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[发明专利]一种引线自动调整装置及其方法-CN202110481694.5有效
发明人：胡玉龙;董清宇;严小军;魏容;段荣;张国锐;王乐 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H01R43/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种引线自动调整装置及其方法，主要包括物料组件、引线调整组件、送线组件和识别组件，送线组件固定于调整组件上方且出线口中心与调整组件中心共线，引线调整组件中包含多个调整台，使引线调整组件能带动送线组件进行三维方向的运动，自动实现引线方向的灵活调整；识别组件可根据送线组件中引线的通过情况控制送线组件中引线的伸出长度，能够使引线的长度根据不同零件的尺寸进行设计和调整；通过物料组件，引线调整组件，送线组件和识别组件的配合，可自动调整待焊零件及引线的位姿，引线对位调整精度高，一致性好，不受人工技能水平限制，特别适用于自动化生产过程。
一种引线自动调整装置及其方法

[发明专利]一种外科用应急折叠双动力轮椅-CN202110884331.6有效
发明人：陈玉娟;李培华;董清宇 -专利权人：青岛市城阳区人民医院
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61G5/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种应急折叠双动力轮椅，更具体的说是一种外科用应急折叠双动力轮椅，包括假肢机构、轮椅联动机构，设备能够收缩成较小的体积使假肢生效，设备能够在收缩成假肢状态时给假肢减重，设备能够在假肢使用时给假肢脚部减震使假肢膝关节弯折，设备能够在轮椅状态时在地面双动力行进，假肢机构与轮椅联动机构连接。
一种外科应急折叠动力轮椅

[发明专利]一种基于视觉识别技术的一字螺钉自动认帽方法及系统-CN202210730688.3在审
发明人：董蓉桦;董清宇;王乐;李子豪;关瑶;崔璨 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉识别技术的一字螺钉自动认帽方法及系统，采用机械臂以及两套视觉识别系统，自动识别计算批头、一字螺帽的角度和位置坐标，通过坐标转换，进行一字螺钉的自动认帽。本发明克服一字螺钉的一字槽偏心误差、认帽易滑脱问题，实现一字螺钉的自动认帽及自动拧紧装配。
一种基于视觉识别技术螺钉自动方法系统

[发明专利]一种导电滑环精密自动焊接装置-CN201911137163.3有效
发明人：段荣;张文亮;刘宇轩;董清宇;余正海;魏容;李威 -专利权人：北京航天控制仪器研究所;中国航天时代电子有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B23K1/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种导电滑环精密自动焊接装置，属于仪器仪表精密焊接领域；包括基座、导电滑环拾取系统、x方向导轨、连接架、自动施锡系统、激光焊接系统、穿孔对位系统、滑环基座、z方向导轨和滑环料盘和y方向导轨；y方向导轨沿y方向固定安装在基座的上表面；x方向导轨沿x与y方向导轨对接；z方向导轨竖直与x方向导轨对接；连接架与z方向导轨对接，导电滑环拾取系统固定安装在连接架上；自动施锡系统、激光焊接系统、穿孔对位系统和滑环基座均设置在基座的上表面；滑环料盘设置在滑环基座的上表面；本发明减少了操作员在进行手工焊接操作时所引起的误差，提高导电滑环与电子安装线焊接质量的一致性和可靠性。
一种导电滑环精密自动焊接装置

[发明专利]一种浮液中零件三维姿态的测量方法及装置-CN201811252583.1有效
发明人：魏东辰;惠宏超;何江涛;张福礼;董清宇;董蓉桦;魏荣 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：一种浮液中零件三维姿态的测量方法及装置,由机械部分、图像采集部分和图像处理部分，共三部分组成。机械部分由玻璃油罐、支撑架、设备安装台、恒温油箱及其恒温油箱控制器、俯仰偏摆台、二维滑台、2个一维滑台及其滑台控制器组成。图像采集部分由被测零件、3个镜头、3个相机传感器、3个环形光源及其光源控制器组成。图像处理部分由计算机和图像处理算法组成。本发明具有非接触、测量环境温度可调、高效、高精度和自动化测量等优点。
一种浮液中零件三维姿态测量方法装置

[发明专利]一种导电滑环精密自动送线装置-CN201911137165.2有效
发明人：段荣;张文亮;刘宇轩;董清宇;余正海;魏容;李威 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： H01R43/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种导电滑环精密自动送线装置，属于仪器仪表精密自动化装配领域；包括底板、固定架、滑环吸盘组件、自动送线系统、图像采集系统和相机立柱；其中，底板为水平放置的板状结构；固定架为倒置L形支架；固定架固定安装在底板的上表面；滑环吸盘组件固定安装在固定架顶部伸出端的下表面；自动送线系统设置在底板的上表面；且自动送线系统与滑环吸盘组件竖直方向对应；相机立柱设置在底板的上表面；图像采集系统水平固定安装在相机立柱上，且图像采集系统镜头指向滑环吸盘组件与自动送线系统之间；本发明减少了操作员在进行孔位穿线操作时所引起的误差，提高导电滑环与电子安装线装配的一致性和可靠性。
一种导电滑环精密自动线装

[发明专利]一种定量上锡装置及定量上锡方法-CN201711418070.9有效
发明人：段荣;余正海;董清宇;于得涛;胡玉龙;刘宇轩 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B23K1/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种定量上锡装置及定量上锡方法，定量上锡装置包括三维运动台、具有吸嘴和激光器的执行机构以及一个恒温加热台；锡珠在吸嘴内真空的作用下被吸取，之后被送往恒温加热台，利用三维运动台的向下运动，使锡珠接触恒温加热台，并使其受热变形，底部被制成平面状，再移动至被焊接线端子上方，通过切换吸嘴内气路压力的方式将锡珠吹离吸嘴，落于接线端子之上表面，实现锡珠的放置，随后激光出光完成焊接。本发明利用锡珠尺寸精度高，质量一致性好的特点，实现了精度很高的锡量控制。通过激光焊接，助焊剂可按最低使用量进行人工或自动化涂抹，大大减少了焊接后的析出物和人工清理的工作量。
一种定量装置方法

[发明专利]一种导电游丝无应力操作装置-CN201810195858.6有效
发明人：段荣;刘宇轩;于得涛;余正海;董清宇;胡玉龙 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种导电游丝无应力操作装置，包括操作基板、左爪钩、中爪钩、右爪钩、导电游丝和移动机构，左爪钩、中爪钩、右爪钩最下端呈L型，三个L型爪钩处于同一平面上，左爪钩、右爪钩固定连接在操作基板底部，且两个爪钩方向与插入方向一致，左爪钩、右爪钩的间距与导电游丝两端点间距相匹配；中爪钩固定连接在移动机构底部，可随移动机构做前后移动。本发明三爪机构对导电游丝进行操作时，导电游丝仅受垂直于其平面方向的上托力，在平行于其平面方向没有任何分力，不会造成其任何的弹性变形，这样可使导电游丝始终保持其原始形状，实现了对导电游丝的无应力操作，避免其产生内应力和对仪表造成干扰力矩。
导电游丝爪钩右爪左爪移动机构操作基板操作装置平面方向插入方向前后移动三爪机构原始形状分力上托下端匹配平行垂直仪表

[发明专利]一种惯性仪表外圈绝缘子导线的固定工装及方法-CN201910896604.1在审
发明人：段荣;刘宇轩;胡玉龙;董清宇;余正海;魏容 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B23K3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性仪表外圈绝缘子导线的固定工装及方法。该工装包括一个柔性的、链式结构的导线固定装置。该装置既可成环形封闭状，又可断开为单链结构。该导线固定装置呈环状固定于仪表的圆柱形外壳体上时，利用其上的固定钩及导线自身的弹性，可将导线端头稳定地固定于绝缘子上，以便于后续端子的上锡和焊接等自动化操作。焊接完成后，利用该导线固定装置可断开为单链形式的特点，可方便地将其在导线包围的状态下从仪表上拆除。
导线固定装置绝缘子可断开焊接仪表圆柱形外壳体环形封闭状自动化操作单链结构单链形式导线端头固定工装惯性仪表链式结构固定钩工装包围拆除

[发明专利]基于多任务学习的高光谱遥感图像目标检测方法-CN201910721937.0在审
发明人：张澍裕;李威;张文亮;穆京京;董清宇;胡玉龙;段荣 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高光谱遥感图像目标检测方法，具体的说是一种基于多任务学习的高光谱遥感图像目标检测方法，属于图像检测技术领域。首先确定待检测邻域大小，利用多特征学习算法，计算邻域多特征堆栈，多次循环迭代，遍历高光谱遥感图像中所有像元，将非线性高光谱遥感图像映射到多特征空间；根据给定的过完备字典，通过多任务学习优化函数计算每一窗口内像元特征堆栈的联合表示向量；最后利用过完备字典及联合表示向量重建像元空间。本方法通过引入多特征学习和多任务学习优化算法，将高光谱遥感图像数据映射到可分性高的特征空间中，从而提高高光谱目标检测方法的检测精度。
高光谱遥感图像目标检测任务学习像元特征空间堆栈邻域向量字典特征学习算法图像检测技术多次循环数据映射特征学习优化函数优化算法高光谱可分性检测遍历迭代映射联合引入重建

[发明专利]一种基于螺母丝杠和肌腱传动的触觉感知仿人手-CN201910689745.6在审
发明人：张澍裕;张文亮;李威;董清宇;胡玉龙;段荣 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种基于螺母丝杠和肌腱传动的触觉感知仿人手，涉及仿生机器人灵巧手领域；包括5个手指、手掌板、手腕、手腕支架、分线盘、螺母丝杠机构组、基座、旋转电机组、联轴器、张紧器组；旋转电机组固定安装在基座的上；螺母丝杠机构组同轴设置在旋转电机组的输出轴的上方；联轴器设置在旋转电机组输出轴和螺母丝杠机构组之间；分线盘设置在螺母丝杠机构组的顶端；张紧器组环绕设置在分线盘与螺母丝杠机构组之间；手腕支架设置在分线盘的顶端；手腕设置在手腕支架的顶端；手掌板设置在手腕的顶部；5个手指依次设置在手掌板的顶端；本发明实现了实时改变和传递旋转电机的输出力和输出力矩，提高灵巧手抓取运动的灵活性和适应性。
螺母丝杠机构手腕旋转电机组分线盘手掌板联轴器灵巧手输出轴张紧器支架仿生机器人触觉感知环绕设置螺母丝杠输出力矩同轴设置旋转电机依次设置支架设置抓取运动肌腱输出力传动人手传递

[发明专利]一种便携式光学干涉法球径球度快速检测仪-CN201610497687.3有效
发明人：段荣;汪雪;董清宇;焦国涛;闫珺;岳春国;葛新伟 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01B11/08 文献下载
摘要：一种便携式光学干涉法球径球度快速检测仪，包括手持测头、主机和显示器；手持测头的前端为一基准光学玻璃样板，周围自带单色光照明，检测时将基准光学玻璃样板与被测球或球碗零件贴合，因球径差产生的干涉条纹图形经CCD系统成像并输出，基于光学干涉原理和已知单色光波长、光圈数、光圈形状及其相互关系对该干涉条纹进行图像处理及计算，由显示器输出球径球度值及简化后的干涉条纹图形。本发明携带方便，使用灵活，可实现零件加工时的在线检测，极大地提高了高精度球形零件的检测效率。
一种便携式光学干涉法球径球度快速检测

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