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[发明专利]基于单种群自适应异构蚁群算法的机器人路径规划方法-CN202111131279.3有效
发明人：张松灿;刘剑锋;张驰;梁朝栋;普杰信;孙晓帆;司彦娜;王燕玲;梁云朋;曹哲;徐迎曦;袁澜 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于单种群自适应异构蚁群算法的机器人路径规划方法，该方法采用单种群结构，避免多蚁群算法结构复杂的问题；种群内每只蚂蚁都有自己的控制参数，实现蚂蚁的行为异构，增加种群的多样性；在首次迭代时，仅用启发因子构建候选解，提高了初始化种群的质量；根据蚁群优化过程中种群信息熵的变化，自适应确定信息交换周期，增强了算法的适应能力；所设计的信息交换策略将最优蚂蚁的控制参数传递给最差蚂蚁，增强最优蚂蚁的引导作用；参数突变操作有助于在更大的参数空间探索更优的控制参数，提高算法逃离局部最优的能力。仿真实验与统计检验的结果验证了所提算法的有效性、稳定性和优越性。
基于种群自适应异构蚁群算法机器人路径规划方法

[发明专利]具有8/4槽极比的单绕组BL-BLDC控制方法-CN201911181493.2有效
发明人：卜文绍;袁澜;张松灿;曾倩;张飞 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：具有8/4槽极比的单绕组BL‑BLDC控制方法，首先，构建具有8槽定子、4极永磁外转子的单绕组BL‑BLDC的定转子拓扑结构，包括布局8/4槽极比单绕组BL‑BLDC的定子齿/槽，设计8/4槽极比单绕组BL‑BLDC的定子齿/槽结构，构建双四相对称星型线圈组定子绕组结构，按N、S交替极性顺序构建8/4槽极比单绕组BL‑BLDC的永磁外转子结构；然后，以能够同时产生电磁转矩和径向磁悬浮力为目标，根据所构建的8/4槽极比单绕组BL‑BLDC结构特点，建立定子齿线圈各分组线圈之间电磁转矩、径向磁悬浮力产生功能的交替切换控制方法或规则。该专利适用于需要兼顾磁悬浮力、电磁转矩的共同提高，而且具有良好解耦控制性能的无轴承无刷直流电机技术领域。
具有绕组 bl bldc 控制方法

[发明专利]基于LS-SVM的无轴承异步电机无径向位移传感器控制系统-CN201811126675.5在审
发明人：卜文绍;李劲伟;袁澜;陈有鹏;李自愿;乔岩茹 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：基于LS‑SVM的无轴承异步电机无径向位移传感器控制系统，根据径向位移变量的非线性估算模型式（4）、（5），利用LS‑SVM的泛化能力来逼近径向位移与相关物理变量之间的非线性关系，从而实现转子径向位移的实时估计，径向位移的估算精度不依赖于精确的电机数学模型，可有效克服电机参数不准确而导致的径向位移估计误差，而且不需要复杂的信号提取算法，构造出LS‑SVM转子径向位移估计器，摆脱机械式径向位移传感器，克服径向位移非线性估计模型建模误差的影响、避免电机参数不准确而导致的径向位移估计误差。并以LS‑SVM转子径向位移估计器构建出新的控制系统，有效降低无轴承异步电机控制系统成本。
径向位移控制系统径向位移传感器无轴承异步电机转子径向位移电机参数估计误差估计器电机数学模型非线性估计非线性估算非线性关系模型建模实时估计物理变量信号提取构建算法逼近估算

[发明专利]LMS自适应滤波无轴承电机的不平衡激振力补偿方法-CN201510104161.X有效
发明人：卜文绍;张海涛;牛新闻;李劲伟;路春晓;李自愿;董培培;乔岩茹;肖隽亚;袁澜;李晓强;王国强 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2015-03-11 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明提出一种LMS自适应滤波无轴承电机的不平衡激振力补偿方法，首先测量电机转子的旋转机械角速度和转子实时径向位移，由构造LMS滤波器的双参考信号；将及双参考信号送入LMS滤波器，通过包含简便步长因子调整函数的权值调整算式调整滤波器权值，提取转子不平衡振动位移信号的最佳估计值；将其进行转子同步旋转变换、闭环反馈及反转子同步旋转变换，得到不平衡振动补偿控制力信号。该自适应变步长因子调整函数通过参数c调整步长因子自适应快调阶段与慢调阶段的临界跟踪误差绝对值，本发明计算量小，能克服因转子质量偏心产生的不平衡离心激振力，提高了转子悬浮控制精度及不平衡位移跟踪提取与收敛速度。
lms 自适应滤波轴承电机不平衡激振力补偿方法

[发明专利]无轴承异步电机的不平衡振动控制系统-CN201510104160.5有效
发明人：卜文绍;刘跃敏;张前进;叶宇程;路春晓;程相辉;李自愿;张海涛;王晓红;乔岩茹;袁澜;肖隽亚 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2015-03-11 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明提出一种无轴承异步电机的不平衡振动控制系统，由无轴承异步电机转子磁链定向逆解耦控制系统和不平衡激振力前馈补偿系统构成，所述转子磁链定向逆解耦控制系统包括原系统、逆系统及四个调节器，实现电磁转矩、转子磁链、随机位移分量的动态解耦控制；所述不平衡激振力前馈补偿系统包括LMS自适应滤波不平衡激振力补偿器和力/流变换模块，利用简便步长因子调整函数动态调节不平衡位移提取速度与精度；将前馈补偿系统的输出与逆系统输出的稳态随机位移电流叠加，构成磁悬浮动态解耦控制系统。本发明省掉了逆系统中不可预测的负载转矩在线辨识和原系统的定子电流闭环环节，可有效抑制不平衡激振力的影响，提高控制精度及性能。
轴承异步电机不平衡振动控制系统

[发明专利]考虑电流动态的无轴承异步电机定子定向逆闭环控制系统-CN201510462196.0在审
发明人：卜文绍;李劲伟;李晓强;叶宇程;袁澜;乔岩茹;肖隽亚;王晓红;王国强 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了考虑电流动态的无轴承异步电机定子定向逆闭环控制系统，包括考虑定子电流动态的定子磁链定向原系统、逆系统，以及四个调节器：两个位移调节器、一个磁链调节器及一个转速调节器，逆系统串接在原系统之前以解耦为四个线性子系统：α和β两个径向位移二阶线性子系统、一个定子磁链一阶线性子系统、一个转速二阶线性子系统，该四个线性子系统对应四个调节器，四个调节器分别对应连接到原系统的输出端和逆系统的输入端，构成逆解耦闭环控制系统。在考虑定子电流动态影响的基础上，本发明实现了可靠闭环解耦控制，省去了原系统的转矩绕组定子电流闭环和逆系统的负载转矩辨识环节，提高了系统控制性能。
考虑电流动态轴承异步电机定子定向闭环控制系统

[实用新型]基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统-CN201420492157.6有效
发明人：徐迎曦;徐美玉;张松灿;袁澜;李传锋;杨威 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，微处理器Ⅰ作为中央处理器，由四旋翼飞行器本体搭载的微处理器Ⅰ，通过图像传感器采集图像信息，并通过无线传输模块将采集的图像数据发送出去，由手持终端搭载的微处理器Ⅱ通过无线传输模块接收图像信息并在液晶显示屏上显示，同时手持终端搭载的控制器Ⅱ通过三维加速度倾角传感器和无线传输模块、重力感应四旋翼飞行器的运动方向，控制器Ⅰ通过无线传输模块接收手持终端的控制指令，并控制四旋翼飞行器的方向；本实用新型能对人不易到达的地方进行图像采集、传输、处理与控制，使得监测信息一目了然。
基于图像识别跟踪四旋翼飞行器智能侦察系统

[发明专利]基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统-CN201410433488.7在审
发明人：徐迎曦;徐美玉;张松灿;袁澜;李传锋;杨威 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，微处理器Ⅰ作为中央处理器，由四旋翼飞行器本体搭载的微处理器Ⅰ，通过图像传感器采集图像信息，并通过无线传输模块将采集的图像数据发送出去，由手持终端搭载的微处理器Ⅱ通过无线传输模块接收图像信息并在液晶显示屏上显示，同时手持终端搭载的控制器Ⅱ通过三维加速度倾角传感器和无线传输模块、重力感应四旋翼飞行器的运动方向，控制器Ⅰ通过无线传输模块接收手持终端的控制指令，并控制四旋翼飞行器的方向；本发明能对人不易到达的地方进行图像采集、传输、处理与控制，使得监测信息一目了然。
基于图像识别跟踪四旋翼飞行器智能侦察系统

[实用新型]房屋测漏系统-CN201120543677.1有效
发明人：付主木;高爱云;顾振幅;赵中民;吕蒙;袁澜;刘磊坡 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G01M3/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及房屋测漏系统，该房屋测漏系统包括电容式介电常数传感器、信号放大模块、信号转换模块、信号处理模块和显示报警模块，所述的电容式介电常数传感器包括发射电极、保护电极和接收电极，接收电极设置在接收电极的外侧并包围着发射电极，接收电极与发射电极之间形成通过地面的电场。本实用新型通过多次测量房屋地面的电容参数，能精确、快速地找到房屋的漏源，提高了该系统的判断速度和精度，实时性好，能快速、准确地找到漏源，节省了大量的时间和金钱，减少了不必要的浪费。
房屋系统

[发明专利]一种房屋测漏系统-CN201110435301.3无效
发明人：付主木;高爱云;顾振幅;赵中民;吕蒙;袁澜;刘磊坡 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： G01M3/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种房屋测漏系统，该房屋测漏系统包括电容式介电常数传感器、信号放大模块、信号转换模块、信号处理模块和显示报警模块，所述的电容式介电常数传感器包括发射电极、保护电极和接收电极，接收电极设置在接收电极的外侧并包围着发射电极，接收电极与发射电极之间形成通过地面的电场。本发明通过多次测量房屋地面的电容参数，能精确、快速地找到房屋的漏源，提高了该系统的判断速度和精度，实时性好，能快速、准确地找到漏源，节省了大量的时间和金钱，减少了不必要的浪费。
一种房屋系统

[发明专利]一种直流电机驱动器-CN201210000875.2有效
发明人：付主木;黄景涛;张音哲;刘磊坡;袁澜;肖隽亚;徐美玉 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-01-04 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： H02P1/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种直流电机驱动器，包括用于输出连接直流电机的全桥电路，以及驱动所述全桥电路各桥臂上开关管的PWM驱动电路，所述直流电机驱动器还设有过流保护电路，所述过流保护电路包括用于串入直流电机电枢回路的一个检测电阻和至少一个保护电阻，所述各保护电阻上并联有用于短路该保护电阻的继电器触头；所述过流保护电路还包括一个MCU，该MCU输入采样连接所述检测电阻，输出驱动控制连接所述继电器的线圈。本发明既能实现直流电机自动串电阻起动，又能驱动直流电机四象限运动，还能对电路进行实时过流保护的新型直流电机驱动器，用以解决现有驱动器缺乏保护的问题。
一种直流电机驱动器

[发明专利]一种舰载机助飞装置-CN201110435304.7无效
发明人：付主木;高爱云;路晓坚;刘磊坡;黄景涛;袁澜;徐美玉 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： B64F1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种舰载机助飞装置，包括具有出、回气口的蒸汽发生器及分别与所述蒸汽发生器的出、回气口连通的传动室，传动室的室壁上气密封转动装配有传动轴，所述传动轴的一端为延伸至所述传动室内的动力输入端；另一端为延伸至传动室外的动力输出端，传动室内的传动轴上同轴固连有蒸汽叶轮；传动轴的动力输出端上同轴固连有主动齿轮，助飞装置还包括与主动齿轮啮合传动并沿传动方向向上倾斜设置的助飞履带，助飞履带的两端分别设有主撑紧轮，助飞履带的中部设有负重轮，助飞履带的外周设有用于与相应舰载机的机轮限位配合的限位结构。本发明通过使用具有较大的承载能力的履带，提供了一种能够适用于大、中型舰载机的舰载机助飞装置。
一种舰载机助飞装置

[实用新型]直流电机驱动器-CN201220001171.2有效
发明人：付主木;黄景涛;张音哲;刘磊坡;袁澜;肖隽亚;徐美玉 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-01-04 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： H02P1/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种直流电机驱动器，包括用于输出连接直流电机的全桥电路，以及驱动所述全桥电路各桥臂上开关管的PWM驱动电路，所述直流电机驱动器还设有过流保护电路，所述过流保护电路包括用于串入直流电机电枢回路的一个检测电阻和至少一个保护电阻，所述各保护电阻上并联有用于短路该保护电阻的继电器触头；所述过流保护电路还包括一个MCU，该MCU输入采样连接所述检测电阻，输出驱动控制连接所述继电器的线圈。本实用新型既能实现直流电机自动串电阻起动，又能驱动直流电机四象限运动，还能对电路进行实时过流保护的新型直流电机驱动器，用以解决现有驱动器缺乏保护的问题。
直流电机驱动器

[发明专利]一种混合动力汽车的双模糊能量控制管理系统-CN201210011984.4无效
发明人：付主木;高爱云;邱联奎;王斌;王聪慧;刘磊坡;袁澜 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-01-16 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B60W20/00 文献下载
摘要：一种混合动力汽车的双模糊能量控制管理系统，包括整车控制器、驱动模糊控制器和制动模糊控制器，混合动力汽车在起动、加速和巡航工况下采用驱动模糊控制器的模糊控制策略，在制动或停车工况下采用制动模糊控制器的模糊控制策略。驱动模糊控制器以总需求输出转矩和电池电荷状态值为输入、以发动机需求输出转矩为输出；制动模糊控制器以需求车速和总制动力需求值为输入，以电机制动力分配比例系数为输出；整车控制器将相应的控制信号传输至发动机控制器、电机控制器和制动控制器。在燃油经济性、加速性能、排放性能等方面均有所改善；不仅能够满足驱动工况的需求，同时能有效回收制动能量，达到降低能耗和排污、增加续驶里程的目的。
一种混合动力汽车双模能量控制管理系统

[实用新型]一种车辆座椅非线性减震悬架-CN201120496322.1有效
发明人：付主木;李小红;高爱云;袁澜;李勋;梁云朋;徐美玉 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2011-12-04 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B60N2/54 文献下载
摘要：一种车辆座椅非线性减震悬架，在座椅面板下端面和下底板上端面分别设有两个对称的滑道，剪杆Ⅰ一端与座椅面板铰接，另一端与设在下底板上端面滑道内的滑杆Ⅰ连接，剪杆Ⅱ一端与下底板铰接，另一端与设在座椅面板下端面滑道内的滑杆Ⅱ连接，导向支撑轮设置在下底板的上端面，减震支撑杆的一端与减震曲面板的上端面固定连接，另一端通过转轴与剪杆Ⅰ的上端连接，减震曲面板的下端面为内凹的曲面，减震曲面板的下端面压在导向支撑轮上，在转轴上设有扭簧，扭簧的一端与剪杆Ⅰ连接，另一端与减震支撑杆连接。悬架结构简单、调整方便、车辆的隔振能力平均提高40％以上，且车速越高提高幅度越大。
一种车辆座椅非线性减震悬架

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