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[发明专利]一种支持模块化组合的六自由度机械臂结构-CN202310920343.9在审
发明人：吕茂斌;刘格远;解博炜;董娟;孙光辉;邓方;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种支持模块化组合的六自由度机械臂结构，属于机械臂结构设计技术领域，在设计关节时，采用SHD和CSF型号的谐波减速器作为减速装置，无回程误差且传动精准。关节模组使用2GT同步轮同步带进行传动，可以使电机和减速器的位置分布更加紧凑，同时提高传动精度，减少噪音。同步轮通过顶丝与电机相连，能够便于安装和更换电机。减速器通过胀紧套与连杆相连，降低不同关节之间的耦合关系，并且不同关节使用同种连接接口，支持模块化组合。此种传动方式使电机和减速器同步无间隙的传动，且会有较小的传动噪声。在不影响关节模组精度和负载的同时缩小体积，并且支持对机械臂的模块化组合与改造。
一种支持模块化组合自由度机械结构

[发明专利]一种两相四线混合式步进电机闭环矢量驱动器-CN202310708543.8在审
发明人：吕茂斌;解博炜;刘格远;董娟;邓方;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种两相四线混合式步进电机闭环矢量驱动器，属于步进电机控制技术领域，特别涉及一种基于ESP32‑PICO‑D4芯片的42毫米混合式二相四线步进电机一体化可串联高精度闭环驱动器及其配套扩展电路板的设计与实现。本发明的扩展板上的USB转串口以及ESP32自动下载电路与核心板分离，可以使用一个扩展版为所有核心板进行程序烧录及调试，降低了物料成本，节省了电路板空间，提高了核心板的散热性能。本发明的驱动器使用磁编码器与安装在电机同步轴底部的径向充磁磁铁相配合，磁编码器的分辨率为14位，电机位置控制精度达到0.02°，使用SPI总线进行通信，数据传输时间小于50微秒，实现了对电机位置信息的实时获取。
一种两相混合式步进电机闭环矢量驱动器

[发明专利]用于电机定子总成拼装的辅助工装-CN202310378075.2在审
发明人：邓方 -专利权人：盈智汽车电子（平湖）有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02K15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电机定子总成拼装的辅助工装，本辅助工装包括芯轴、顶出杆和磁芯，芯轴为圆柱凸台形状，圆柱凸台内部设有盲孔，并且在圆柱端面居中设有通孔，顶出杆端面设有螺孔，顶出杆设于圆柱端面并采用螺钉穿入通孔后拧于顶出杆端面的螺孔，盲孔内壁沿圆周方向设有凹槽，凹槽内嵌入卡簧，磁芯设于盲孔内并且位于盲孔底部与卡簧之间，圆柱凸台的圆柱外圆沿轴向均布若干槽口，若干槽口贯通凸台并在凸台端面形成若干槽孔。本辅助工装克服传统电机定子总成拼装作业的缺陷，优化了电机定子的制程，降低总成拼装的生产成本，提高了拼装效率，确保定子总成拼装质量的一致性，提升了产品质量。
用于电机定子总成拼装辅助工装

[发明专利]一种42毫米混合式步进电机位置闭环驱动器-CN202310715106.9在审
发明人：吕茂斌;杨先芝;林宇龙;刘格远;董娟;解博炜;邓方;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种42毫米混合式步进电机位置闭环驱动器，属于步进电机控制技术领域，具体为一种基于ESP32‑PICO‑D4芯片模组的42毫米混合式二相四线步进电机可串联高精度闭环驱动器及其配套扩展电路板的设计与实现。本发明中的硬件电路适配市面上多数42毫米二相四线式直流步进电机，单相电流输出最高可达到3.5A，最高可承受48V的电机驱动电压。使用14位磁编码器对步进电机的转轴位置进行实时测量，理论控制精度可以达到0.02°。使用CAN总线接收上位机命令，可支持高达6台步进电机串联控制。
一种 42 毫米混合式步进电机位置闭环驱动器

[发明专利]一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法-CN202310538828.1在审
发明人：甘明刚;郭嘉;陈杰;胡康;邓方;马千兆;何玉轩;白永强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法，无人机和无人车都携带了多个UWB天线，而不是在操作区域战略性地放置多个锚点，因此获得无人机无人车之间的距离与方位角的对应值，并且结合高度估计用以进行面向无人机无人车相对位置估计。此外，还给出了UAV‑UGV合作场景的系统，并将气压计和光学相关流数据集成到扩展卡尔曼滤波器中，为反馈控制飞行提供足够准确和稳定的相对位置数据。
一种面向无人机无人之间相对定位方法

[发明专利]一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法-CN202310463811.4在审
发明人：辛斌;杨伊熹;王晴;邓方;曲韵;程帅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法。本发明首先基于多AUV系统的非线性的离散动力学和运动学模型，对海洋环境扰动量进行估计，使得海洋环境扰动估计结果更为精确；设计的积分滑模面考虑了扰动对AUV一致性的影响，并将所设计的滑模面与预测技术结合，在减小系统抖振的同时，提升了系统的动态响应特性；同时，以设计的离散的滑模趋近律作为滑模面状态的参考轨迹，准滑模面带宽的改变与控制器性能无关，因此可以通过调节参数获得更小的带宽但又不削弱控制效果；所设计的参考滑模轨迹还可以削弱抖振现象最终实现多AUV的一致性控制，控制效果好，收敛速度快。
一种基于离散预测控制 auv 一致性方法

[发明专利]一种基于蓝牙和弯曲度传感器的智能骑行穿戴手套-CN202310336297.8在审
发明人：侯睿哲;刘博宇;邓方;孔德勋;侯岩松;刘金时;王向阳;汪德才;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A41D19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蓝牙和弯曲度传感器的智能骑行穿戴手套，该智能骑行穿戴手套的包覆层包覆于碳纤维混纺基体外周侧；磁吸充电口、侧部基座、腕部基座、虎口基座和第三指关节基座均固定安装于碳纤维混纺基体的外侧面；在碳纤维混纺基体的手指背部安装有弯曲度传感器；振动马达固定安装于侧部基座的外表面；显示屏固定安装于虎口基座的外表面，并露出于包覆层；蓝牙模块用于将接收到的指令通过控制模块发送到振动马达；控制模块用于接收弯曲度传感器的手势信息，并转换成对应的控制指令通过蓝牙模块向第三方设备发送。该智能骑行穿戴手套能够在无需佩戴耳机和看手机导航的情况下实现骑行导航，并可以与其它智能产品实现控制交互。
一种基于蓝牙弯曲传感器智能穿戴手套

[发明专利]一种基于物联网和互联网的城市交通积水预警系统及方法-CN202310347182.9在审
发明人：侯睿哲;邓方;李锦洋;赵一同;刘博宇;王向阳;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G08G1/048 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于物联网和互联网的城市交通积水预警系统及方法，属于城市交通积水检测技术领域。通过积水检测终端的PC端管理平台采集积水信息并做出智能方案缓解城市路网因交通积水造成拥堵，利用RSU路侧单元对道路交通信号控制机发出指令，改变道路交通信号，实现对存在积水的交通路网车辆进行控制引导，同时通过摄像头拍照取证，利用图像识别技术采集积水路段的车辆信息，由此推算拥堵状况和事故情况。同时PC端管理平台将采集的路网积水信息与高德开放平台通信，在导航类应用程序中将积水路段标记为禁止通行，对已经被使用者采用的路线方案根据积水信息做出及时调整。该系统可实现交通积水预警和缓解积水导致的交通拥堵问题。
一种基于联网互联网城市交通积水预警系统方法

[发明专利]一种多无人机室内场景三维重建方法及装置-CN202011504978.3有效
发明人：何凯;俞成浦;孙健;邓方;文太平 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明提供一种多无人机室内场景三维重建方法及装置，其中，方法包括：获取多架无人机采集的若干第一图像，所述多架无人机均搭载有超声波测距避障系统；通过Bundle Fusion算法对若干所述第一图像进行邻近帧匹配；将匹配后的若干所述第一图像进行位姿改变量排序，并通过体素哈希算法获取第一位姿图集合；将所述第一位姿图集合中的位姿改变映射到TSDF模型中，形成初步三维模型图；获取多架无人机采集的若干第二图像；对所述第二图像进行位姿优化，获取第二位姿图集合；根据所述第二位姿图集合重建所述初步三维模型图，获取室内场景三维模型图。本发明能够实现无人机室内三维场景成像，且提高了室内场景三维重建的精度。
一种无人机室内场景三维重建方法装置

[发明专利]一种多智能体协同定位救援方法-CN202310043426.4在审
发明人：何凯;孙健;邓方;俞成浦 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种多智能体协同定位救援方法，包括：S1、无人机基于其摄像单元对室内环境成像，对成像图像中的待救援人员进行检测；S2、无人机基于其处理单元对所述成像图像进行处理，并将处理结果和自身惯性测量单元的三维轨迹数据发送至后方地面站；S3、后方地面站基于所述处理结果和三维轨迹数据，对室内环境进行三维场景重建，并于所述三维场景中标注出所述待救援人员位置。本发明根据无人机摄像单元检测图像对飞行经过的环境进行三维场景重建，将单位时间的场景建图回传控制站，同时记录自身三维轨迹数据并回传，地面控制站根据无人机imu三维轨迹数据与该无人机重建的三维场景进行完整三维场景拼接，实现待救援目标快速准确的定位。
一种智能体协定位救援方法

[发明专利]用于拆卸电机定子拼圆工装及定子外圆抱箍的工具-CN202310378076.7在审
发明人：邓方 -专利权人：盈智汽车电子（平湖）有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02K15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于拆卸电机定子拼圆工装及定子外圆抱箍的工具，本工具包括衬套和衬套座，衬套为圆环体形状并且内径小于电机定子外径，衬套端面内圈沿口设有圆柱刀口段，沿圆柱刀口段向内的衬套内圈为呈圆锥面的退料段；衬套座为中空圆柱形状并且端面设有台阶，衬套设于衬套座端面的台阶并且衬套和衬套座端面齐平，衬套座内圈最小直径大于或等于衬套的最大内径，衬套座另一端面的内径大于电机定子外径。本工具克服传统电机定子总成组装过程拼圆工装以及抱箍不易从电机定子中取出的缺陷，提高电机定子总成组装作业效率，确保电机定子总成组装质量。
用于拆卸电机定子工装外圆抱箍工具

[发明专利]一种基于卷积神经网络和自注意力机制的智能矿物分选方法-CN202310084004.1在审
发明人：邓方;刘洋;王雪旖;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络和自注意力机制的智能矿物分选方法，实现了高精度、高效率、低体积、低计算复杂度的智能矿物分选。该架构通过结合卷积运算中局部性、平移不变性的归纳偏执和自注意力机制的全局性及长距离依赖性，建立了识别能力更强、特征捕获能力更优的矿物图像分类模型，相较于单一基于卷积神经网络或基于自注意力机制的网络，本发明提出的架构有着更高的分类精度和更低的计算复杂度。其次，本发明所提供的架构适用于多种类、多类别矿物图像的细粒度分类任务，对表观特征差异较小的矿物图像有着优异的判别能力。
一种基于卷积神经网络注意力机制智能矿物分选方法

[发明专利]一种无人机或无人车的视频和位置同步方法-CN202210047578.7有效
发明人：蒋龙生;陈伟;代锡玻;刘映影;邓方;俞成浦 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04N21/236 文献下载
摘要：本发明涉及同步技术领域，特别涉及一种无人机或无人车的视频和位置同步方法；所述方法包括以下步骤：安装在无人机/无人车上的同步软件通过抓取视频数据包，计算并获得视频开始时间，随后将视频开始时间推送给服务器上的同步软件，服务器上的同步软件接收心跳数据和视频开始时间，处理并获得和视频同步的心跳数据，随后推送给原处理系统进行处理。本发明通过在不增加硬件的情况下，只需在无人机/无人车和服务器上各安装一个同步软件，同时并未对无人机/无人车和服务器已有的原处理系统进行修改，即可实现无人机/无人车的位置和视频的同步，拓宽了无人机/无人车的应用场景。
一种无人机无人视频位置同步方法

[发明专利]一种基于多单目视觉融合的目标定位方法-CN202010268482.4有效
发明人：邓方;高峰;姬艳鑫;李凌汉;石翔;朱佳琪;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多单目视觉融合的目标定位方法，使用一组变换系数描述平行放置的镜头间的区域映射关系，对多镜头重复检测的目标回归框进行分组，并设计融合规则完成多单目视觉融合定位；基于单目视觉定位原理，相较于双目视觉定位，本发明所提方法不受基线束缚，对于视野范围内的可检测目标均能实现定位测距；相较于单目视觉定位，本发明所提方法通过融合多单目视觉定位结果，扩展了单目视觉的性能边界，实现了大范围高精度目标定位；本发明所提方法原理简单，实现方便，支持模块快速扩展。
一种基于目视融合目标定位方法

[发明专利]导入excel文件时进行数据校验的方法、介质及装置-CN202211568746.3在审
发明人：代锡玻;邓方;蒋龙生;刘映影 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F8/36 文献下载
摘要：本发明提供一种导入excel文件时进行数据校验的方法、介质及方法，该方法通过设计与excel文件数据相关联的实体类，实体类的属性对应于excel文件数据中的一列；自定义一个注解用于标识属性和列的对应关系，包含列的序号和数据类型；excel文件导入的数据类型为数值型、文本型、日期型，定义对应的注解，根据excel文件每列具体的数据类型在对应的实体类属性上加上对应的注解；导入excel文件时，将每列数据和实体类属性对应上后，根据自定义注解进行校验，校验通过则将数据进行赋值，若校验失败，将错误信息放入返回值中反馈个用户。该方法实现统一的excel数据校验方法，能够复用，减少了程序开发者的工作量。
导入 excel 文件进行数据校验方法介质装置

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