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[发明专利]用于分割物体的方法、系统和装置-CN201780078638.9有效
发明人：傅博;张燕;谷也;J·J·威廉姆斯;K·J·奥康奈尔 -专利权人：讯宝科技有限责任公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：提供了用于分割物体的方法、系统和装置。一种控制器；从一个或多个传感器接收包括由3D模型表示的物体的场景的三维(3D)表示；通过将2D图像与3D表示的对应区域匹配，从而确定所述2D图像在所述3D表示中的取向；从以下确定所述3D表示的与所述物体的3D模型的子集对应的第一部分：所述2D图像在所述3D表示中的取向；以及表示所述2D图像与所述3D模型的相应对应区域的匹配的预定匹配数据，所述3D模型、所述2D图像和所述预定匹配数据中的每一个存储在所述控制器能访问的存储器中；从所述3D表示的第二部分分割所述3D表示的第一部分。
用于分割物体方法系统装置

[实用新型]基于流媒体服务器的视频安全监控系统-CN202120410504.6有效
发明人：宁磊;钟瀚;敬浩先;何锴涛;谷也;相韶华 -专利权人：深圳技术大学
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于流媒体服务器的视频安全监控系统，包括：第一监控模块、Jetson视频处理模块、5G通信模块、流媒体服务器模块以及第二监控模块；所述Jetson视频处理模块分别连接所述第一监控模块和所述5G通信模块；所述流媒体服务器模块分别连接所述5G通信模块以及所述第二监控模块。本实用新型对企业机构如校园、公司、工厂等区域进行实时监控，以实现及时发现危险，通知就近安保人员及时到达现场进行处理，实现多个区域实时监控及险情预警。
基于流媒体服务器视频安全监控系统

[发明专利]一种基于表情识别的情绪识别方法和装置-CN201810255799.7有效
发明人：陈虎;谷也;盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于表情识别的情绪识别方法和装置。所述方法包括采集被识别人的图像并记录采集时间，使用人脸识别算法进行处理并输出人脸识别结果，将人脸识别结果输入到深度神经网络进行处理得到表情识别结果，将表情识别结果和对应的采集时间作为表情数据依序记录到表情数据库中，从表情数据库中获取多个表情数据进行分析，从而得到对被识别人的情绪识别结果等步骤；所述装置包括用于存储程序的存储器和用于加载所述程序以执行所述一种基于表情识别的情绪识别方法的处理器。本发明使得机器人能够高效地感知和分析人的情绪和情感，能够以更加高效的方式进行人机交互，提升感官上的交互体验。本发明应用于图像识别处理技术领域。
一种基于表情识别情绪方法装置

[发明专利]一种用于SLAM的镂空障碍物检测装置和方法-CN201810255798.2有效
发明人：张虎;谷也;盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于SLAM的镂空障碍物检测装置和方法。所述装置包括包括主机、激光雷达和深度相机，激光雷达用于对探测得到激光雷达数据，深度相机用于探测得到模拟激光雷达数据，主机用于进行数据处理，得到对含有镂空结构的障碍物的探测结果。所述方法包括利用激光雷达探测得到激光雷达数据，利用深度相机探测得到模拟激光雷达数据，根据数据进行计算和模糊逻辑判断，得到对含有镂空结构的障碍物的探测结果等步骤。本发明根据探测得到的数据分析判断视野范围内是否存在含有镂空结构的障碍物，从而探测到仅靠激光雷达无法探测的障碍物，弥补了传统SLAM技术仅使用激光雷达进行探测的不足。本发明广泛应用于图像识别处理技术领域。
一种用于 slam 镂空障碍物检测装置方法

[发明专利]一种成像系统及其成像方法-CN202110013690.4在审
发明人：陈庚亮;谷也;卢关伟 -专利权人：深圳技术大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种成像系统及其成像方法，该系统包括光源、光源调制器、物镜、传感器阵列、传感器读写模块及成像显示模块，传感器读写模块连接成像显示模块；光源调制器用于将光源调制到预设频率；物镜用于将目标物体表面反射的光信号成像在传感器阵列上；传感器阵列用于将接收的所述光信号转换成模拟交流电信号；传感器读写模块用于将模拟交流电信号放大并提取目标信号，以及将目标信号转换成数字信号，并储存数字信号；成像显示模块用于将根据数字信号复原并显示目标物体的图像。本发明实施例能够减少目标物体受外界环境光的影响且提高信噪比，从而提高成像质量。本发明实施例可广泛应用于电子成像技术领域。
一种成像系统及其方法

[发明专利]一种全局定位与局部定位互校准的机器人及其控制方法-CN201910155398.9有效
发明人：谷也;谢铠冰;蓝海荣 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种全局定位与局部定位互校准的机器人及其控制方法，所述方法包括对全局定位信息与局部定位信息之间的偏差进行分析，当所述偏差大于预设的范围时，对所述全局定位算法和/或局部定位算法进行检查，当所述检查的结果为全局定位算法及局部定位算法的其中一者正常运行而另一者异常运行时，使用其中正常运行的算法输出的定位信息对异常运行的算法进行校正等步骤。本发明通过全局定位算法和局部定位算法之间的互校准，当全局定位算法或局部定位算法发生故障时，发生故障的定位算法可以通过正常的定位算法获得良好的重启动条件而重新对机器人进行精确的定位，使得机器人定位和导航的精度大幅提高。本发明广泛应用于机器人控制技术领域。
一种全局定位局部校准机器人及其控制方法

[发明专利]用于对物体进行分割和确定尺寸的方法、系统和装置-CN201780050826.0在审
发明人：谷也;张燕;傅博;J·J·维廉姆斯;K·J·奥康奈尔 -专利权人：讯宝科技有限责任公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：公开了用于对物体进行分割和确定尺寸的方法、系统和装置。本文中公开的示例方法包括：基于由多个传感器生成的图像数据，确定所述多个传感器中车辆正朝向其移动的第一传感器；将所述第一传感器指定为参考传感器；组合来自所述多个传感器的图像数据，以生成表示所述车辆和由所述车辆承载的物体的经组合图像数据，所述组合基于参考传感器；基于所述经组合图像数据生成多个集群；以及将所述集群中最接近所述参考传感器的第一集群识别为所述物体。
参考传感器传感器组合图像数据第一传感器图像数据集群集群识别分割承载移动

[发明专利]一种基于深度学习的人头部图像提取方法和装置-CN201810255773.2在审
发明人：叶小凤;谷也;盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的人头部图像提取方法和装置。所述方法包括将包含人像的待提取图片输入到经过预先训练的YOLO神经网络进行处理和输出头部区域图像，将头部区域图像输入到经过训练的HED神经网络进行处理和输出头部边缘轮廓图像，将头部区域图像作为内容图像、头部边缘轮廓图像作为风格图像输入到艺术风格迁移神经网络进行处理，从而输出合成图像等步骤；所述装置包括存储器和处理器。本发明能够从头部区域图像中提取出头部边缘轮廓图像，并将头部边缘轮廓图像的风格迁移到头部区域图像中，实现头部边缘轮廓、五官和头发等细节的融合，使得合成图像具有丰富的面部特征和清晰的边缘轮廓。本发明应用于图像识别处理技术领域。
头部边缘头部区域图像轮廓图像神经网络方法和装置输出头部图像输入图像提取人头部迁移边缘轮廓图像存储器边缘轮廓面部特征内容图像区域图像输出合成图片输入图像识别艺术风格五官处理器风格人像合成头发融合学习清晰应用

[发明专利]用于YOLO网络的手势数据集采集方法、手势识别方法和装置-CN201810280674.X在审
发明人：陈虎;谷也;盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于YOLO网络的手势数据集采集方法、手势识别方法和装置。所述采集方法包括获取含有训练手势的画面，将图像采集窗口画面保存为训练手势图片，使用基于YCbCr颜色空间的简单阈值肤色分割算法，对训练手势图片背景进行过滤，得到多样性背景的手势训练图片和利用多样性背景的手势训练图片组成手势数据集等步骤；所述手势识别方法为利用所得的手势数据集对YOLO网络进行训练和手势识别；所述装置包括存储器和处理器。本发明可以使YOLO网络具有对图片或者画面中手势的识别模型，识别过程对图片中存在的人脸、类肤色墙体等复杂背景噪声抑制能力强。本发明应用于图像识别处理技术领域。
手势识别手势数据训练手势手势方法和装置训练图片采集网络多样性噪声抑制能力存储器窗口画面肤色分割复杂背景图片背景图像采集图像识别处理器墙体人脸算法过滤图片肤色保存应用

[发明专利]一种用于激光雷达和深度相机的标定装置和方法-CN201810255765.8在审
发明人：唐文名;谷也;盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于激光雷达和深度相机的标定装置和方法。所述装置包括标定物、标定背景和主机；所述方法包括采集得到二维激光雷达数据和三维模拟激光雷达数据，然后得到二维模拟激光雷达数据，根据二维模拟激光雷达数据和二维激光雷达数据得到一维模拟激光雷达数据和一维激光雷达数据，根据一维模拟激光雷达数据和一维激光雷达数据得到第一标定数据和第二标定数据，从而求解旋转矩阵和平移向量等步骤。本发明可以快速、高精度地调整深度相机与激光雷达之间的相对位置关系，完成对深度相机和激光雷达的标定，从而提高深度相机与激光雷达所采集数据的转换和融合的精度，使最终生成的全局地图的精度更高。本发明应用于图像识别处理技术领域。
激光雷达数据激光雷达深度相机二维激光雷达标定数据标定装置二维模拟雷达数据模拟激光标定相对位置关系采集数据全局地图三维模拟图像识别旋转矩阵标定物求解向量主机采集融合转换应用

[外观设计]桌面智能机器人（小宝）-CN201730610511.X有效
发明人：盛卫华;谷也;尹文楚 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：桌面智能机器人（小宝）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于家庭老人与儿童的陪护；包括语音对话、人脸识别、多方视频通话、家庭娱乐等。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计智能机器人桌面家庭娱乐人脸识别视频通话语音对话整体形状陪护图片

[外观设计]移动服务机器人(分体式)-CN201730318008.7有效
发明人：盛卫华;谷也;尹文楚;席宁 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称移动服务机器人(分体式)。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于家用陪护。3．本外观设计产品的设计要点产品的整体外形，特别是机器人的下半身为锥形，上半身有腰线，头部为半球形的设计。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
移动服务机器人体式

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