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[发明专利]一种桑椹酵素饮料的制备方法-CN202310986810.8在审
发明人：桂双英;梁娟;贾晓益;董美琪;沈奇;王丽娟;陈文迪;黄宇哲 -专利权人：安徽中医药大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A23L2/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种桑椹酵素饮料的制备方法，包括步骤：挑选新鲜桑椹榨汁，将桑葚汁和桑葚渣混合后进行超高压促溶；将带渣桑椹汁加入果胶酶酶解，酶解后加入纯水，并调节糖度；将酶解液采用超高压协同中温的方法进行灭菌处理，然后调节酸度；将调节酸度后的酶解液接入复合菌种进行发酵，然后离心、过滤；将发酵液采用超高压协同中温和pH的方法进行灭菌处理，即得。本发明制备的桑椹酵素饮料在有效灭菌和保留良好的感官品质的同时，能够使其中的花青素含量接近新鲜桑葚汁，最大程度的保留了花青素；同时在发酵和超高压处理过程SOD酶活力被进一步激活，使得桑椹酵素饮料中SOD酶活性高于新鲜桑椹汁。
一种桑椹酵素饮料制备方法

[发明专利]一种基于优化YOLOv8s网络结构的跌倒人物目标检测方法-CN202310893976.5在审
发明人：张燕;吴剑飞;彭昊杰;董美琪;王志祥 -专利权人：吴剑飞
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明属于目标检测技术领域，具体涉及基于改进YOLOv8网络结构的跌倒人物目标检测方法及系统。方法如下：S1，收集跌倒人物目标检测数据集，对数据集进行预处理；S2，对原YOLOv8模型进行修改，获得修改后的YOLOv8模型；具体设计了一个IMFAPM模块，该模块为注意力卷积结合增强感受野模块组成；提出一种新的激活函数EDELU，并使用该激活函数设计出一个关注通道和空间的双重注意力模块SACDAN；S3，根据硬件设备的参数以及需要达到的识别效果，配置改进后的YOLOv8模型参数。S4，将预处理后的数据集分为训练集、验证集和测试集；使用训练集和验证集对修改后的YOLOv8模型进行训练；S5，训练结束后生成权重文件，导入训练好的权重与待检测的图片，得到检测结果，比较识别效果和检测精度是否达到预期要求。本发明具有提升模型的准确性和泛化力且能解决遮挡和复杂环境下造成的漏检和错检问题的特点。
一种基于优化 yolov8s 网络结构跌倒人物目标检测方法

[发明专利]基于超螺旋滑模观测器的智能轮椅轨迹跟踪控制方法-CN202310912132.0在审
发明人：张燕;董美琪;彭昊杰;王志祥;吴剑飞 -专利权人： 董美琪
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明为基于快速积分终端滑模和超螺旋滑模观测器的串级控制方法，包括步骤一、建立智能轮椅运动学模型、带有负载和外部干扰的动力学模型；步骤二、设计虚拟速度控制律；步骤三、设计基于超螺旋滑模观测器的快速积分终端滑模控制器。该方法针对复合干扰，利用超螺旋滑模观测器进行估计，并将观测值引入动力学控制器，补偿干扰对轨迹跟踪精度的影响，进一步提高系统的抗干扰能力；同时，利用快速积分终端滑模控制方法设计有限时间收敛的动力学控制器，相比于积分终端滑模控制方法，轨迹跟踪速度得到进一步提高。
基于超螺旋观测器智能轮椅轨迹跟踪控制方法

[发明专利]基于改进Q-learning算法的移动机器人路径规划方法-CN202310368455.8在审
发明人：张燕;王志祥;董美琪;彭昊杰;吴剑飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明为一种基于改进Q‑learning算法的移动机器人路径规划方法，移动机器人首先利用传统Q‑learning算法进行初始路径探索，移动机器人一旦达到目标点则停止探索，对Q表进行初始化，并将初始化的Q表用于后续的路径规划；然后，对传统Q‑learning算法的贪婪策略和动作选择策略进行改进，移动机器人利用改进的Q‑learning算法进行路径探索，改进的贪婪策略通过移动机器人所在的位置和当前迭代次数约束探索概率，改进的动作选择策略利用初始化的Q表以及下一状态与目标点之间的距离进行动作选择，减少了无效探索，解决了传统Q‑learning算法收敛速度慢、在探索前期存在的盲目性大等问题。
基于改进 learning 算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法-CN202310020319.X在审
发明人：张燕;李璇;孙善乐;董美琪;王志祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明为基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法，所述控制方法包括以下步骤：利用拉格朗日方程建立下肢外骨骼动力学模型；利用传感器获得健康人体下肢运动数据，通过函数拟合得到下肢外骨骼的髋关节角度、髋关节角速度、膝关节角度、膝关节角速度的期望运动轨迹；设计双幂次分数阶滑模控制律，并根据期望轨迹与实际轨迹之间的跟踪误差，构建事件触发机制，最终得到基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器，简称控制器；利用Lyapunov理论证明所述基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器是渐进稳定的。在保证控制精度的前提下，尽可能地节约通信资源，减少执行器的磨损，减弱传统滑模控制中存在的抖振。
基于事件触发下肢骨骼双幂次分数阶滑模控制方法

[发明专利]一种服务健康状态智能识别决策的数字孪生虚实一致性判别方法-CN202211136899.0在审
发明人：孙显彬;万卓;王墨涵;孙佳韵;李建辉;陈敖;董美琪 -专利权人：青岛理工大学;青岛铭彧智能装备技术研究院
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种服务健康状态智能识别决策的数字孪生虚实一致性判别方法，其基于健康状态识别准确度计算，构建初始一致性、价值一致性、趋势一致性、工程一致性四维结构的数字孪生一致性评价方法，为数字孪生一致性提供了判别方法，并在一定程度上为实现数字孪生模型的进化迭代提供了依据。
一种服务健康状态智能识别决策数字孪生虚实一致性判别方法

[发明专利]一种基于探路者算法的改进RRT路径规划方法-CN202210206904.4在审
发明人：张燕;李小觅;孙善乐;李璇;董美琪;何国涛 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于探路者算法的改进RRT路径规划方法。该方法在传统RRT路径规划算法的基础上引入引导路径，利用探路者优化算法生成最优引导路径，再利用最优引导路径指引RRT的新节点Xnew的生成，不仅利用了RRT算法的随机性，而且利用了引导路径使新节点朝向目标点方向扩展的特性，从而提高了路径规划的目标性，降低路径搜索的随机性和搜索时间，从而提高路径规划的效率、实时性和成功率，加强避障能力。本发明引入了路径点邻近区域采样的方法来确定随机点的生成，使每个路径点能够在特定区域内采样，不仅避免了采样点的随机性，提高RRT算法采样时的目标导向性，而且避免了与障碍物产生碰撞。
一种基于探路算法改进 rrt 路径规划方法

[实用新型]一种可移动的防火安全屏风-CN202020238045.3有效
发明人：薛冰;董美琪;刘凤嘉;武玉龙;魏文涛;戴宁;袁方洋 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A47G5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可移动的防火安全屏风，包括若干用于防火的主体，所述主体依次铰接；所述主体上开设有观察窗，所述观察窗覆盖有透明的防火隔件；所述主体的下方设置有移动轮。本实用新型结构简单，具有较好的防护作用。
一种移动防火安全屏风

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