳体长度方向向外或向内移动，内螺纹丝杠从动件带动支撑腿移动来调整移动轮的垂直位置，本实用新型的创新点在于轮腿通过自身的变位变形即可调节移动轮垂直位置变化，结构简单，构型巧妙，能够自锁，为移动机器人大越障提供了一种可行的实现方式。
一种用于移动机器人越障变位

[发明专利]一种混合式集装箱数据中心控制系统-CN201610876525.0在审
发明人：张理;宁萌;阴贺生 -专利权人：北京中科开迪软件有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种混合式集装箱数据中心控制系统，包括集装箱箱体以及集装箱箱体内制冷设备、消防设备、光存储单元、箱门、通道，是用于电子信息读取和电子信息存储的集装箱式数据中心控制系统。此混合式集装箱数据中心控制系统可以用更少的能源消耗，来有效的读取和存储数据。而且电源使用效率PUE最高达到1.25；数据中心基础架构效率DCIE可达到49%以上。本发明的目的在于使用高效、优秀的结构与组合方式，设计出一种混合式集装箱数据中心控制系统，可以减少数据中心对能源的损耗，从而引导信息中心行业的节能化、低碳化设计。也可以用于电子信息存储、企业数据库等领域，具有较高的实用价值。
一种混合式集装箱数据中心控制系统

[发明专利]一种用于光盘库的存盘取盘机械手-CN201610701766.1在审
发明人：曹伟;宁萌;阴贺生 -专利权人：北京中科开迪软件有限公司
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： G11B17/053 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于光盘库的存盘取盘机械手，包括机械手驱动电机、机械手外套、机械手内芯、内芯滑柱、滚珠丝杠、弹簧滚珠、卡簧、轴承，机械手与电机固连为一体，外套与电机由紧定螺钉连接，电机驱动滚珠丝杠转动，丝杠与内芯之间存在滚珠丝杠副，内芯随丝杠转动而做直线运动，电机转动，内芯在滑柱上滑动，内芯表面由凹凸面组成，当凸面与弹簧滚珠接触时，弹簧滚珠被顶出，当凹面与弹簧滚珠接触时，弹簧滚珠缩回，两排弹簧滚珠配合动作进行卡盘，紧接着完成存取盘，卡簧用来固定弹簧滚珠，防止弹簧滚珠在内芯滑动以及卡盘时发生偏斜，轴承辅助丝杠旋转，本发明结构简单、存取光盘快捷高效。
一种用于盘库存盘机械手

[实用新型]一种抽拉开合式双转笼光存储系统-CN201621170939.3有效
发明人：张理;宁萌;阴贺生 -专利权人：北京中科开迪软件有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G11B33/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抽拉开合式双转笼光存储系统，包括转笼、光驱、光盘机械手、盘匣开合机构、导轨、滑台、光盘匣、服务器、控制系统、供能装置，转笼由若干储盘层以转轴为中心层叠安装而成，转笼在导轨两侧对称分布，滑台沿导轨运动、光盘机械手及盘匣开合机构装载在滑台上，光驱位于导轨一侧且与其平行，本实用新型的工作过程为，接到控制系统指令，滑台移动至目标光盘所在储盘层，转笼旋转，使目标光盘匣到达滑台一侧，盘匣开合机构抽取出光盘匣，光盘机械手取出光盘后放入光驱读写，待读写完毕后重新放回光盘匣。本实用新型采取抽拉方式开合光盘匣，转笼层层排列结构，多光驱同时读写，具备了动作精准，结构紧凑、读写迅速等优点。
一种拉开合式双转笼光存储系统

[实用新型]一种自动运输用全方位移动平台-CN201720023352.8有效
发明人： 阴贺生;张秋菊;宁萌 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B62D9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动运输用全方位移动平台，包括移动平台框架、转向机构、转向驱动装置、驱动轮，转向机构包括螺旋齿轮传动系、锥齿轮传动系、齿轮齿条传动系、滑轨组件，滑轨组件包括导轨、滑块，转向驱动装置包括步进电机、减速器，驱动轮包括轮腿、伺服电机、减速器、轮体，移动平台采用轮式结构，具有四个驱动轮，转向驱动装置通过转向机构控制驱动轮转向，驱动轮带动移动平台移动。本实用新型由一个步进电机控制四个驱动轮同步转向，控制简单，动作精准，转向机构安装在移动平台内部，伺服电机及减速器安装在驱动轮腿内，实现了高速高精度全方位移动，具备传动效率高、结构紧凑、定位精确等优势。
一种自动运输全方位移动平台

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