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[发明专利]一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法-CN202111480757.1在审
发明人：侯建国;张斌;黄国方;薛栋良;温祥青;蒋轩;张静;刘晓铭;谢芬;王文政;单超;郝永奇;陈向志;杨明鑫;周兴俊;廖志勇;谢永麟;吴圣和;张丛丛;童宇辉;许茂洲;钟亮民;彭奕;汤济民;甘志坚;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了架空输电线路巡检技术领域的一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法。系统包括间隔设定距离安装在架空输电线路的杆塔上的若干个充电站；所述充电站包括太阳能组件、智能配电柜和充电座，所述智能配电柜分别与所述太阳能组件和所述充电座电连接；所述充电座内设置有底座电极，所述底座电极上安装有喇叭形插入口，所述喇叭形插入口用于使巡检机器人的充电插头通过所述喇叭形插入口插入所述充电座，从而使底座电极与安装在充电插头上的插头电极电连接。本发明具有充电对接成功率高，巡检机器人巡检效率高等特点。
一种架空输电线路巡检机器人充电系统方法

[发明专利]一种变电站电力无人机自动巡检方法及装置-CN202111112945.9在审
发明人：黄国方;童宇辉;张静;单超;周兴俊;杨明鑫;汤济民;张丛丛;廖志勇;谢芬;刘晓铭;王文政;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;郝永奇;吴嵩青;钟亮民;吴圣和;许茂洲;张斌;侯建国;薛栋良;温祥青;蒋轩 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站电力无人机自动巡检方法及装置，所述方法包括利用激光雷达对变电站进行点云数据采集；利用图像采集器获取变电站内的影像；基于采集到的点云数据和变电站内的影像，以及无人机实时位置信息，完成无人机对未知环境的三维重建；基于三维重建的结果，进行航线规划，用于控制变电站电力无人机进行自动巡检。本发明实现无人参与下的变电站无人机全自主巡检，降低了现场人员操作难度，将运维人员从繁重枯燥的常规巡检工作中解放出来，提高了整体作业的效率，提升了变电站运维的自动化、智能化水平。
一种变电站电力无人机自动巡检方法装置

[发明专利]一种沿架空地线移动的巡检平台及方法-CN202111092592.0在审
发明人：温祥青;张斌;黄国方;薛栋良;侯建国;蒋轩;张静;王文政;谢芬;刘晓铭;单超;廖志勇;汤济民;陈向志;谢永麟;彭奕;郝永奇;周兴俊;杨明鑫;甘志坚;吴嵩青;钟亮民;童宇辉;吴圣和;许茂洲 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了高压输电线路巡检平台技术领域的一种沿架空地线移动的巡检平台及方法，包括水平模组，所述水平模组的上部设置有多个摆动旋转机构，且摆动旋转机构可沿水平模组滑动锁止，每个所述摆动旋转机构的上部均通过竖直模组连接有行走组件，所述行走组件可相对摆动旋转机构转动锁止，所述竖直模组表面设置有压紧机构，且压紧机构通过一竖直驱动部的驱动沿竖直模组移动改变压紧机构与行走组件之间的间距。本发明中的巡检平台在遇到障碍物时，可通过调节行走组件与压紧机构的间距保证顺利通过障碍，避免线夹金具出现倾斜、地线松弛的情况。
一种架空地线移动巡检平台方法

[发明专利]一种提高配网带电作业机器人的精准作业方法及装置-CN202110836724.X在审
发明人：黄国方;甘志坚;汤济民;张静;刘晓铭;单超;陈向志;许茂洲;钟亮民;王文政;郝永奇;廖志勇;谢永麟;周兴俊;杨明鑫;彭奕 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高配网带电作业机器人的精准作业方法及装置，方法包括以下过程：扫描作业环境得到初始的作业环境点云数据；计算扫描作业环境时绝缘斗的初始位姿；调整绝缘斗位姿使得配网带电作业机器人达到最佳作业空间，计算此时绝缘斗的目标位姿；计算绝缘斗的初始位姿和目标位姿之间的误差矩阵；根据误差矩阵修正初始的作业环境点云数据，以使配网带电作业机器人基于修正后的作业环境点云数据作业。本发明只需对作业环境进行一次激光点云数据采集，对作业环境点云数据进行实时修正，提高了作业精准度，减少激光雷达对作业环境扫描采集次数，大大缩短配网带电作业时间。
一种提高带电作业机器人精准作业方法装置

[发明专利]一种配网带电作业机器人作业精准定位方法及系统-CN201911029029.1有效
发明人：黄国方;张静;刘晓铭;单超;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陈向志;陆盛资;杨浩胜;甘志坚;谢永麟;彭奕;汤济民;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网带电作业机器人作业精准定位方法，所述方法包括如下步骤：获取激光雷达扫描传感器的位置信息；根据目标作业点的位置信息和太阳光方向，获取扫描点的位置信息；根据所述扫描点的位置信息对扫描点进行扫描作业，获取扫描点的点云数据；根据所述激光雷达扫描传感器的位置信息将点云数据变换到机械臂坐标系，获取有效点云数据；根据所述有效点云数据对目标作业对象进行图像分析处理，获取作业位置。本发明提升了作业定位精度，实现机器人作业操作自动化。
一种带电作业机器人作业精准定位方法系统

[发明专利]一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法和装置-CN202110825210.4在审
发明人：黄国方;杨明鑫;钟亮民;陈向志;单超;刘晓铭;张静;张斌;吴圣和;王文政;甘志坚;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;薛栋良;侯建国;温祥青;童宇辉;张丛丛;吴嵩青;蒋轩 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法，通过激光雷达、IMU、里程计多种传感器数据融合，实现对阀厅场景的立体感知，采用SLAM算法构建含有空间障碍物的高精二维地图；利用UWB技术实现精准初定位，全局路径规划采用A*算法规划合理最短路径，局部路径规划利用FTC算法，使阀厅机器人能实现平滑的前进后退的路径规划，结合多线激光雷达和超声波传感器感知障碍物，实现对空间的障碍物避障。
一种消防机器人自动导航方法装置

[发明专利]一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法及装置-CN202110909718.2在审
发明人：黄国方;钟亮民;杨明鑫;陈向志;单超;刘晓铭;张静;吴圣和;王文政;张斌;甘志坚;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;薛栋良;侯建国;温祥青;童宇辉;张丛丛;吴嵩青;蒋轩 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
一种架空输电线路机器人导航方法装置

[发明专利]一种消防机器人火焰识别方法、设备及存储介质-CN202110552984.4在审
发明人：黄国方;郝永奇;张静;刘晓铭;单超;周兴俊;王文政;谢芬;廖志勇;谢永麟;甘志坚;钟亮民;彭奕;汤济民;杨明鑫;吴嵩青;张斌;侯建国;温祥青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防机器人火焰识别方法，所述方法包括步骤：将实时采集的视频图像I(t)，通过训练好的高实时性深度学习模型判断是否有火焰的发生，若有火焰发生，则获取火焰目标区域矩形坐标和延迟T时刻的图像I(t+T)；根据目标区域矩形坐标通过SSIM算法，对该区域两个时刻图像的结构相似性进行比较，若小于预设图像相似度阈值，则根据目标区域矩形坐标利用PSNR算法，对该区域两个时刻图像的峰值信噪比进行比较；若峰值信噪比小于预设信噪比阈值，给出火焰告警；本发明采用高实时性深度学习模型快速获取疑似火灾区域，提高了火焰识别的速度和精度。
一种消防机器人火焰识别方法设备存储介质

[发明专利]一种架空输电线路巡检机器人障碍检测控制系统及方法-CN202011488372.5在审
发明人：侯建国;张斌;黄国方;薛栋良;温祥青;蒋轩;张静;刘晓铭;单超;谢芬;王文政;廖志勇;汤济民;甘志坚;陈向志;陆盛资;钟亮民;谢永麟;彭奕;郝永奇;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青;童宇辉;吴圣和;许茂州 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种架空输电线路巡检机器人障碍检测控制系统及方法，该系统包括智能巡检子系统和运动控制子系统，智能巡检子系统包括障碍物信息感知模块，将所感知到的障碍物类型、尺寸及距离作为障碍物预告信息传递给运动控制子系统；运动控制子系统根据障碍物预告信息及传感器检测信息选择相应的越障流程进行自主越障。该方法为：智能巡检子系统根据巡检规划向运动控制子系统下发巡检任务，给出障碍物预告信息，运动控制子系统接收巡检任务并执行，综合障碍物预告信息及传感器检测信息，选择相应的越障策略实现机器人自主越障。本发明信息准确率高、越障策略稳定高效，有助于架空输电线路巡检机器人的自主控制。
一种架空输电线路巡检机器人障碍检测控制系统方法

[发明专利]一种冷藏集装箱显示数据拍照采集装置-CN202011442175.X在审
发明人：黄国方;张静;刘晓铭;周兴俊;王文政;郝永奇;单超;钟亮民;陆盛资;张斌;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;廖志勇;吴嵩青;杨明鑫;薛栋良;侯建国;温祥青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种冷藏集装箱显示数据拍照采集装置，包括：带磁监控器、调节支架和控制盒；所述调节支架安装在方通护栏上且调节支架可沿方通护栏左右移动；所述调节支架沿竖直方向布置，所述带磁监控器通过磁性吸附在调节支架上且可沿调节支架上下移动；所述带磁监控器通过上下左右移动以对准冷藏集装箱上的LED显示屏进行拍照，并将拍照数据上传到控制盒。本发明装置通过上下左右移动摄像头实现对准冷藏集装箱上的LED显示屏进行拍照。实现港口所有型号冷藏集装箱显示数据的高效、准确采集的目的。
一种冷藏集装箱显示数据拍照采集装置

[发明专利]一种配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统-CN202011416214.9在审
发明人：黄国方;张黎明;张静;刘晓铭;单超;王文政;陆盛资;张斌;胡益菲;王立国;刘倞;刘兆领;张昕;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;杨明鑫;薛栋良;侯建国;温祥青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统，方法包括：采集垂直和水平激光雷达的测距数据以及垂直转台和水平转台的旋转角度数据，计算获得垂直和水平激光雷达的空间坐标位置；采用侧视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得行线对应点云位置；采用俯视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得最佳作业位置；调整电力斗臂车的绝缘斗运行到最佳目标位置。本发明通过场景感知、可视化重建和空间位置求解的方法，消除了人工定性移动绝缘斗臂，实现可视化的自动移动绝缘斗臂，提升现场作业效率。
一种带电作业电力斗臂车绝缘精准方法系统

[发明专利]基于激光点云和双目视觉的配网导线作业点检测方法及装置-CN201911226884.1有效
发明人：黄国方;张静;单超;杨浩胜;刘晓铭;汤济民;陈向志;甘志坚;王文政;陆盛资;谢永麟;彭奕;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光点云和双目视觉的配网导线作业点检测方法及装置，属于电工作业技术领域。方法包括以下过程：获取预计作业点周围的激光雷达点云图像和双目深度图像；对双目深度图像与激光雷达点云图像进行预融合，获得预融合后的双目深度图像；对预融合后的双目深度图像与激光雷达点云图像进行精确融合，获得融合后的激光雷达点云图像；从融合后的激光雷达点云图像中识别出行线和引线；根据行线和引线计算最佳作业点；计算作业点的位姿。本发明通过对二种技术获取数据的匹配和融合处理，得到分辨率与双目相当而距离精度与激光雷达相当的三维精细图像。
基于激光云和双目视觉导线作业检测方法装置

[发明专利]一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置-CN202010484746.X在审
发明人：薛栋良;黄国方;温祥青;侯建国;张静;张斌;单超;杨浩胜;刘晓铭;汤济民;陈向志;甘志坚;王文政;陆盛资;谢永麟;彭奕;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，包括设置于地面上的地面锚固装置、连接地面锚固装置和塔顶的柔性行走轨道，所述柔性行走轨道至少包括两条平行设置的柔性轨道，在两条柔性轨道之间设置有机器人承载篮，所述承载篮与所述柔性轨道滑动连接，所述承载篮上设置有连接牵引装置的连接机构，所述牵引装置通过所述连接机构连接所述承载篮并牵引所述承载篮沿所述柔性轨道行走，所述柔性行走轨道与所述锚固装置和所述塔顶可拆卸连接。该装置采用双根柔性行走轨道，可以有效适应自然环境下风力产生的摆动影响。双根轨道布置于承载篮两侧，使机器人上下线行走时更加稳定，不会产生左右摇摆，且结构简单。
一种柔性轨道机器人自动下线装置

[发明专利]一种机器人安全防护方法、装置及系统-CN201911240303.X在审
发明人：黄国方;甘志坚;陈向志;张静;刘晓铭;单超;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陆盛资;杨浩胜;谢永麟;彭奕;汤济民;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人安全防护方法、装置及系统，所述方法包括基于机器人的运动目标，求得机器人各关节的目标关节值；基于各关节的目标关节值，求得机器人各关节的目标位姿；当基于各关节的目标位姿判断出机器人位于设定的安全区域内，则保存各关节的目标关节值；以机器人到达运动目标为目标，以机器人各关节均处于设定的安全区域内为约束，不断执行将与机器人当前状态对应的当前关节状态信息与各关节的目标关节值进行比较，计算出各关节离当前状态最近的最优关节值，并基于各关节离当前状态最近的最优关节值发送相应的控制信息至机器人，直至到达机器人的运动目标。本发明无需设置防护围栏，机器人运动安全算法处理简单，安全响应速度快，安全防护性能好。
一种机器人安全防护方法装置系统

[发明专利]一种环境及行人安全的旋翼机器人系统-CN201410476317.2有效
发明人：蒙山;谢永麟 -专利权人：深圳大学
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种环境及行人安全的旋翼机器人系统，包括主体、多个旋翼安装架、多个旋翼机构、保护架和电源装置，保护架包括环架、多个上保护架和多个下保护架。上述环境及行人安全的旋翼机器人系统的环架位于多个旋翼机构外侧，多个上、下保护架位于多个旋翼机构的上、下方，这样，可对旋翼机构提供全方位的保护，当发生碰撞时，高速旋转的旋翼机构不会伤到周围的人和物件；再者，上保护架、下保护架和环架均为硬质材料制成，其刚性较好，当冲击发生时，整架旋翼机器人系统的形变限制在很小的范围之内；上保护架、下保护架和环架的外表面均固设有软质材料层，每个上保护架、下保护架与主体之间夹设有软质材料层，可以有效地吸收冲击的能量。
一种环境行人安全旋翼机系统