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[发明专利]一种用于管道内壁检测的智能机器人-CN202210369606.7有效
发明人：李梦杨;陶发展;张中才;高颂;冀保峰;付主木;司鹏举;焦龙吟;毕淑慧;步妮;纪海峰 -专利权人：洛阳师范学院
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F17D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及管道检测相关技术领域，且公开了一种用于管道内壁检测的智能机器人，包括监视体和体袋，所述体袋的内壁开设有推进腔，所述体袋的一端固定安装有固定块，且固定块的内壁活动安装有监视体。本发明通过将体袋设置为柔性，并通过进气管进行气流供应，从而在其实际使用时，通过其进气管间歇供应气流致使其前进腿顶出，从而使得监视体整体向前行进，从而使用不同内径的管道向前运行，与此同时，进气管通过将弹簧包裹实现其导电线在导电的过程中，即避免在运行的过程中与地面之间的磨损，同时，还通过进气管的保护防止外部的水介质侵入导致其发生短路的现象，最终实现爬动向前运行及保护导电线的目的。
一种用于管道内壁检测智能机器人

[发明专利]一种基于最小相对熵的星凸型机动扩展目标跟踪方法-CN202310523098.8在审
发明人：孙力帆;张金锦;王旭栋;董景克;张冬凯;司鹏举;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于最小相对熵的星凸型机动扩展目标跟踪方法，通过引入跟踪监测机制并结合相应的跟踪恢复策略对原有基于随机超曲面的扩展目标跟踪算法进行改进，有效避免了线性化处理过程中由于径向函数的近似值出现负值所导致的跟踪失败的情况；此外，在制定跟踪恢复策略时，利用最小相对熵原理得到了更加合理的权重分配系数，进一步提高了对原有随机超曲面模型的修正能力；本发明所提出方法可以有效处理星凸型扩展目标的复杂机动行为，实现目标运动状态和扩展形态的联合估计，即便在强机动场景下，仍能获得较高的跟踪性能。
一种基于最小相对星凸型机动扩展目标跟踪方法

[发明专利]基于智能网联信息的燃料电池混合动力汽车能量管理方法-CN202210033010.X有效
发明人：高爱云;石泽华;付主木;陶发展;张平;高颂;葛泽坤;刘锦鹏 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60L58/40 文献下载
摘要：基于智能网联信息的燃料电池混合动力汽车能量管理方法，包括建立燃料电池混合动力汽车控制模型、利用车联网信息进行速度规划，之后设计自适应等效燃油消耗最小方法和模型预测控制方法的分层能量管理架构对车辆的需求功率进行优化，实现最优分配。本发明利用交通信号灯及车联网信息合理将负载需求功率分配给燃料电池、锂电池和超级电容，同时达到避免红灯前的频繁停车，延长锂电池使用寿命和降低氢气消耗的目的。
基于智能信息燃料电池混合动力汽车能量管理方法

[发明专利]一种自然保护地中栅栏覆盖漏洞的最优修补路径方法-CN202210787116.9有效
发明人： 付主木;宁韧;司鹏举;王子清;陶发展;王楠;高爱云;陈启宏;宋书中;焦龙吟;张冬凯;冀保峰 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：一种自然保护地中栅栏覆盖漏洞的最优修补路径方法，包括建立最小传感器移动距离控制模型、利用目标区域的特征信息进行分类，之后将问题转化为一个最小代价的二分分配问题，对传感器的移动距离进行优化，实现最优移动路径。利用无线传感器网络的监测漏洞信息和节点位置信息，选取网络中合适的移动传感器节点移动到网络中的合适的漏洞位置，使得所有节点的移动距离之和最小，达到以最小代价延长网络寿命的目的。
一种自然保护栅栏覆盖漏洞最优修补路径方法

[发明专利]一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人-CN202210305178.1有效
发明人：李梦杨;陶发展;付主木;张雪莹 -专利权人：洛阳师范学院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本发明涉及仓储物流技术领域，且公开了一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人，包括分拣机器人本体，所述分拣机器人本体的上方设置有托盘，所述分拣机器人本体的内部活动安装有转杆。本发明通过在托盘开设滑动框，滑动框的内部设置移动板，在移动隔板上设置可以全角度移动的滚球，当托盘上放置快递盒时，出现快递盒位置偏移时，偏移的过程中，由于重力作用，滑动磁条会移动向偏移的一侧，在这个偏移的过程中，磁条会与上方的滚球的底部接触，然后导致滚球的上方向相反的方向移动，使得快递盒向整个托盘的中心位置移动，从而减轻偏移侧的重力，防止偏移侧重力过大导致分拣机器人两侧的车轮磨损差过大，使得车身不稳。
一种用于物流分拣中心分类 agv 智能机器人

[发明专利]一种基于特征融合的电网信息系统网络攻击检测方法-CN202310724158.2在审
发明人：杨艺;杨军;张争坤;姚雪莲;高颂;王俊;付主木;陶发展 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征融合的电网信息系统网络攻击检测方法，包括以下步骤：S1：获取配电网信息系统全景数据，对配电网信息系统全景数据进行预处理，并将所述配电网信息系统全景数据划分为训练集、验证集和测试集。该一种基于特征融合的电网信息系统网络攻击检测方法，通过综合考虑URL的文本特征和结构特征，针对文本特征通过双线性因子分解机(FFM)算法有效来学习文本特征之间的潜在交互；对于深层结构特征，考虑恶意URL中不同位置的标记具有不同的功能，引入位置嵌入进行标记向量化，以减少URL标记的歧义。
一种基于特征融合电网信息系统网络攻击检测方法

[发明专利]一种基于人工智能物联网的新能源汽车充电桩-CN202210171244.0有效
发明人：李梦杨;付主木;陶发展;陈菲 -专利权人：洛阳师范学院
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：本发明涉及充电桩设备技术领域，且公开了一种基于人工智能物联网的新能源汽车充电桩，包括充电桩主体框架，所述充电桩主体框架内腔的中部固定安装有散热球体组件，所述散热球体组件顶端的中部穿过充电桩主体框架并位于其上方而固定安装有外接散热管，所述散热球体组件的内腔之中填充由液面位于其圆心以下的低沸点的冷却液。该基于人工智能物联网的新能源汽车充电桩，对于散热球体组件及其上结构的设置，利用其上冷却液的汽化吸热并通过外接散热管而将对该充电桩内部电气元件所产生的热量传递并散发到外界的大气中，在确保其高效散热的同时，可有效避免了灰尘或水汽进入其中而对其上的电气元件造成腐蚀损坏的现象。
一种基于人工智能联网新能源汽车充电

[发明专利]一种基于安全强化学习的跟车能量管理方法-CN202310578257.4在审
发明人： 付主木;朱龙龙;陶发展;王楠;王俊;高颂;杨艺;陈灵峰;高向前;马浩翔;冯逸轩 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W20/15 文献下载
摘要：本发明涉及燃料电池混合动力汽车设计领域，尤其涉及一种基于安全强化学习的跟车能量管理方法，首先建立跟车场景下被控车辆动力学模型、燃料电池和锂电池经验老化模型，其次以被控车辆本身为环境，利用双延迟深度确定策略梯度算法设计基于多智能体的分层强化学习跟车能量管理框架，实现车辆外部运动控制和内部动力系统能量管理的协同优化。本发明建立跟车场景下被控车辆动力学模型、燃料电池和锂电池经验老化模型，获取不同采样时刻下实际车间距、车辆速度、燃料电池SoH和锂电池SoH，根据所获状态信息，以被控车辆本身为环境，利用TD3设计基于多智能体的分层强化学习跟车能量管理框架，实现车辆外部运动控制和内部动力系统能量管理的协同优化。
一种基于安全强化学习能量管理方法

[发明专利]基于改进期望模式增广的星凸型机动扩展目标跟踪方法-CN202310615840.8在审
发明人：孙力帆;张金锦;张冬凯;王旭栋;冀保峰;张高远;司鹏举;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进期望模式增广的星凸型机动扩展目标跟踪方法，在变结构多模型算法框架下对目标运动状态进行建模，在现有模型集设计方法中的EMA算法的基础上进行改进，首先，利用OTSU算法得到一个自适应的阈值从而对其基本模型集合进行合理划分；其次，保留可能的模型子集，重新激活与预测概率最大的模型相毗邻的模型，剔除掉不可能的模型，同时得到扩展的期望模式；本发明所提出方法可以实现匀加速场景下目标运动状态和扩展形态的联合估计，即便在强机动场景下，仍能获得较高的跟踪性能。
基于改进期望模式增广星凸型机动扩展目标跟踪方法

[发明专利]一种基于匹配精度和语义的双通道动态RGB-D SLAM方法-CN202310469304.1在审
发明人：陶发展;周遥;付致高;付主木;唐小林;王俊;李梦杨;董永生;冀保峰;马浩翔;高颂;王楠;王桐;陈启宏;张中才;朱龙龙 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请涉及本发明涉及自主导航下的视觉SLAM领域，且公开了一种基于匹配精度和语义的双通道动态RGB‑D SLAM方法，首先基于FAST角点法设计回归自适应阈值算法，计算单帧特征提取阈值，提升特征匹配鲁棒性；其次出于动态特征与静态特征匹配结果的最大区别在于重投影误差而不是描述子汉明距离的考虑，在匹配优化中引入基于汉明距离的几何约束得到精匹配结果，利用匹配精度对帧进行场景分类；然后针对场景分类结果分别使用不同的动态特征检测方法，获得最终的匹配结果；最后基于最终的匹配结果解算与优化相机位姿，然后利用最终的匹配结果与位姿优化结果选择关键帧，实现vSLAM在动态环境下的跟踪效率、跟踪精度和建图效果上的整体提升。
一种基于匹配精度语义双通道动态 rgb slam 方法

[发明专利]基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法-CN202310546720.7在审
发明人：孙力帆;张家溢;王旭栋;冀保峰;张高远;司鹏举;张冬凯;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法，提出了一种联合跟踪与检测的目标跟踪策略，当视频序列中待跟踪目标被完全遮挡或离开视野区域，即目标消失时，传统的基于孪生网络的目标跟踪算法往往无法定位重新出现的目标，本发明使用目标消失判别模块判断出目标已经消失后，选择改用目标检测器进行全图检测，目标重新出现时，检测器给出所有同类对象，通过比较与模板的相似度找到待跟踪目标，并重新启用跟踪器；使用以上方法可以避免目标消失导致的跟踪失败的问题，提高跟踪精度与成功率。
基于孪生网络联合跟踪检测视频目标长期方法

[发明专利]一种吊运无人机二级摆防摆控制方法-CN202310623190.1在审
发明人：范波;王春光;付主木;孙力帆;许惠 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种吊运无人机二级摆防摆控制方法，本发明将吊运无人机二级摆防摆控制方法进行仿真验证，并分析其控制性能。进一步应用于到变绳长二级摆吊运无人机系统上，更好的替代技术人员的经验操作，不断降低人为因素带来的误差，解决人工控制方法无法应对苛刻环境的不足，及无人机飞行过程中产生的二级摆问题，提高运输的安全性和可靠性，实现无人机运输时的精准定位和摆角防摆。
一种无人机二级摆防摆控制方法

[发明专利]基于特征增强和动态模板更新的弱光场景目标跟踪方法-CN202310632502.5在审
发明人：孙力帆;孔帅兵;张冬凯;王旭栋;冀保峰;张高远;司鹏举;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于特征增强和动态模板更新的弱光场景目标跟踪方法，针对弱光条件下视频图像跟踪器性能下降问题，使用弱光图像特征增强模块对图像进行光照增强处理和自适应去噪处理，使图像亮度条件接近正常值，并对高强度噪声进行遏制，得到特征信息更加突出的模板图像及搜索图像；同时改进传统孪生网络的固定模板机制，使用动态模板更新来克服跟踪过程中目标的外观变化挑战，提高了跟踪器在弱光条件下跟踪精度和鲁棒性，能够有效克服弱光条件下目标跟踪的关键难题，拓展了跟踪器的实际应用范畴。
基于特征增强动态模板更新弱光场景目标跟踪方法

[发明专利]一种复杂环境下基于最大相关熵视惯融定位方法-CN202310469280.X在审
发明人： 付主木;刘雨轩;付致高;司鹏举;唐小林;陶发展;宋书中;王俊;马浩翔;董永生;冀保峰;高颂;王楠;王桐;陈启宏;张中才;朱龙龙 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及智能网联汽车定位技术领域，且公开了一种复杂环境下基于最大相关熵视惯融合定位方法，首先采用图像对齐和IMU位姿解算策略估计相机位姿；然后采用逆深度滤波方法估计种子点深度；最后使用最大相关熵多状态约束扩展卡尔曼滤波对IMU与视觉进行位姿优化，并使用词袋模型的重定位算法防止系统丢失。本申请提供的一种复杂环境下基于最大相关熵视惯融合定位方法，利用图像对其及姿态解算对相机姿态进行优化，采用的最大相关熵多状态约束卡尔曼滤波将视觉和IMU信息融合，以达到适应更多复杂噪声环境下的车辆定位，本发明解决了在多噪声环境中，利用视惯融合定位达到安全的可靠的定位精度，使车辆安全的行驶出复杂环境路段。
一种复杂环境基于最大相关熵视惯融定位方法

[发明专利]一种PHEV发动机的低温冷却管理系统-CN202310359427.X在审
发明人：陶发展;付主木;唐小林;李梦杨;冀保峰;王楠;陈启宏;张中才;朱龙龙 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F01P7/14 文献下载
摘要：本发明涉及汽车发动机技术领域，更具体的公开了一种PHEV发动机的低温冷却管理系统，包括底座，所述底座的侧面上固定连接有空气盒，所述空气盒的上表面上开设有升降槽，所述空气盒的上表面上固定连接有两个支撑板，设有调节机构，通过空气的热胀冷缩特性，可以改变升降板和调节板的位置，从而实现改变电路中电阻的大小的目的，使得水泵的实际功率可以进行自动调节，便于对PHEV发动机进行降温冷却，使得降温冷却的效果较高，设有水冷机构，随着水泵的实际功率的不断提高，水泵会加快抽水和注水的速度，便于将升降槽内部的空气进行抽出和重新注入，达到散热的目的，使得散热的速度更好，效果更好，便于PHEV发动机进行使用。
一种 phev 发动机低温冷却管理系统

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