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[发明专利]一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人-CN202310989362.7在审
发明人：裴炎义;袁宝武;王晓伟;冯海生;于松民;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，并提供一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人，该腹腔镜的夹持装置包括传动组件和安装件，所述安装件用于安装腹腔镜，所述传动组件用于连接手术机器人的电机总成，所述传动组件与所述安装件连接，所述传动组件用于在所述电机总成的驱动下，带动所述安装件和所述腹腔镜旋转。本发明可通过电机总成驱动传动组件旋转，以带动安装件以及设置于安装件上的腹腔镜旋转，以通过旋转的腹腔镜可以拍摄患者器官不同角度的图像，以代替现有技术中临床医护人员手持腹腔镜，从而不仅有效减少医护人员的工作量，而且还可以保证对患者器官拍摄的清晰度，进而提高对手术的辅助效果。
一种腹腔镜夹持装置手术机器人

[实用新型]一种腹腔镜转接装置及腹腔镜持镜系统-CN202320797118.6有效
发明人：王晓伟;袁宝武;于松民;冯海生 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种腹腔镜转接装置及腹腔镜持镜系统。该腹腔镜转接装置包括固定基座、连接组件、第一驱动件及第二驱动件，连接组件安装于固定基座，连接组件内具有容纳空间，腹腔镜的部分结构穿设于容纳空间以使腹腔镜与连接组件可拆卸连接；连接组件包括约束件及传动件，约束件可沿其径向收缩或展开；连接组件具有锁定状态和解锁状态；第一驱动件与约束件连接；第二驱动件与传动件连接；在连接组件处于锁定状态下，第一驱动件驱动约束件沿其径向收缩以锁紧腹腔镜、或者沿其径向展开以释放腹腔镜；在连接组件处于解锁状态下，第二驱动件通过传动件驱动连接组件转动，连接组件带动腹腔镜转动以调节腹腔镜的视角。
一种腹腔镜转接装置系统

[实用新型]腹腔镜锁定装置、转接装置及持镜系统-CN202320732002.4有效
发明人：王晓伟;袁宝武;裴炎义;冯海生 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B1/313 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腹腔镜锁定装置、转接装置及持镜系统，所述腹腔镜锁定装置包括：旋钮，所述旋钮的内侧设置有第一螺纹；定位套筒，所述定位套筒与所述旋钮可拆卸连接，所述定位套筒和所述旋钮相连的一侧具有束口结构，所述束口结构的内侧形成有容纳腔，所述容纳腔用于穿设腹腔镜；所述束口结构的外侧设置有第二螺纹，所述第二螺纹与所述第一螺纹之间螺纹配合，以能够通过所述旋钮和所述束口结构对穿设于所述容纳腔内的不同规格的腹腔镜形成锁定和解锁，以便于腹腔镜的通用化发展。
腹腔镜锁定装置转接系统

[实用新型]腹腔镜转接装置-CN202320797165.0有效
发明人：王晓伟;袁宝武;裴炎义;冯海生 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腹腔镜转接装置，所述腹腔镜转接装置包括：连接板、束口结构和转接结构，所述连接板包括相对的第一端和第二端，所述束口结构设置于所述连接板的所述第一端，所述束口结构的内侧形成有容纳腔，所述容纳腔用于穿设腹腔镜；所述转接结构设置所述连接板的所述第二端，所述转接结构上还具有连接部，所述连接部用于和机械臂之间形成可拆卸连接，以能够将腹腔镜通过该腹腔镜转接装置连接于机械臂上，还能够利用连接板的自身长度，适用镜管长度较短的各类腹腔镜，便于腹腔镜的通用化发展。
腹腔镜转接装置

[发明专利]基于绳传动的超声刀夹持机构及手术机器人-CN202310945534.0在审
发明人：裴炎义;袁宝武;王晓伟;冯海生;于松民;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于绳传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于绳传动的超声刀夹持机构包括架体，用于安装超声刀本体，架体的一端为近端，另一端为远端；刀头旋转驱动部件，安装于所述架体，包括第一绳传动机构，第一绳传动机构的传动链沿近端至远端方向延伸；按键驱动部件，安装于所述架体，包括设于近端的第二绳传动机构以及设于远端的顶块，第二绳传动机构用于带动顶块相对超声刀本体的按键部相向运动或相反运动。本发明的刀头旋转驱动部件与按键驱动部件实现了由架体近端至架体远端远距离控制刀头的旋转与闭合的目的，通过绳传动的方式达到了结构简单、质量轻、成本低等目的。
基于传动超声夹持机构手术机器人

[发明专利]穿刺装置及手术机器人-CN202310937194.7在审
发明人：王晓伟;裴炎义;袁宝武;于松民;冯海生;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种穿刺装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。穿刺装置包括腹部穿刺器，包括套管、被夹持部与射频识别标签，被夹持部设于套管外周面，被夹持部设有内腔，射频识别标签设于内腔中；夹持机构，用于安装在机械臂末端执行器上，夹持机构包括夹爪与射频识别阅读装置，夹爪用于夹紧被夹持部，其中，当被夹持部被夹爪夹紧后，射频识别阅读装置识别到射频识别标签中存储的信息。本发明不仅可以做到感应腹部穿刺器安装的同时，还能识别腹部穿刺器的型号，以确定后续所需要执行的手术程序，为手术提供了较大的便利性。
穿刺装置手术机器人

[发明专利]基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人-CN202310946004.8在审
发明人： 袁宝武;裴炎义;王晓伟;冯海生;于松民;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于齿轮传动的超声刀夹持机构包括支撑架，用于安装超声刀本体，支撑架的两端分别为安装端与下探端；按键驱动部件，安装于支撑架，包括第一齿轮传动机构与设于下探端的顶块，第一齿轮传动机构的传动链沿安装端至下探端方向延伸；刀头驱动部件，安装于支撑架，包括第二齿轮驱动机构与设于下探端的第六齿轮、旋转传动轴与第七齿轮，第二齿轮驱动机构的传动链沿安装端至下探端方向延伸。本发明通过齿轮传动的方式实现了传动精度高、可靠性和动力传递效率高、工作寿命长等效果。
基于齿轮传动超声夹持机构手术机器人

[发明专利]一种密封结构优化方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310707123.8在审
发明人： 袁宝武;任国宝;裴炎义;冯海生;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种密封结构优化方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及动态仿真技术领域，所述方法包括：获取待改进密封结构的三维模型和材料属性；根据三维模型和材料属性获得密封件和活动件，对密封件和活动件进行网格划分，获得运动状态，并设置接触类型；获取密封件和活动件的实际工况；根据实际工况将密封件和活动件按预设位移量移动，以使密封件和活动件互不存在作用力，根据运动状态和接触类型对密封件和活动件的密封运动进行仿真，获得优化后的密封结构。通过本发明可仅通过仿真即对待改进密封结构进行优化，避免了手工操作实物进行测试造成误差，也节省了反复修改密封结构并实体加工的成本和时间。
一种密封结构优化方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种手术器械防脱落隔菌装置-CN202310454484.6在审
发明人：王晓伟;裴炎义;袁宝武;冯海生;苏衍宇 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种手术器械防脱落隔菌装置，本发明涉及手术器械技术领域。本发明为了解决现有技术中手术器械接口装置将手术器械挂接在手术机器人的机械臂上稳定性不高，手术器械有可能脱落的问题。本发明包括上接口板、下接口板、接口板按键和防脱卡扣；所述上接口板设置在下接口板的上部，所述上接口板和所述下接口板通过对称设置的两个接口板按键连接在一起，所述接口板按键的一端转动连接有防脱卡扣，所述上接口板和所述下接口板之间设置有U型硅胶套，所述接口装置连接在手术机器人的机械臂上，所述接口装置上加挂有手术器械。本发明用于手术器械挂接。
一种手术器械脱落装置

[发明专利]腹腔镜机器人系统及控制方法-CN202310384877.4在审
发明人：苏衍宇;王晓伟;袁宝武;冯海生 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法。该腹腔镜机器人系统包括机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜转接装置；所述检测单元用于检测所述腹腔镜转接装置连接的腹腔镜的视角，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述腹腔镜转接装置驱动所述腹腔镜的转动过程不超过与所述视角对应的运动学参数极限值。
腹腔镜机器人系统控制方法

[发明专利]腹腔镜机器人系统及控制方法-CN202310384857.7在审
发明人：苏衍宇;王晓伟;袁宝武;冯海生 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法，所述腹腔镜机器人系统包括：机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜转接装置，所述腹腔镜转接装置包括连接板，所述连接板用于设置腹腔镜；所述检测单元用于检测所述连接板上的腹腔镜的位置，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述控制装置在控制所述机械臂的运动过程中，所述机械臂不超过镜管的长度方向上的极限值，以能够控制腹腔镜的运动距离，从而能够适用设置于机械臂上不同位置处的腹腔镜。
腹腔镜机器人系统控制方法

[发明专利]一种用于机械臂末端穿刺器套管的夹持机构-CN202310454940.7在审
发明人：王晓伟;裴炎义;袁宝武;冯海生;苏衍宇 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于机械臂末端穿刺器套管的夹持机构，本发明涉及手术医疗器械技术领域。本发明为了解决现有技术中手术器械在手术中发生脱离控制现象，可能对患者造成损伤的问题。本发明包括加持框架、磁铁盖板、磁铁、夹持臂顶块、夹持臂、弹簧和尾部盖板；所述加持框架的前端设置有磁铁盖板，后端设置有尾部盖板，所述加持框架的内部设置有夹持臂顶块，所述夹持臂顶块的两端分别设置有一个夹持臂，所述夹持臂转动连接在加持框架上，所述磁铁盖板上设置有磁铁，所述夹持臂顶块和所述尾部盖板之间设置有弹簧，所述磁铁盖板与穿刺器套管的夹持座接触，所述夹持臂用于夹持夹持座。本发明用于手术器械隔菌防脱落连接。
一种用于机械末端穿刺套管夹持机构

[发明专利]腹腔镜机器人系统及控制方法-CN202310356895.1在审
发明人：苏衍宇;王晓伟;袁宝武;冯海生 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法，所述腹腔镜机器人系统包括机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜锁定装置；所述检测单元用于检测所述腹腔镜锁定装置锁定的腹腔镜的镜管的长度，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述控制装置在控制所述机械臂的运动过程中，所述机械臂不超过所述镜管的长度方向上的极限值，以能够根据不同腹腔镜的镜管的长度相应调整腹腔镜的运动学参数极限值，从而能够适用不同规格的腹腔镜，便于腹腔镜的通用。
腹腔镜机器人系统控制方法

[实用新型]一种机械臂腹腔镜接口装置-CN202223063233.5有效
发明人：王晓伟;裴炎义;袁宝武 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B1/313 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械臂腹腔镜接口装置，涉及医疗器械技术领域。机械臂腹腔镜接口装置包括底座、插拔件和用于与腹腔镜连接的空心轴，所述空心轴与所述底座转动连接，所述插拔件包括凸台和滑杆，所述滑杆的一端与所述凸台连接，所述滑杆的另一端贯穿所述底座并从所述底座伸出设置，且所述滑杆沿所述空心轴的轴线移动设置在所述底座上，所述空心轴上设置有卡槽，所述插拔件朝向所述底座移动时，所述凸台用于与所述卡槽卡接。通过凸台在滑杆的带动下在朝向底座的方向上移入卡槽内，凸台与卡槽卡接，使得凸台可限制空心轴的转动，以便于腹腔镜与空心轴的连接。
一种机械腹腔镜接口装置

[发明专利]手术实时导航方法、装置、系统、设备和介质-CN202211287443.4在审
发明人：崔亮;苏衍宇;战梦雪;袁宝武 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种手术实时导航方法、装置、系统、设备和介质，其中，方法包括：根据用户输入的手术机器人的器械参考靶点在初始超声图像的定位信息，建立器械参考靶点与直肠B超坐标系间位置映射关系；根据手术机器人的操控手臂在用户的手术操作下产生的实时运动信息与位置映射关系，解析器械参考靶点与直肠B超坐标系的实时相对位姿关系；基于实时相对位姿关系确定直肠B超的目标旋转角度，并驱动超声随动子系统使直肠B超旋转目标旋转角度，更新超声成像平面，实现手术实时导航。本发明实施例的技术方案，解决了手术中不能持续提供手术视野的问题，能够获取更准确的组织的结构形态信息和位置信息，提高手术定位的安全性和准确性。
手术实时导航方法装置系统设备介质

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