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[发明专利]数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310891440.X在审
发明人：牛红艳;庞海峰;赵利昕;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取于当前时间针对机器人主手的运动过程进行采集得到的采集数据，以及，已建立完成的针对机器人主手的数据去噪模型，其中，数据去噪模型存储有历史估计数据；将采集数据输入到数据去噪模型中，以使数据去噪模型基于历史估计数据和采集数据，确定当前估计数据；得到数据去噪模型输出的当前估计数据，并将当前估计数据作为对采集数据进行去噪之后得到的去噪数据。本发明实施例的技术方案，可以提高对主端机器手数据的去噪效果。
数据方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种手术机器人视觉识别方法、设备及存储介质-CN202310907430.0在审
发明人：马政兴;刘志衡;李凤华;冯海生;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及视觉识别技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人视觉识别方法、设备及存储介质。一种手术机器人视觉识别方法，包括：获取采集的图像信息；根据所述图像信息中各个像素点灰度值和预设的二值图像阈值关系确定二值图像阈值；根据所述二值图像阈值和每个所述像素点灰度值的比较结果生成二值图像；对所述二值图像进行边缘检测，确定图像边界；根据所述图像边界对所述图像信息进行特征提取，确定目标特征；根据所述目标特征和预设的操作端位置信息确定触碰距离；当所述触碰距离小于或者等于预设阈值时，判断存在触碰风险。本发明的技术方案可以有效降低手术机器人在操作过程中发生误触，提高了操作的安全性。
一种手术机器人视觉识别方法设备存储介质

[发明专利]一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人-CN202310989362.7在审
发明人：裴炎义;袁宝武;王晓伟;冯海生;于松民;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，并提供一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人，该腹腔镜的夹持装置包括传动组件和安装件，所述安装件用于安装腹腔镜，所述传动组件用于连接手术机器人的电机总成，所述传动组件与所述安装件连接，所述传动组件用于在所述电机总成的驱动下，带动所述安装件和所述腹腔镜旋转。本发明可通过电机总成驱动传动组件旋转，以带动安装件以及设置于安装件上的腹腔镜旋转，以通过旋转的腹腔镜可以拍摄患者器官不同角度的图像，以代替现有技术中临床医护人员手持腹腔镜，从而不仅有效减少医护人员的工作量，而且还可以保证对患者器官拍摄的清晰度，进而提高对手术的辅助效果。
一种腹腔镜夹持装置手术机器人

[发明专利]被动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310902441.X在审
发明人：王伟;赵佳伟;周德刚;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种被动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于待检测制动状态时，确定与待检测制动器对应的待检测被动关节，以及与待检测被动关节相连接的相邻主动关节，控制相邻主动关节进行运动；确定待检测制动器的工作电流值，以及待检测被动关节在相邻主动关节运动时对应的运动变化值；基于工作电流值和运动变化值对待检测制动器处于待检测制动状态的工作状态进行检测，得到第一检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
被动关节制动器检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种悬臂减振机器人及减振测试系统-CN202310929484.7在审
发明人：杜贞棉;姜喜耀;李振远;任国宝;冯海生;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种悬臂减振机器人及减振测试系统，应用于机器人减振技术领域。悬臂减振机器人包括：公共基座和多个机械臂，机械臂包括被动臂段、主动臂段和执行末端；被动臂段包括第一连接端和第二连接端；在第一连接端的第一预设范围内第一阻尼合金件用于衰减机械臂与公共基座之间的振动能，在第二连接端的第二预设范围内第二阻尼合金件用于衰减机械臂的振动能；其中，目标结构件组的确定方法包括：获取多个初始悬臂减振机器人的多个初始结构件组；基于初始悬臂减振机器人受到外部激励后的振动信息、初始结构件组和应用策略确定目标结构件组。本发明通过第一阻尼合金件和第二阻尼合金件，保障悬臂减振机器人灵活性的同时提高减振效果。
一种悬臂机器人测试系统

[发明专利]主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310902457.0在审
发明人：王伟;赵佳伟;周德刚;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；基于关节力矩和第一运动变化值对待检测制动器处于制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
主动关节制动器检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于绳传动的超声刀夹持机构及手术机器人-CN202310945534.0在审
发明人：裴炎义;袁宝武;王晓伟;冯海生;于松民;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于绳传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于绳传动的超声刀夹持机构包括架体，用于安装超声刀本体，架体的一端为近端，另一端为远端；刀头旋转驱动部件，安装于所述架体，包括第一绳传动机构，第一绳传动机构的传动链沿近端至远端方向延伸；按键驱动部件，安装于所述架体，包括设于近端的第二绳传动机构以及设于远端的顶块，第二绳传动机构用于带动顶块相对超声刀本体的按键部相向运动或相反运动。本发明的刀头旋转驱动部件与按键驱动部件实现了由架体近端至架体远端远距离控制刀头的旋转与闭合的目的，通过绳传动的方式达到了结构简单、质量轻、成本低等目的。
基于传动超声夹持机构手术机器人

[发明专利]穿刺装置及手术机器人-CN202310937194.7在审
发明人：王晓伟;裴炎义;袁宝武;于松民;冯海生;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种穿刺装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。穿刺装置包括腹部穿刺器，包括套管、被夹持部与射频识别标签，被夹持部设于套管外周面，被夹持部设有内腔，射频识别标签设于内腔中；夹持机构，用于安装在机械臂末端执行器上，夹持机构包括夹爪与射频识别阅读装置，夹爪用于夹紧被夹持部，其中，当被夹持部被夹爪夹紧后，射频识别阅读装置识别到射频识别标签中存储的信息。本发明不仅可以做到感应腹部穿刺器安装的同时，还能识别腹部穿刺器的型号，以确定后续所需要执行的手术程序，为手术提供了较大的便利性。
穿刺装置手术机器人

[发明专利]基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人-CN202310946004.8在审
发明人：袁宝武;裴炎义;王晓伟;冯海生;于松民;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于齿轮传动的超声刀夹持机构包括支撑架，用于安装超声刀本体，支撑架的两端分别为安装端与下探端；按键驱动部件，安装于支撑架，包括第一齿轮传动机构与设于下探端的顶块，第一齿轮传动机构的传动链沿安装端至下探端方向延伸；刀头驱动部件，安装于支撑架，包括第二齿轮驱动机构与设于下探端的第六齿轮、旋转传动轴与第七齿轮，第二齿轮驱动机构的传动链沿安装端至下探端方向延伸。本发明通过齿轮传动的方式实现了传动精度高、可靠性和动力传递效率高、工作寿命长等效果。
基于齿轮传动超声夹持机构手术机器人

[发明专利]一种手术设备相对位置定位系统及方法-CN202310682585.9在审
发明人：张计悦;梁云雷;苏衍宇;杨军;孟祥珺;王仁杰;潘伯钊;纪洋洋;石佳 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术设备相对位置定位系统及方法，涉及设备测量技术领域，所述系统用于多个手术设备，所述系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置；激光装置用于生成代表手术设备方向的定位光；校准装置用于当任意一个手术设备上的定位光的照射端点与用于参考的手术设备的照射端点重合时，停止定位光的照射端点的移动，并发送定位光的移动角度信息；其中，用于参考的手术设备的定位光的照射端点的位置不变；中央处理装置用于根据移动角度信息，得到手术设备与用于参考的手术设备的相对角度关系。本发明的手术设备相对位置定位系统不会受到环境变化的影响且定位光照射位置无限制、无干扰，简单快捷且准确地测量手术设备之间的相对角度关系。
一种手术设备相对位置定位系统方法

[发明专利]一种密封结构优化方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310707123.8在审
发明人：袁宝武;任国宝;裴炎义;冯海生;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种密封结构优化方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及动态仿真技术领域，所述方法包括：获取待改进密封结构的三维模型和材料属性；根据三维模型和材料属性获得密封件和活动件，对密封件和活动件进行网格划分，获得运动状态，并设置接触类型；获取密封件和活动件的实际工况；根据实际工况将密封件和活动件按预设位移量移动，以使密封件和活动件互不存在作用力，根据运动状态和接触类型对密封件和活动件的密封运动进行仿真，获得优化后的密封结构。通过本发明可仅通过仿真即对待改进密封结构进行优化，避免了手工操作实物进行测试造成误差，也节省了反复修改密封结构并实体加工的成本和时间。
一种密封结构优化方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人移动控制方法、装置、设备、存储介质及机器人-CN202310848772.X在审
发明人：周德刚;苏衍宇;张海柱;王伟;刘昊达 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了机器人移动控制方法、装置、设备、存储介质及机器人，涉及机器人移动控制技术领域。该方法包括：获取接收的移动指令中指示的控制量和目标位置；响应于所述移动指令，获取所述机器人在当前时刻检测的当前位置、运行参数和环境参数；根据所述当前位置、所述运行参数、所述环境参数及所述控制量，确定第一目标位置；在所述第一目标位置与所述目标位置存在差异的情况下，控制所述机器人根据所述控制量移动至所述第一目标位置，并控制所述机器人从所述第一目标位置移动至所述目标位置。本发明可以通过环境因素和机器人自身因素，对机器人的移动位置进行预测，有效的避免了按照规划的运行路径无法达到目标位置的问题。
机器人移动控制方法装置设备存储介质

[外观设计]手术机器人操作模拟器-CN202330201805.2有效
发明人：曾雁;战梦雪;苏衍宇;冯海生;于松民 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人操作模拟器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品安装在操控台上，用于手术机器人操作培训的手术场景模拟。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手术机器人操作模拟器

[外观设计]手术机器人模拟器(2)-CN202330201875.8有效
发明人：于松民;战梦雪;苏衍宇;冯海生;王晓伟 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人模拟器(2)。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品安装在操控台上，用于手术机器人操作培训的手术场景模拟。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手术机器人模拟器

[发明专利]一种手术机器人的制动装置及手术机器人-CN202310619786.4在审
发明人：李凤华;刘志衡;马政兴;冯海生;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60T1/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人的制动装置及手术机器人，涉及制动技术领域，手术机器人的制动装置包括支架、电机、滑块、滑轨及电机控制机构，支架连接在手术机器人的底盘上，电机、滑轨与支架连接，滑块与滑轨滑动连接，电机用于驱动滑块移动，至滑块与地面抵接或远离地面，电机控制机构控制电机运转或停止。本发明通过电机控制机构控制电机驱动滑块向地面移动，至滑块与地面抵接，辅助手术机器人制动，此时，电机控制机构控制电机停转，使手术机器人处于制动状态，需要解除制动时，电机控制机构控制电机反转，滑块向远离地面方向移动，解除制动。
一种手术机器人制动装置

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