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[发明专利]基于多智能体强化学习的动态空中多目标分配、打击方法-CN202310692675.6在审
发明人：李浩宇;杜秋爽;王靖宇;韩治国;谭明虎;张烨 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多智能体强化学习的动态空中多目标分配、打击方法，基于多智能体强化学习的多目标分配技术针对多目标打击方案进行智能生成。基于Q值强化学习网络设计了一种新的近似动态结构实现规模适应性目标分配；同时，利用动作结构中的反馈机制提升网络分配的稳定性。与现有方法相比，算法在满足一定打击成功率基础上实现分配方法对目标数量动态变化适应性和分配结果的及时更新。本发明实现了对目标数量动态变化情况中稳定实时的打击分配策略生成和更新；智能体之间的动作信息共享和与目标覆盖率关联的奖励函数共同作用，保证了所有空中目标被能够被均匀选择并打击，提升了本发明对于空中多目标打击任务的执行能力和执行效果。
基于智能强化学习动态空中多目标分配打击方法

[发明专利]一种改进的混沌差分鲸鱼算法的智能体路径优化方法-CN202310491161.4在审
发明人：张烨;朱宇桐;李浩宇;苏雨;谭明虎;王靖宇;张科;韩治国 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进的混沌差分鲸鱼算法的智能体路径优化方法，首先根据鲸鱼算法包围和攻击机制，对初始参数选择困难的问题，进行混沌初始化，实时更新坐标；接下来采用反向搜索提高搜索效率；然后利用差分进化中变异、交叉、选择，根据全局和局部搜索，确定每个智能体的最终位置。本发明可以应用于智能体的路径搜索的算法中，在原路径搜索算法易陷入局部最优的问题下，寻找全局最优解。本发明可以应用于智能体的路径搜索的算法中，在原路径搜索算法易陷入局部最优的问题下，寻找全局最优解。
一种改进混沌鲸鱼算法智能路径优化方法

[发明专利]低计算复杂度粒子平滑估计的多机动目标轨迹跟踪方法-CN202211106503.8在审
发明人：李浩宇;张科;王靖宇;谭明虎;苏雨;张烨;韩治国 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2022-09-12 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06N7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种低计算复杂度粒子平滑估计的多机动目标轨迹跟踪方法，针对多机动目标跟踪应用场景，建立具有未知混合状态的混杂系统模型，对多机动目标进行机动方式与运动状态的识别。设计出一种在粒子权重未退化时的低复杂度平滑计算方法，结合吉布斯采样、马尔可夫链蒙特卡洛方法估计未知的目标机动方式以及运动状态。与传统粒子平滑算法相比，本发明方法通过引入参考轨迹提高了目标机动方式和运动状态的估计精度，并通过低计算复杂度的粒子平滑算法提高了计算效率，因此该方法可在更短时间内达到相同精度的跟踪精度。
计算复杂度粒子平滑估计机动目标轨迹跟踪方法

[发明专利]基于分块表征和可变邻域聚类的弱小运动目标检测方法-CN201911094502.4有效
发明人：王靖宇;张国俊;王霰禹;赵越;苏雨;张科;王震;谭明虎 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分块表征和可变邻域聚类的弱小运动目标检测方法，用于解决现有弱小运动目标检测方法检测精度低的技术问题。技术方案是在运用图像分块化处理的基础上，获得各分块的类Haar特征向量和前后帧各分块的移动方向，提取潜在运动分块。以潜在运动分块中心像素作为聚类中心，计算可变邻域内各像素与聚类中心的特征距离，结合RANSAC算法自适应确定距离阈值，将特征距离低于阈值的像素进行聚类，从而得到完整运动目标，最终实现序列图像中弱小运动目标的精确检测。本发明通过判断前后帧分块移动方向，对剩余分块运用可变邻域特征聚类，获得所属分块的完整目标形态表征，抑制背景噪声，提高了准确捕获弱小运动目标的检测精度。
基于分块表征可变邻域弱小运动目标检测方法

[发明专利]一种非线性马尔可夫跳变系统全参数辨识方法-CN202210386596.8在审
发明人：李浩宇;张科;王靖宇;谭明虎;苏雨;张烨;韩治国 -专利权人：西北工业大学深圳研究院
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06N7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种非线性马尔可夫跳变系统全参数辨识方法，针对系统中离散状态转移概率、非线性连续状态转移函数、非线性观测函数、连续状态与观测量噪声模型等参数进行辨识。利用一种新的粒子平滑算法估计未知混合状态及相关统计量信息，设计一种新的基于似然值的损失函数解决连续状态转移函数有时候不包含观测值所带来的辨识不确定性，结合最大期望算法、梯度下降算法估计非线性马尔可夫跳变系统全部参数。与现有方法对比，该方法能够辨识非线性马尔可夫跳变系统全部参数，有效辨识参数并收敛至合理数值。
一种非线性马尔可夫跳变系统参数辨识方法

[发明专利]一种机器人末端精细控制模型的建立与参数校准方法-CN202110184537.8有效
发明人：张科;冯艳丽;王靖宇;李浩宇;谭明虎;苏雨;张烨 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人末端精细控制模型的建立与参数校准方法，属于机器人控制领域。本方法首先确定精细控制要动作的关节，然后建立运动关节的位置控制模型用于将空间位置的调整转换为关节角度的调整，再建立力矩控制模型，用于将关节角度的调整转化为关节力矩的调整，进一步地，对力矩控制模型的参数进行校准，解决模型参数不确定性问题，提高模型精度。本方法从建模的角度改善控制效果，和传统的通过复杂控制方法改善控制效果的方式相比，实施简单，易于工程化。通过在国产机器人上进行应用，证明了该方法可大幅度提升机器人的定位精度。
一种机器人末端精细控制模型建立参数校准方法

[实用新型]一种烟草开膜围土移栽器-CN202122915331.6有效
发明人：郑华军;朱友军;樊启富;张祖俊;赵廷奎;韩智彪;谭本奎;王祥勇;谭明虎 -专利权人：湖北省烟草公司宜昌市公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种烟草开膜围土移栽器，包括有打孔锥和组装式刀片，打孔锥的侧壁处焊接连杆，连杆的另一端连接把手，打孔锥的侧部装有组装式刀片，打孔锥的开合处设有撕膜刀片；通过本实用新型装置在移栽烟苗的过程中还能够对烟苗周围的龚体薄膜进行开膜，并且有利于烟苗周围的泥土掉落自烟苗根部形成围土，装置在提高了烟苗移栽质量的同时也提高了作业效率。
一种烟草开膜围土移栽

[实用新型]一种烟株拔杆装置-CN202122955405.9有效
发明人：张祖俊;郑华军;朱友军;樊启富;颜克鹏;赵廷奎;谭本奎;王祥勇;谭明虎 -专利权人：湖北省烟草公司宜昌市公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A01D45/16 文献下载
摘要：一种烟株拔杆装置，包括有伸缩杆、第一拔杆和第二拔杆，伸缩杆上安设有长度调节装置，伸缩杆的下方连接第一拔杆，第一拔杆和第二拔杆之间通过螺栓连接，所述第一拔杆和第二拔杆可围绕螺栓相互转动；通过本实用新型装置能够轻松的将整个烟株拔起，在烟株拔起的同时还能将土壤中的烟株根系全部带出，在降低了烟农劳动强度的同时也为烟株的后续生长提供了保障。
一种烟株拔杆装置

[发明专利]一种基于全局上下文感知的遥感图像目标检测方法-CN202210126106.0在审
发明人：张科;吴虞霖;王靖宇;苏雨;张烨;李浩宇;谭明虎 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全局上下文感知的遥感图像目标检测方法，使用深度残差网络(ResNet 101)提取图像的特征，利用特征金字塔网络(FPN，Feature Pyramid Network)进一步提取特征并生成候选区域；生成候选区域后，使用特征池化对齐特征；在特征提取网络的最高层加入全局上下文提取模块，提取特征与原始特征通过相加的方式融合，得到新的特征；最后利用全连接层对新特征进行分类，生成目标类别及边框。本发明利用高层特征语义信息丰富的特点，充分提取图像的场景信息，进一步加强特征表示，增加对密集目标的识别准确率，也一定程度上提高了其他目标的识别准确率，从而整体提高遥感图像中的目标检测性能。
一种基于全局上下文感知遥感图像目标检测方法

[发明专利]一种基于泰勒展开的图像分类网络层剪枝方法-CN202111237007.1在审
发明人：张科;刘广哲;苏雨;谭明虎 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-10-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于泰勒展开的图像分类网络层剪枝方法，属于图像处理与识别技术领域。对BN层的缩放因子和偏置因子同时进行分析，基于泰勒展开方法鉴别对网络损失函数影响较小的网络层并进行剔除，从而达到网络层剪枝的目的。将其应用于图像分类任务，能够在保证分类准确率的前提下达到较高的压缩率，同时提高模型的运算速度，便于其在手机等终端移动设备中的应用。
一种基于泰勒展开图像分类网络剪枝方法

[发明专利]一种基于时空大机动目标的非线性预测制导律构建方法-CN202111123811.7在审
发明人： 谭明虎;席康;张科;王靖宇;苏雨 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空大机动目标的非线性预测制导律构建方法，首先构建目标战术规则动作库，然后对目标航迹数据进行聚类，将每一个目标航迹数据聚类到目标战术规则动作库的一个动作上；接下来基于循环神经网络进行航迹预测，最终根据得到的航迹预测结果，确定预靶点，直接发射导弹到预靶点进行拦截。本发明在面对时空大机动目标时，与其他传统导引律相比消耗能量小，能为未来智能空战提供强有力的技术支持，为空战中对抗情景提供决策支持。
一种基于时空机动目标非线性预测制导构建方法

[发明专利]基于神经网络和自适应控制的移动机器人轨迹跟踪方法-CN202111121940.2在审
发明人： 谭明虎;柴斌;张科;王靖宇;苏雨 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络和自适应控制的移动机器人轨迹跟踪方法，首先对WMRs进行非完整约束和速度受限约束条件下的动力学和运动学建模；接下来采用MPC方法实现速度受限下的轨迹跟踪；然后利用RBF网络拟合WMRs参数的动力学方程，并基于MRAC方法设计控制律；最后根据设计的控制律实现对WMRs的精准轨迹跟踪。本发明可以实现对特定条件下的WMRs的运动控制，提高了特殊工况下WMRs的轨迹跟踪和抗干扰能力，有利于拓展WMRs的工作空间。
基于神经网络自适应控制移动机器人轨迹跟踪方法

[发明专利]一种基于条件随机场的点云语义与实例分割方法-CN202110460870.7在审
发明人：王靖宇;张琦珂;王霰禹;张科;苏雨;李浩宇;谭明虎;张烨;罗华;冯艳丽 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于条件随机场的点云语义与实例分割方法，使用设计的多任务分支网络提取点云的语义特征与实例特征，通过场景重构和预定义条件随机场目标函数将语义分割任务和实例分割任务耦合到一起，通过联合训练优化的方式，从而使两者相互促进实现了对点云的准确语义与实例分割。本方法通过提出的条件随机场模型将类标签和对象实例的联合优化制定到一个统一的框架中，通过训练使两项任务相互促进以改进性能，获得了具有竞争性的结果。
一种基于条件随机语义实例分割方法

[发明专利]一种基于深度典型相关性分析的多模态情感识别方法-CN202110888040.4在审
发明人：张科;李苑青;王靖宇;李浩宇;苏雨;谭明虎;张烨 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种或基于深度典型相关性分析的多模态情感识别方法，针对多模态情感识别方法需要同时提取单模态特征和跨模态特征的特点，通过循环神经网络和典型相关性分析相结合，设计了新的模型、损失函数和网络结构，同时对单模态特征和跨模态特征进行提取、融合和分析，最后在分类阶段采用K聚类方法，提升识别效率和精度。
一种基于深度典型相关性分析多模态情感识别方法

[发明专利]一种基于空谱特征联合约束的高光谱异常检测方法-CN202110657574.6在审
发明人：王靖宇;黄鹏飞;张科;苏雨;李浩宇;张烨;谭明虎;王琦 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-06-13 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于空谱特征联合约束的高光谱异常检测方法。传统的低秩表示模型中一致采用矩阵的核范数，即矩阵奇异值之和近似矩阵的秩，本发明提出以矩阵的S1/2范数近似矩阵的秩，即奇异值开根号之和，相对于核范数能够以更高的精度逼近矩阵的秩；传统的高光谱异常检测算法并未考虑噪声的影响，仅对背景和异常进行建模，本发明针对这一问题，在目标函数中对噪声建模，考虑了噪声对高光谱图像异常检测的影响，提高了异常检测的精度；已有的高光谱异常检测算法中绝大部分仅考虑了光谱特征，忽视了对高光谱图像空间特征的利用和对空间域信息的约束，本发明针对这一特性，对空间维度和光谱维度施加全变分正则化约束，实现了对高光谱图像空间特征的利用。
一种基于特征联合约束光谱异常检测方法

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