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[发明专利]多域无人自航探测器及自航方法-CN202310150792.X在审
发明人：王涛;胡雪松;张大鹏;冯传茂;马瑾;唐伟;邱绵浩;宁吉军;田洪刚;陈玉飞 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多域无人自航探测器及自航方法，方法包括：根据获取的真实环境中的陆地、水面和水下的环境信息，重建关于陆地、水面和水下的虚拟环境地图；根据多域无人自航探测器的当前位置、任务指令所规定的目标位置，在虚拟环境地图中自主规划由当前位置到达目标位置的航行路线；根据自主规划的航行路线，多域无人自航探测器选择性利用第一推进装置或第二推进装置在真实环境中移动，以便沿着航行路线由当前位置移动到目标位置。本发明的探测器及自航方法，能够实现在水面、水下、陆上、海底多域机动行走，从而可在不同环境中执行指定任务，有着广阔的应用前景。
无人探测器方法

[发明专利]一种面向越野环境的激光视觉融合SLAM方法-CN202211191165.2在审
发明人：张宇;邱绵浩;胡雪松;刘西侠;赵越;靳国超;卢方杰;宋海军;张旭东;郑壮壮 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种面向越野环境的激光视觉融合SLAM系统。所述系统包括单目摄像机、激光雷达、视觉里程计、激光里程计、帧间位姿估计模块、建图模块、后端优化模块；所述视觉里程计包括特征提取单元、深度匹配单元、非线性优化求解器；所述激光里程计包括点云预处理单元、帧图匹配单元；所述后端优化模块包括回环检测单元和后端优化单元。本发明还提供一种用于所述面向越野环境的激光视觉融合SLAM系统的方法。
一种面向越野环境激光视觉融合 slam 方法

[发明专利]无人车混合路径规划方法-CN201910952980.8有效
发明人：江鹏程;丛华;邱绵浩;张楠;冯辅周;张传清;刘西侠;张丽霞;何嘉武;张小明;王志荣;杨昌伟 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：无人车混合路径规划方法，包括：1)获取起点和终点，获取周围环境信息；2)利用周围环境信息、起点和终点，构建栅格地图；3)使用改进蚁群算法进行全局路径规划，若得到一条全局最优路径，进入步骤4；若陷入局部最优解，将局部最优解中的节点导入A*算法的open表，得到一条全局最优路径；4)当遇到局部未知障碍物，采用VFH+算法确定一条局部路径；5)无人车绕过局部未知障碍物后，若偏离了全局最优路径，把当前局部节点作为新起点，返回步骤3；否则继续按全局最优路径行驶直至终点。本发明目的在于提供一种减少路径搜索时长、满足了无人车实时性的要求、避免陷入局部最优解、环境适应性强的无人车混合路径规划方法。
无人混合路径规划方法

[实用新型]履带装备铁路输送通用型不超限装置-CN202220160565.6有效
发明人：钱润华;丛华;王普凯;陈韬;李远星;邱绵浩;罗五明 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B61D3/18 文献下载
摘要：履带装备铁路输送通用型不超限装置，包括矩形的钢框架，钢框架前端面的左侧固定有左靠板，左靠板向下延伸至钢框架下端面的下方，钢框架前端面的右侧固定有右靠板，右靠板向下延伸至钢框架下端面的下方，左靠板和右靠板的板面位于左右竖直方向，钢框架内框的底端设有多个耳板，每个耳板的外端分别与钢框架内框的底端固定相连，每个耳板的中部分别设有防滑压钉安装孔，每个耳板的防滑压钉安装孔处安装有防滑压钉。其目的在于提供一种相关零部件的强度高，使用寿命长，可通过将履带车辆加高，让被运输车辆宽度小于对应高度上铁路限界宽度，保证被运输的履带式车辆的运输安全的履带装备铁路输送通用型不超限装置。
履带装备铁路输送通用型超限装置

[发明专利]全电控AMT换挡机构-CN202110294064.7有效
发明人：李国强;贾进峰;刘西侠;权清达;王江峰;邱绵浩;张传清 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： F16H63/30 文献下载
摘要：全电控AMT换挡机构，包括谐波减速器，谐波减速器的动力输出部与套筒的右端固定相连，套筒左半侧的底端沿着左右水平方向设有矩形的开槽，套筒内固定安装有直线电机，直线电机的直线运动推杆上设有换挡指，换挡指包括换挡指圆柱部和拨杆部，换挡指圆柱部套装固定在直线电机的直线运动推杆上，换挡指的拨杆部向下延伸穿过套筒左半侧底端的开槽，开槽的下方沿着前后水平方向并列设有多个换挡传动杆，多个换挡传动杆位于开槽下方的顶部沿着左右水平方向分别设有拨槽，拨杆部的下部可在直线电机的驱动下沿着左右水平方向运动并进入每个拨槽中。其目的在于提供驱动力大，控制精度高，承载能力大，传动效率高的全电控AMT换挡机构。
全电控 amt 换挡机构

[发明专利]提高功率级电机模拟器精度的端电压采集和补偿方法-CN201910914335.7有效
发明人：王大方;李琪;邱绵浩;王明玉;董光林;徐泽绪;于泓;江永伦;王家慧;张文昊 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：一种提高功率级电机模拟器精度的端电压采集和补偿方法，涉及功率级电机模拟器逆变器输出端电压的采集和补偿方法，步骤如下：分别搭建电机驱动器和电机模拟器的端电压采集电路；端电压采集电路包括电阻分压器、第一运放、第二运放、第三运放和DSP；捕捉第一运放的输出信号，得端电压等效占空比，对第三运放的输出信号采样，得端电压的幅值；计算逆变器输出的实际等效端电压；计算逆变器输出的相电压；电机模拟器每一个控制周期重复步骤(3)‑(4)，得实际输出的相电压；将指令端电压减去实际等效端电压得补偿电压；将补偿电压变换成两相坐标系；将补偿电压前馈、完成电压补偿；本发明简单可靠、精度高，能够提高电机模拟器模拟精度。
提高功率电机模拟器精度端电压采集补偿方法

[发明专利]测量行星排振动的方法-CN201910583167.8有效
发明人：刘锋;冯辅周;邢俊文;郭晓林;宋海军;李宏;于魁龙;江鹏程;马瑾;张丽霞;邱绵浩;何嘉武;朴相范;张宇;黄勇;吴春志;王子涵;陈汤;王杰;丁闯;赵耀;姬龙鑫 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：测量行星排振动的方法，其包括以下步骤：在行星架轻质盘、太阳齿轮轻质盘和齿圈的外圆柱面的上方分别设置第一位移传感器，在行星架轻质盘、太阳齿轮轻质盘和齿圈的外圆柱面的侧面分别设置第二位移传感器，利用三个第一位移传感器和三个第二位移传感器获得行星架轻质盘、太阳齿轮轻质盘和齿圈的外圆柱面的圆跳度，利用NI试验数据采集系统上的Labview试验数据采集软件，对三个第一位移传感器和三个第二位移传感器的输出信号进行采集处理。其目的在于提供一种能够高精度的测量出转动状态下的行星排的太阳轮、行星架和齿圈的圆跳度，帮助研究人员准确分析行星齿轮传动的太阳轮、行星架和齿圈的振动位移特性的测量行星排振动的方法。
测量行星振动方法

[实用新型]无人工程通信探测车-CN201920468057.2有效
发明人： 邱绵浩;赵耀;丛华;刘西峡;张传清;靳莹;鲁俊 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：无人工程通信探测车，包括遥控四轮车车体，遥控四轮车车体包括车架，车架的中部设有电池，车架前端的左右二侧分别设有摄像头固定立杆，二个摄像头固定立杆分别沿竖直方向设置，二个摄像头固定立杆的底端分别与车架固定相连，每个摄像头固定立杆上分别采用间隙配合套装固定有一个摄像头定位座，每个摄像头固定立杆上分别设有一个丝杠驱动装置，每个摄像头定位座上分别安装有一个摄像头。其目的在于提供一种可利用遥控四轮车遥控系统让遥控四轮车车体运动至复杂环境进行机械工作，利用遥控四轮车车体上的无线中继器完成通信中继任务，且可让操控人员操纵遥控四轮车车体的遥控机械手臂进行清除爆炸物或者障碍物的作业的无人工程通信探测车。
无人工程通信探测

[实用新型]具有激光雷达的消防头盔-CN201922191804.5有效
发明人： 邱绵浩;王翰阳;张少亮;刘仁浩;崔乃浩;雍潮;师已航;李志强;陆琛;张家川 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：具有激光雷达的消防头盔，包括头盔壳体，头盔壳体朝里的表面设有缓冲层，缓冲层朝里的表面设有内衬层，头盔壳体的顶部设有激光雷达固定座，激光雷达固定座利用向下穿过头盔壳体和缓冲层的螺钉固定在头盔壳体的顶部，激光雷达固定座顶部的边缘沿竖直方向设有多个支撑柱，多个支撑柱的顶端顶在激光雷达安装板的下端面上，激光雷达安装板通过多个螺钉与对应的支撑柱和激光雷达安装板固定相连，激光雷达安装板的顶端安装有机械式激光雷达。其目的是提供一种在火灾现场采集到的图像信息的清晰度和精确度更高，进而可降低消防员在火灾现场的安全风险，提高救援效率的具有激光雷达的消防头盔。
具有激光雷达消防头盔

[发明专利]激光雷达屏幕显示头盔-CN201911249618.0在审
发明人： 邱绵浩;王翰阳;张少亮;刘仁浩;崔乃浩;雍潮;师已航;李志强;陆琛;张家川 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：激光雷达屏幕显示头盔，包括头盔壳体，头盔壳体朝里的表面设有缓冲层，缓冲层朝里的表面设有内衬层，头盔壳体的顶部设有激光雷达固定座，激光雷达固定座利用向下穿过头盔壳体和缓冲层的螺钉固定在头盔壳体的顶部，激光雷达固定座顶部的边缘沿竖直方向设有多个支撑柱，多个支撑柱的顶端顶在激光雷达安装板的下端面上，激光雷达安装板通过多个螺钉与对应的支撑柱和激光雷达安装板固定相连，激光雷达安装板的顶端安装有机械式激光雷达。其目的是提供一种在火灾现场采集到的图像信息的清晰度和精确度更高，进而可降低消防员在火灾现场的安全风险，提高救援效率的激光雷达屏幕显示头盔。
激光雷达屏幕显示头盔

[实用新型]智能无人侦查车-CN201920475710.8有效
发明人： 邱绵浩;赵耀;张传清;刘西峡;鲁俊 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：智能无人侦查车，包括遥控四轮车车体，遥控四轮车车体包括车架，车架的中部设有电池，所述车架前端的左侧安装有可探测前方物体距离的左前测距仪，车架前端的右侧安装有可探测前方物体距离的右前测距仪，车架左侧的后端安装有可探测左侧物体距离的左后测距仪，车架右侧的后端安装有可探测右侧物体距离的右后测距仪。其目的在于提供一种能够无线控制、自主行进，并且车体的体积小，运动灵活，隐蔽性强，可以很好地满足战场侦查的各项任务要求，从而减少或避免人员的伤亡的智能无人侦查车。
车架测距仪可探测车体前方物体物体距离四轮车遥控任务要求无线控制隐蔽性强战场侦查智能体积小电池行进灵活

[实用新型]全电化坦克模拟电磁线圈炮-CN201920038632.5有效
发明人： 邱绵浩;刘仁浩;牛霆勋;崔乃浩;李奔 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： F41B6/00 文献下载
摘要：全电化坦克模拟电磁线圈炮，包括炮架，炮架上沿前后方向固定有电磁炮炮管，电磁炮炮管的外侧壁上相互间隔开地套装有固定多个电磁加速线圈，电磁炮炮管的后方设有电磁炮弹匣，电磁炮弹匣朝前的端面的下部设有电磁炮弹出口，电磁炮弹匣朝后的端面的下部设有电磁炮弹击发口，电磁炮弹击发口与电磁炮弹出口同轴设置，电磁炮炮管的进弹口与电磁炮弹匣上的电磁炮弹出口相通，电磁炮弹匣的后方设有电磁炮弹推入装置，电磁炮弹推入装置用于将电磁炮弹匣内的电磁炮弹推入电磁炮炮管内，电磁炮弹的长度大于电磁加速线圈的长度。其目的在于提供一种通过多级线圈分级加速，使弹体的速度更高、具有的动能更大的的全电化坦克模拟电磁线圈炮。
炮弹弹匣电磁炮炮管电磁线圈炮电化加速线圈推入装置坦克击发炮架出口多级线圈前后方向同轴设置外侧壁弹体动能分级推入相通

[发明专利]装甲车辆综合传动装置支撑座水平轴向受力标定试验台-CN201610076730.9有效
发明人：丁闯;江鹏程;闵庆旭;冯辅周;张丽霞;张超省;赵永东;杨永利;刘晓阳;滕涛;张洪彦;韩博;邱绵浩;杨晋溥;任国春 -专利权人：中国人民解放军装甲兵工程学院
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：装甲车辆综合传动装置支撑座水平轴向受力标定试验台，包括底板，底板的上表面与加力杆支架的底端固定相连，加力杆支架的上部沿前后水平方向设有加力杆放置孔，加力杆支架顶端的中部沿竖直方向设有转轴，转轴的中部沿竖直方向穿过加力杆放置孔的中部，转轴位于加力杆放置孔内的轴段采用间隙配合穿过加力杆左端的中部，加力杆的轴线位于前后水平方向，加力杆的后端悬空于加力杆放置孔的中部，加力杆支架前方的左侧设有支撑座，支撑座前侧的下部具有底托板。其目的在于提供一种可准确获取车辆在野外实车工况下的动态试验测试数据，解决车辆设计中仿真与试验的符合性问题的装甲车辆综合传动装置支撑座水平轴向受力标定试验台。
装甲车辆综合传动装置支撑水平轴向标定试验台

[发明专利]一种轻型无人车参数测试平台-CN201511031564.2有效
发明人：张传清;景琦;王若天;靳莹;邱绵浩;宋仲康;韩寿松;王飞;孙毅;贠乐应 -专利权人：中国人民解放军装甲兵工程学院
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻型无人车参数测试平台，包括：第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮和第二滚轮平行设置，轻型无人车车轮同时与第一滚轮和第二滚轮接触，以模拟行驶路面；扭矩传感器，其与所述第一滚轮连接，测量所述第一滚轮传递的扭矩；转速传感器，其与所述第一滚轮连接，测量所述第一滚轮的转速；磁粉制动器，其用于提供车轮行驶的阻力；传动机构，其设置于所述磁粉制动器与第一滚轮之间，用于动力的传输。本发明采用双滚轮与轻型无人车车轮接触，提高了测试过程的稳定性。通过本发明提供的轻型无人车参数测试平台，能够直接测得车轮的动力参数，这对于评估和分析整车在行驶中的性能具有重要意义。
一种轻型无人参数测试平台

[发明专利]一种基于故障树和数据库技术的故障诊断方法-CN201410373937.3有效
发明人：江鹏程;冯辅周;胡升泽;晁智强;张丽霞;邱绵浩;樊新海;刘相波;韩寿松;陈强;张小明;张传清;乔新勇;孟爱红;靳莹 -专利权人：中国人民解放军装甲兵工程学院
申请日： 2014-08-01 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：一种基于故障树和数据库技术的故障诊断方法，通过数据库对故障诊断过程中的知识库和推理库进行管理，完成推理过程和诊断策略的自动配置和全面管控，包括以下步骤a.接收用户输入，包括故障类型和故障现象关键字；b.根据故障类型和故障现象关键字检索，判断该故障是否为底层故障，如果是底层故障，显示对应“维修建议”字段的内容，保存诊断结果，本次诊断过程结束；如果不是底层故障，检索该故障所对应故障现象表中的字段“节点代码”，得到下一层包含的所有故障节点，并自动推理出诊断结论所对应的故障节点。其目的在于提供一种在复杂系统出现故障时，能够快速进行故障诊断，提高故障诊断效率的一种基于故障树和数据库技术的故障诊断方法。
一种基于故障数据库技术故障诊断方法

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