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[发明专利]一种基于Conv-Bi-LSTM模型的船舶升沉运动预测系统及预测方法-CN202310041144.0在审
发明人：张亚;范世伟;平宝进;孙骞;郭鹍;高伟;于飞;汪涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63B79/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于Conv‑Bi‑LSTM模型的船舶升沉运动预测系统及预测方法；获取船舶历史运动数据，建立运动信息的数据集，对所述数据集进行预处理，对数据集进行随机拆分，获取训练数据集和测试数据集；采用Conv‑Bi‑LSTM模型构建船舶升沉预测模型，训练数据集训练Conv‑Bi‑LSTM网络，获得船舶升沉预测模型；将所述测试数据集输入船舶升沉运动预测模型进行预测，获取到测试数据预测精度，使用平均误差MAE、均方误差MSE、均方根误差RMSE和平均绝对百分比误差MAPE评价指标评价模型的性能；本发明把多个自由度历史运动信息当做模型的输入，对船舶升沉进行综合预测，充分利用了运动时间序列的正向反向两个时间状态信息，提高了升沉运动的预测精度。
一种基于 conv bi lstm 模型船舶升沉运动预测系统方法

[实用新型]一种尺寸可调式平行丝筒装配工装-CN202320161271.X有效
发明人：莘昌金;范世伟;杨志发 -专利权人：襄阳金博泰汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及纺织机械辅助装置技术领域，且公开了一种尺寸可调式平行丝筒装配工装，包括安装盘，还包括定位盘，所述安装盘的外侧固定安装有数量为六个且呈环形等距分布的支撑块，所述安装盘的左侧固定安装有输出端延伸至其右侧的伸缩杆，所述定位盘固定连接于伸缩杆输出端的右侧，所述定位盘外侧活动安装有数量为六个且分别位于支撑块外侧的丝筒板，所述丝筒板的外侧开设有位于第一安装槽左侧的第二安装槽，所述丝筒板内部开设有若干个位于第二安装槽内侧的插销孔，所述插销孔的内侧转动安装有插销杆。该尺寸可调式平行丝筒装配工装，具备了可快速拆卸插销杆来进行调节丝筒板的装配尺寸，满足可以对多种型号的纱筒进行装配的优点。
一种尺寸调式平行装配工装

[外观设计]平行丝筒-CN202330050789.1有效
发明人：辛泽轶;杨志发;范世伟 -专利权人：襄阳金博泰汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： 15-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：平行丝筒。2.本外观设计产品的用途：用于纺织过程中固定纱筒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
平行

[发明专利]一种冷原子拉曼反射镜安装误差角矫正方法-CN202210805880.4有效
发明人：张亚;范世伟;刘超;高伟;于飞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种冷原子重力仪安装误差角标定方法，该方法涉及到重力测量领域，旨在解决传统冷原子重力仪中拉曼反射镜调平步骤复杂以及调节时间长的问题。方法通过在拉曼反射镜背部的三颗调节螺丝中间安装光纤，光纤端面与拉曼反射镜背部形成FP干涉腔，通过三个干涉条纹组合解算出拉曼反射镜的倾角，然后将倾角通过加权积分后补偿到冷原子重力仪的输出中。该发明避免了冷原子重力仪在变换工作环境后的复杂调试过程，只需要在实验室进行一次标定，后续就可以直接补偿反射镜的倾角，有利于冷原子重力仪野外作业的快速部署，提高了冷原子重力仪野外作业的可靠性。
一种原子反射安装误差矫正方法

[发明专利]一种基于MEMS/水声测距的AUV多状态估计协同定位方法-CN202310026424.4在审
发明人： 范世伟;张亚;王庆鑫;孙骞;郭鹍;高伟;于飞;汪涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MEMS/水声测距的AUV多状态估计协同定位方法。步骤1：建立协同系统AUV多状态估计方程；步骤2：建立协同系统AUV量测方程，并采用一阶泰勒展开进行线性化处理；步骤3：基于步骤1多状态估计方程和步骤2的量测方程，采用卡尔曼滤波算法，对系统的状态信息进行滤波更新。本发明提出的协同定位方案可大大降低协同系统的成本，同时通过水声测距信息实现对跟随AUV的多个状态量的估计，大大提高了定位精度。
一种基于 mems 测距 auv 状态估计协同定位方法

[发明专利]一种基于因子图的误差参数辨识协同定位方法-CN202110306773.2有效
发明人：张亚;范世伟;王庆鑫;魏健雄;高伟 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于因子图的误差参数辨识协同定位方法。首先，建立误差参数辨识因子图模型，然后对包含速度误差和航向误差的过程误差进行误差参数辨识，利用最大相关熵准则在因子图中的函数节点和变量节点之间进行信息的传递，实现对从艇速度、航向的误差补偿，最终实现对从艇的位置状态信息的滤波融合估计。实现在不改变系统中惯性器件的测量精度的情况下，通过对过程误差进行辨识及补偿，降低协同定位误差，提高协同定位系统的定位能力。
一种基于因子误差参数辨识协同定位方法

[发明专利]一种基于改进偏振场奇异点模型的仿生偏振光航向测量方法-CN202211409181.4在审
发明人： 范世伟;李广民;高伟;于飞;夏秀玮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进偏振场奇异点模型的仿生偏振光航向测量方法。首先完成图像式仿生偏振光传感器与高精度光纤惯导系统的初始化。其次，仿生偏振光传感器采集图像并传输到上位机求解观测矢量和偏振度和偏振角信息。然后，利用奇异点修正系数构建全天空偏振模式的改进偏振场奇异点模型。根据偏振光传感器系下的太阳方位角、太阳高度角、大气浑浊度参数、及修正系数构成的矢量，计算单个像素对应的偏振角和偏振度。将偏振角信息从传感器坐标系转换到观测子午面坐标系。最后，构建最小化目标函数，并利用最小二乘优化方法求解偏振传感器系下的太阳方位角，结合世界坐标系下的太阳方位角，最终求解航向。本发明解决了现有图像式偏振光传感器航向测量方法均基于单次瑞丽散射模型，无法适应气溶胶较厚及太阳高度角较高的天气情况，而且现有天空偏振模式表征模型均存在计算量大、表征能力差等问题。
一种基于改进偏振奇异模型仿生偏振光航向测量方法

[发明专利]一种基于双向LSTM神经网络的光纤惯性测量装置应力加速稳定方法-CN202310030826.1在审
发明人： 范世伟;张亚;李广民;孙骞;于飞;高伟;郭鹍;汪涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明是一种基于双向LSTM神经网络的光纤惯性测量装置应力加速稳定方法。本发明涉及高精度惯性测量技术领域，本发明建立光纤陀螺参数漂移预测的双向LSTM网络模型，然后对网络进行训练完成模型参数的寻优，实现对光纤惯性测量装置零偏误差模型时间序列复杂特性的精确表征。通过搭建的基于双向LSTM神经网络的应力加速稳定装置获得光纤陀螺和石英加速度计的静态输出数据后。将训练集输入到双向LSTM神经网络中训练，迭代优化网络权重，获得最终的光纤惯性测量装置应力加速稳定参数漂移预测模型。然后使用测试集进行评估，对输出值进行反归一化后，计算真值与预测值的差异。
一种基于双向 lstm 神经网络光纤惯性测量装置应力加速稳定方法

[发明专利]一种原子干涉陀螺仪数据更新频率智能提升方法及系统-CN202310060895.7在审
发明人：张亚;孙骞;汪涛;范世伟;于飞;高伟 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种原子干涉陀螺仪数据更新频率智能提升方法及系统，属于惯性测量以及导航定位领域，解决了原子干涉陀螺仪的数据更新率和测量精度互相影响的问题。本发明利用原子干涉陀螺仪采集数据，结合基于稀疏化改进的GCSMK‑GPR预测模型IGCSMK GPR，实现数据更新频率的提升，然后利用激光陀螺仪采集信息，对原子干涉陀螺仪的输出数据进行一致性监测与校正，修正稀疏化GCSMK‑GPR预测算法中的模型参数，作为下一时刻进行预测的参数，从而提高预测精度。本发明适用于原子干涉陀螺仪数据更新频率的提升以及精度的测量。
一种原子干涉陀螺仪数据更新频率智能提升方法系统

[实用新型]一种汽车车体侧嵌板密封安装结构-CN202221386367.8有效
发明人：莘昌金;辛泽轶;杨志发;范世伟 -专利权人：襄阳金博泰汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： F16J15/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车零部件技术领域，且公开了一种汽车车体侧嵌板密封安装结构，包括第一嵌板和第二嵌板，所述第一嵌板和第二嵌板的外侧均固定连接有位于第一嵌板和第二嵌板相对一侧的连接板，两个所述连接板呈左右对称设置，所述第一嵌板和第二嵌板的内部均设有一端延伸至同侧连接板内部的密封装置，所述第一嵌板和第二嵌板的顶部均固定连接有位于两个密封装置相背一侧的密封块。该汽车车体侧嵌板密封安装结构，具备便于使用等优点，解决了现有的汽车车体侧嵌板密封大都采用胶条密封，密封效果差，且在车辆行驶或遇到外物挂蹭时极易掉落，不便于使用的同时还增大了汽车行驶的安全隐患的问题。
一种汽车车体嵌板密封安装结构

[发明专利]一种基于GWO-Elman算法的半球谐振陀螺随机漂移误差预测方法-CN202210978618.X在审
发明人：张国昌;冯峰;孙骞;王岩岩;范世伟;常龙康;夏秀玮;于飞;张亚;高伟 -专利权人：烟台哈尔滨工程大学研究院
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GWO‑Elman算法的半球谐振陀螺随机漂移误差预测方法，首先利用固有时间尺度分解方法对半球谐振陀螺的输出信号进行分解，分解为高频噪声信号和低频漂移信号，然后利用低频漂移信号训练GWO‑Elman模型，从而去有效的预测半球谐振陀螺的随机漂移信号，本方法使用灰狼优化(GWO)算法对Elman神经网络参数寻优，建立最佳的半球谐振陀螺随机漂移误差预测模型，实现对陀螺低频漂移信号的实时预测并进行了补偿，避免了由于盲目随机性而导致得模型训练过程中收敛不稳定的问题，使模型的收敛速率变快，提高了预测精度。
一种基于 gwo elman 算法半球谐振陀螺随机漂移误差预测方法

[发明专利]一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法-CN202211095069.8在审
发明人：王常虹;张亚;范世伟;夏秀玮;魏健雄;伊国兴;夏红伟 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法，属于自动化技术领域里一种信号处理方法。本发明首先考虑到船舶转艏运动下载体角速率较大，载体角速率超出力反馈式半球谐振陀螺测量范围的特点，设计了以微机械陀螺作为辅助设备的角速率采集算法，最终实现载体角速率信息的重构。然后，设计了借助外部测速信息辅助的速率观测矢量重构方法，构建目标函数。最后将姿态矩阵求解问题转化为Wahba姿态确定问题，最终得到载体姿态矩阵，实现半球谐振陀螺捷联惯性导航系统初始对准。本发明可以在载体行进状态下，实现基于力反馈模式半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间的初始对准。
一种微机陀螺多普勒计程辅助半球谐振惯性导航系统行进对准方法

[实用新型]一种粗粮窝窝头成形装置-CN202221847904.4有效
发明人： 范世伟;范世峰;范世丽;范德宣 -专利权人：潍坊玉食机电科技有限责任公司
申请日： 2022-07-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A21C11/10 文献下载
摘要：一种粗粮窝窝头成形装置，由进料到成形依次包括搅拌装置、物料输送装置、成形装置、XY轴电动滑台和摆盘台，摆盘台与机架的一侧固定连接，XY轴电动滑台安装在摆盘台上方的机架上，成形装置的上模部分固定在XY轴电动滑台的升降板上，成形装置包括进料箱和在进料箱顶部转动支撑的下模块，上模块扣合到下模块上使上模块和下模块之间形成用于充入物料的成形腔，上模块的顶部设置有与成形腔连通的吹管，成形腔的下端与进料箱的上端内连通。本实用新型提供了一种自动化程度高的窝窝头自动加工装置，不仅效率高，能有效避免粗粮面糊粘连上下模块，而且成形效果好，成形后不易破损。
一种粗粮窝窝头成形装置

[实用新型]一种粗粮窝窝头自动加工装置-CN202221848072.8有效
发明人： 范世伟;范世峰;范世丽;范德宣 -专利权人：潍坊玉食机电科技有限责任公司
申请日： 2022-07-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A21C11/10 文献下载
摘要：一种粗粮窝窝头自动加工装置，由进料到成形依次包括搅拌装置、物料输送装置、成形装置、XY轴电动滑台和摆盘台，摆盘台与机架的一侧固定连接，XY轴电动滑台安装在摆盘台上方的机架上，成形装置的上模部分固定在XY轴电动滑台的升降板上，成形装置包括进料箱和在进料箱顶部转动支撑的下模块，上模块扣合到下模块上使上模块和下模块之间形成用于充入物料的成形腔，上模块的顶部设置有与成形腔连通的吹管，成形腔的下端与进料箱的上端内连通。可实现窝窝头的自动加工，无人工干预，更干净卫生，而且效率高，能有效避免玉米面糊粘连上下模块，成形效果好，成形后不易破损。
一种粗粮窝窝头自动加工装置

[发明专利]基于起终点校正和正逆向信息复用的地下管线航位推算方法和计算机设备-CN202210735824.8在审
发明人： 范世伟;张亚;魏晓峰;高伟;王岩岩;于飞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：基于起终点校正和正逆向信息复用的地下管线航位推算方法和计算机设备，属于管线惯性定位仪测绘与定位技术领域，解决针对地下管线定位，存在短距离测量精度不高和计算量大的问题。本发明的方法包括：装订起终点坐标，并使管道惯性定位仪完成初始对准，实时获取MIMU陀螺仪数据代入四元数微分方，采用四阶龙格库塔法进行求解获取实时姿态四元数；接着，通过姿态四元数将载体系下里程计测量输出里程信息转化为导航坐标系下速度信息并进行积分迭代获取轨迹位置信息，然后通过构造校正矩阵分别对正逆向航位推算的位置信息进行校正，最后对校正后的正逆向轨迹融合平均。本发明适用于对地下管线的高精度测绘与定位。
基于终点校正逆向信息地下管线推算方法计算机设备

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