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[发明专利]一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法-CN202111248264.5有效
发明人：陈君毅;蒙昊蓝;陈磊;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，对特定的交互场景，通过计算行驶域，判断交互类型和确定待评价时空区域；分别对交互场景中各车行驶质量的多维评价准则进行计算，将结果整合获得单车的交互质量评价结果，计算各单车的实际交互行为的得分作为实际评分；进而分别构造各单车在无交互对象时独立行驶的场景并计算该场景下该车的得分作为基准评分；计算基准评分和实际评分的变化情况，并定义交互场景中各单车的分值权重，获得该交互场景中某辆指定车辆的社会合作性评分；对被测车与多个对手车分别实施交互行驶的数据计算评价结果，综合各评价结果以评价自动驾驶车辆是否具备在行驶过程中与其他交通参与者进行良好交互的能力。
一种自动驾驶车辆社会合作评价方法

[发明专利]一种面向自动驾驶车辆测试的封闭测试场规划方法-CN201910069177.X有效
发明人：陈君毅;李如冰;邢星宇;熊璐;蒙昊蓝 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向自动驾驶车辆测试的封闭测试场规划方法，包括自动驾驶技术测试场景需求收集、功能区块划分、测试场景匹配、待规划道路要素提取、分层分区规划、综合评价选优等步骤。与现有技术相比，本发明提供的面向自动驾驶车辆测试的封闭测试场规划方法，以测试场的场地边界、自动驾驶测试场景需求为输入，能够获得自动驾驶汽车封闭测试场道路的规划方案，从而避免规划过程中过于依赖主观经验调整。
一种面向自动驾驶车辆测试封闭规划方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法-CN202110192563.5在审
发明人：陈君毅;蒙昊蓝;陈磊;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，对特定的交互场景，通过计算行驶域，判断交互类型和确定待评价时空区域；分别对交互场景中各车行驶质量的多维评价准则进行计算，将结果整合获得单车的交互质量评价结果，计算各单车的实际交互行为的得分作为实际评分；进而分别构造各单车在无交互对象时独立行驶的场景并计算该场景下该车的得分作为基准评分；计算基准评分和实际评分的变化情况，并定义交互场景中各单车的分值权重，获得该交互场景中某辆指定车辆的社会合作性评分；对被测车与多个对手车分别实施交互行驶的数据计算评价结果，综合各评价结果以评价自动驾驶车辆是否具备在行驶过程中与其他交通参与者进行良好交互的能力。
一种自动驾驶车辆社会合作评价方法

[发明专利]一种面向自动驾驶汽车的多维度综合评价方法及装置-CN202011473776.7在审
发明人：陈君毅;熊璐;陈磊;蒙昊蓝 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向自动驾驶汽车的多维度综合评价方法及装置。具体包括：在自动驾驶ODD范围内筛选测试场景集；基于测试的场景特征计算得到测试场景环境复杂度得分和测试场景任务复杂度得分；基于场景测试结果计算得到车辆行驶自治性评价结果、车辆交通协调性评价结果和车辆学习进化性评价结果；最后结合测试条件评价模块和测试结果评价模块输出的结果，计算得到自动驾驶汽车“一体化”智能性综合表现结果。本发明能够综合的反映出自动驾驶汽车在不同复杂度环境下的不同维度智能性表现的优劣，克服“人‑车‑环境‑任务”复杂系统高度不确定条件下自动驾驶汽车多维度评价问题，为自动驾驶汽车技术和产业发展提供支撑。
一种面向自动驾驶汽车多维综合评价方法装置

[发明专利]一种自动驾驶汽车交通协调性评测模型及方法-CN201910328860.0在审
发明人：陈君毅;蒙昊蓝;熊璐;余卓平;陈磊 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶汽车交通协调性评测模型及方法，包含根据图灵思想从宏、微观角度，即全局、自车乘员和其他交通参与者驾驶员三个不同的视角，制定的交通协调性的评价目标、评价准则和评价指标，配合专家评判及客观测量相结合的方法，实现对不同交互工况下的自动驾驶汽车的交通协调性性能优劣的定量评价，可用于自动驾驶汽车的开发测试，以及自动驾驶汽车性能验证。
自动驾驶评测交通协调汽车交通协调性汽车定量评价客观测量评价目标评价指标评价准则性能验证可用图灵评判微观测试视角全局配合交通开发制定

[发明专利]一种针对智能汽车交通协调性的客观映射测试方法-CN201910384651.8在审
发明人：陈君毅;陈磊;蒙昊蓝;熊璐;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对智能汽车交通协调性的客观映射测试方法，该方法包括确定交通协调性客观评价指标体系；搭建简易的驾驶员/乘员在环试验平台，设计试验进行测试并采集训练样本数据和验证样本数据；将其中归一化处理后训练样本数据作为训练输入，专家评分作为目标输出，通过BP神经网络训练得到客观映射评价模型；利用验证样本数据对训练得到的映射模型的有效性进行验证，最后运用此客观映射评价模型实现对智能汽车交通协调性进行定量评价。与现有的智能性评价技术相比，本发明具有能避免评价标准不统一给测试结果带来的不确定性、效率高、测试成本低等特点。
交通协调映射智能汽车训练样本数据评价模型样本数据验证测试归一化处理不确定性测试成本定量评价客观评价目标输出评价标准设计试验试验平台映射模型指标体系智能性简易采集统一

[发明专利]一种自动驾驶车辆交通协调性虚拟测试系统及方法-CN201811640236.6在审
发明人：陈君毅;蒙昊蓝;邢星宇;熊璐;余卓平;陈磊 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆交通协调性虚拟测试系统及方法，通过规划系统硬件在环仿真测试方式，在虚拟仿真平台中根据测试需求设置相应的交互测试场景，以单个或多个自动驾驶车辆智能控制器为被测主体，通过驾驶模拟器和VR设备等方式引入虚拟被测车辆乘员和其他虚拟交通参与者，进行复杂交通流下的多车交互场景模拟。测试过程中将采集包含虚拟被测车辆在内的所有虚拟交通参与者的运动轨迹、虚拟被测车辆乘员和其他虚拟交通参与者的控制者的主观评判及各项交互舒适性相关生理指标，开展不同渗透率下的多场景自动驾驶车辆交通协调性测试，用以验证自动驾驶车辆是否具备在行驶过程中与其他交通参与者进行良好交互的能力。
自动驾驶虚拟车辆交通虚拟测试系统交通协调性虚拟仿真平台硬件在环仿真场景驾驶模拟器协调性测试测试方式测试过程测试需求车辆智能规划系统交互测试交互场景生理指标行驶过程运动轨迹控制器渗透率舒适性评判采集验证主观引入

[发明专利]一种自动驾驶汽车多ICU共时空的硬件仿真测试系统及方法-CN201910069976.7在审
发明人：陈君毅;熊璐;吴旭阳;蒙昊蓝 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶汽车多ICU共时空的硬件仿真测试系统及方法。测试系统从整体上分为仿真层、智能控制单元(Intelligent Control Unit，ICU)层和数据传输层。仿真层提供仿真测试的虚拟环境模型、传感器模型、交通参与者模型、交通流模型、车辆动力学模型；ICU层为仿真测试对象；数据传输层提供仿真层和ICU层的通信接口、测试监控和自动化测试的软件和保证整个仿真过程实时性的高性能处理器。测试方法提供一套快速生成测试所需的虚拟环境的构建方法以及多ICU共时空的测试方法。与现有技术相比，本发明具有多ICU共时空，面向决策规划系统需求的多级仿真数据生成，虚拟测试场景的快速构建方法等优点。
测试系统仿真层时空数据传输层仿真测试虚拟环境硬件仿真自动驾驶测试车辆动力学模型高性能处理器虚拟测试场景智能控制单元传感器模型交通流模型自动化测试测试监控仿真过程仿真数据决策规划快速构建快速生成通信接口系统需求实时性构建汽车交通保证

[发明专利]一种自动驾驶车辆交通协调性实车测试系统及方法-CN201811653182.7在审
发明人：陈君毅;蒙昊蓝;邢星宇;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆交通协调性实车测试系统及方法，通过在封闭测试道路或柔性化测试广场上根据测试需求设置相应的交互测试场景，自动驾驶车辆为被测主体，配合有人驾驶或编程控制的背景车或气球车，进行多车交互场景模拟，开展多场景自动驾驶车辆交通协调性测试，过程中将采用相应的设备对所有被测车辆、交通参与者的运动轨迹进行采集和记录，还将记录被测车辆乘员和其他交通参与者的主观评判、与交互舒适性相关的生理指标以及乘坐舒适性指标，来实现自动驾驶车辆交通协调性测试，以验证自动驾驶车辆是否具备在行驶过程中与其他交通参与者进行良好交互的能力，本发明协调控制有力，数据统一采集，提供了良好的数据支持。
自动驾驶车辆交通协调性测试实车测试协调性采集乘坐舒适性测试场景交通编程控制测试需求交互测试交互场景生理指标数据统一数据支持协调控制行驶过程运动轨迹柔性化舒适性记录气球评判验证驾驶主观封闭广场配合

[发明专利]一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法-CN201811145251.3在审
发明人：熊璐;高乐天;章仁燮;蒙昊蓝;金达;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法，该系统包括：驾驶员意图识别模块(1)：用于识别驾驶员意图，获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度；侧向运动跟踪模块(2)：用于根据期望横摆角速度以及当前车辆运动状态参数获取实现差动转向所需的横摆力矩；转矩分配模块(3)：用于根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配，同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号。与现有技术相比，本发明所需传感器少、控制鲁棒性高、应用范围广。
差动电机期望横摆力矩控制系统轮边电机转矩分配纵向力横摆驾驶员意图识别车辆运动状态电机控制信号驾驶员意图应用范围广驱动参数获取侧向运动跟踪模块鲁棒性传感器

[发明专利]一种自动驾驶车辆爆胎工况行驶性能测试系统及测试方法-CN201810898937.3在审
发明人：陈君毅;蒙昊蓝;邢星宇;熊璐;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆爆胎工况行驶性能测试系统及测试方法，该系统包括试验场、模拟爆胎装置、车载传感设备、车外监控设备、数据采集设备和后台PC机，所述的试验场设置测试道路，所述的模拟爆胎装置设置在测试道路中的设定位置，所述的车载传感器设置在车辆中并记录车辆行驶过程中的状态参数，所述的车外监控设备设置在试验场中并记录车辆行驶的位置姿态，所述的车载传感设备和车外监控设备均通过数据采集设备连接至后台PC机。与现有技术相比，本发明能够高效可靠地完成对自动驾驶车辆爆胎工况行驶性能的测试验证，填补了自动驾驶车辆危险工况测试领域的空白，为自动驾驶车辆的准入标准研究提供参考依据。
自动驾驶测试车辆爆胎监控设备行驶性能数据采集设备测试系统传感设备后台PC机模拟爆胎车辆行驶过程车载传感器参考依据测试领域车辆行驶高效可靠危险工况位置姿态装置设置状态参数准入标准记录验证填补研究

[实用新型]一种多动能摩托车转向灯-CN201520247356.5有效
发明人： 蒙昊蓝 -专利权人： 蒙昊蓝
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： B62H5/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能摩托车转向灯，包括转向灯外壳和灯泡；转向灯外壳内安装有震动和加速度感应模块、GSM通信模块、GPS定位模块、电源管理模块和保护模块；其中震动和加速度感应模块、GSM通信模块和GPS定位模块都与电源管理模块电性连接；电源管理模块通过保护模块与车载蓄电池、电门锁模块电性连接。本实用新型的有益效果是：本多功能摩托车转向灯在普通转向灯的基础上集成了震动报警、GPS定位和GSM通信模块，整体提供了摩托车的防盗和追踪功能，并通过设定定时传输当前位置和车辆状态。
一种动能摩托车转向

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