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[实用新型]一种底座集成六维力传感器的工业机器人-CN202120251487.6有效
发明人：孙恺;任少雄 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种底座集成六维力传感器的工业机器人，所述工业机器人包括底座和主体，所述主体设置于所述底座上，所述底座安装有六维力传感器，所述六维力传感器用于检测机器人主体的受力信息，所述六维力传感器包括外部框架、内部平台以及连接于所述外部框架和内部平台之间的弹性体，所述弹性体粘贴有应变片，所述内部平台和外部框架其中之一连接于所述底座，其中另一连接于所述主体。本实用新型的有益效果是：工业机器人精度好、安全性好、力控功能检测范围广。
一种底座集成六维力传感器工业机器人

[实用新型]一种机器人关节、协作机器人和双读头的编码器-CN202120325586.4有效
发明人：孙恺;高瑜刚;牛慧 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人关节、协作机器人和双读头的编码器，所述机器人关节包括壳体、电机、编码器和控制模块，所述编码器设置于电机轴和壳体之间，所述编码器包括编码器支架和安装于所述编码器支架的至少一个编码器组件，所述编码器组件包括旋转组件、码盘和两个读头，所述两个读头用于分别读取所述码盘的信息，所述控制模块用于当所述两个读头读取的信息不一致时输出异常信号。本实用新型的有益效果是：机器人关节结构紧凑、安全性好。
一种机器人关节协作机器人和双读头编码器

[实用新型]一种可识别本体结构的模块化工业机器人-CN202120591222.0有效
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可识别本体结构的模块化工业机器人，所述模块化工业机器人包括多个机器人模块和控制模块，所述多个机器人模块可拆卸的连接于一体，所述多个机器人模块包括至少三种不同类型的机器人模块，各所述机器人模块包括特征单元，所述特征单元存储有表征机器人模块特征信息的特征参数，所述控制模块电连接于所述机器人模块以用于识别各机器人模块的特征参数并据此控制机器人的运行。本实用新型的有益效果是：工业机器人的各模块可以被适应性的替换，工业机器人模块化程度高、使用灵活性高。
一种识别本体结构模块化工业机器人

[实用新型]一种根据示教点快速校正精度的机器人-CN202120992378.X有效
发明人：孙恺;王珂 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种根据示教点快速校正精度的机器人，包括：加载模块，加载发生机器人更换前的机器人示教程序，所述示教程序存储各示教点的机器人坐标；采样模块，根据所述示教程序选取部分示教点作为定位点，获取示教程序中各定位点的机器人坐标并定义为原机器人坐标；示教模块，示教机器人至各定位点，重新获取机器人坐标并定义为新机器人坐标；标定模块，根据所述新机器人坐标和原机器人坐标系对机器人进行标定，获取机器人的参数补偿信息。补偿模块，根据所述参数补偿信息校正机器人参数并据此控制机器人运行。本实用新型具体实施例的有益效果是机器人的校正简单、易于实现，在发生机器人更换前后机器人的相对精度较好。
一种根据示教点快速校正精度机器人

[外观设计]用于运行程序的示教器图形用户界面-CN202130077253.X有效
发明人：蔡嵩林;张小川;秦青山 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于运行程序的示教器图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.示教器为惯常设计，省略其他视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于控制协作机器人。8.图形用户界面的人机交互方式：设计1至设计6主视图相同，点击设计1主视图的“插件”、“设置”、“任务”、“操作”、“IO”，界面分别进入设计1界面变化状态图、设计2界面变化状态图1、设计3界面变化状态图、设计4界面变化状态图、设计5界面变化状态图。点击设计2界面变化状态图1左侧的各项功能设置，界面依次进入设计2界面变化状态图3‑14；点击设计6主视图右上角的图标，界面进入设计6界面变化状态图1；点击设计6界面变化状态图1左侧的“插件”、“网格”，界面分别进入设计6界面变化状态图2和3。
用于运行程序示教器图形用户界面

[发明专利]一种机器人自适应调速方法及多关节机器人-CN202111041037.5在审
发明人：陈世超;张小川 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人自适应调速方法及多关节机器人，所述方法包括:设定机器人的安全参数；运行过程中检测特定参数的运行值，比较所述运行值和安全参数，当所述运行值超过所述安全参数时，触发机器人实时调速；所述机器人实时调速包括：确定特定参数的目标值，所述目标值小于或等于安全参数，根据所述目标值和运行值的比值确定调速输出百分比；根据所述调速输出百分比，规划机器人在各运行周期的位置命令增量以调整特定参数的运行值，所述机器人调速前和调速后发送的位置命令增量总量一致。本发明具体实施例的有益效果在于：当机器人触发调速时，根据规划位置命令增量的方式进行调速，机器人调速前后的运行轨迹保持不变。
一种机器人自适应调速方法关节

[发明专利]一种安全控制的工业机器人及其控制方法-CN202010522391.9在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种安全控制的工业机器人及其控制方法，所述工业机器人包括：底座；机械臂；关节，连接相邻的两个机械臂部分，所述关节包括传动装置；第一检测模块，包括设置于传动装置输入侧的电机编码器，检测关节位置、速度、力矩至少其一；第二检测模块，为设置于传动装置输入侧的电机霍尔传感器，检测关节位置、关节速度、关节力矩的至少其一；控制模块，用于比较第一安全信息和第二安全信息的差值大于预设值时，控制机器人执行安全动作。本发明的有益效果是：工业机器人的安全性好，且安全性检测稳定，成本低廉。
一种安全控制工业机器人及其方法

[发明专利]一种提升安全控制性能的工业机器人及其控制方法-CN202010522986.4在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种提升安全控制性能的工业机器人及其控制方法，工业机器人包括：底座；机械臂；关节，连接相邻的两个机械臂部分；执行端，一端连接于机械臂，另一端可连接工具；速度或加速度传感器，设置于关节，或者设置于关节和执行端；电机编码器，设置于关节的传动装置，以及控制模块。控制模块的第一控制模块和第二控制模块分别获取第一安全信息和第二安全信息，比较两者不一致时，控制机器人执行安全动作。本发明的有益效果是：工业机器人的安全性好，成本低廉。
一种提升安全控制性能工业机器人及其方法

[实用新型]一种关节力矩传感器及机器人关节-CN202120267310.5有效
发明人：任少雄;孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种关节力矩传感器及机器人关节，所述关节力矩传感器包括内圈、外圈以及连接所述内圈和外圈的至少两个测量梁和至少两个支撑梁，所述测量梁粘贴有应变片，所述支撑梁用于增强所述关节力矩传感器的刚度，所述内圈和外圈其中之一为输入连接法兰盘，其中另一为输出连接法兰盘，所述支撑梁的数量大于或等于所述测量梁的数量，相邻所述测量梁之间设置有至少一个支撑梁。本实用新型的有益效果是：关节力矩传感器结构紧凑、精度高、抗过载能力强。
一种关节力矩传感器机器人

[实用新型]一种机器人关节及机器人-CN202023153964.X有效
发明人：高瑜刚;孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人关节及机器人，所述机器人关节包括：外壳；磁码盘组件，包括支架以及安装于所述支架上的磁码盘、磁码盘读头、转轴以及轴承，所述转轴与关节法兰的法兰轴连接；束线架，用于约束所述关节的线束，所述束线架包括片状主体部以及沿主体部周边向外延伸的锁紧部，所述束线架的主体部安装于所述磁码盘组件的支架，所述锁紧部用于与关节外壳的安装柱紧固连接；所述束线架与安装柱之间具有未锁紧状态以及锁紧状态，当所述束线架处于未锁紧状态时，所述安装柱与所述锁紧部之间存在间隙。本实用新型的有益效果是：机器人关节的编码器组件工作稳定性好，检测精度高，机器人关节的工作性能好。
一种机器人关节

[实用新型]一种电机编码器及机器人关节-CN202023143907.3有效
发明人：高瑜刚;孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电机编码器及机器人关节，所述电机编码器包括支架以及安装于所述支架的旋转组件、光码盘以及光码盘读头，所述光码盘连接于所述旋转组件，所述支架包括沿表面向外延伸的凸台，所述凸台用于将光码盘读头安装至所述光码盘一侧，所述旋转组件包括转轴和轴承。本实用新型的有益效果是：电机编码器模块化程度高、工作稳定性好。
一种电机编码器机器人关节

[实用新型]一种多维力传感器的标定系统-CN202120695605.2有效
发明人：任少雄;孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多维力传感器的标定系统，所述标定系统包括：工作台；加载工装；X轴测绘设备、Y轴测绘设备、Z轴测绘设备；X轴滑轮、Z轴滑轮、连接所述X轴滑轮和加载工装的水平线，连接所述Z轴滑轮和加载工装的竖直线，所述水平线和竖直线分别用于连接标准负载；转动调节系统，用于旋转所述多维力传感器，所述转动调节系统连接于工作台，与所述加载工装之间形成传感器安装部，所述转动调节系统包括转动部和调节部，所述转动部用于传递所述调节部的调节力以及改变所述调节力的作用方向。本实用新型的有益效果是：简化了多维力传感器的标定系统的设计，尤其是简化了Y轴方向的标定系统设计，该标定系统易实现、精度较好。
一种多维传感器标定系统

[发明专利]一种机器人的运动控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202111055977.X在审
发明人：张小川;陈世超 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人的运动控制方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：接收到传送带跟踪指令后，通过相应创建的跟踪线程，控制机器人跟踪传送带运动；在所述跟踪线程的执行周期内，接收到运动控制指令时，根据机器人在传送带跟踪过程中的跟踪运动数据，确定所述机器人的实际运动数据；按照所述实际运动数据，控制所述机器人运动。本发明实施例采用了以响应传送带跟踪指令为主，运动控制指令为辅的思想，保证了机器人与传送带的实时有效跟踪，同时也实现了运动控制指令所对应运动的有效响应，从而解决了现有因执行运动控制指令的相关动作而导致传送带跟踪不连续的问题，进而提高了机器人在实际应用中的操作性能。
一种机器人运动控制方法装置存储介质

[实用新型]一种工业机器人及其快换式底座-CN202022832989.6有效
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人及其快换式底座，工业机器人包括连杆组件和快换式底座，所述连杆组件包括连杆和若干关节，所述快换式底座包括可拆卸连接的上连接部和下连接部，所述连杆组件连接于所述上连接部，所述工业机器人可通过所述下连接部安装至工作台。本实用新型的有益效果是：工业机器人安装位置灵活，安装精度较高。
一种工业机器人及其快换式底座

[实用新型]多维力传感器及机器人-CN202022932378.9有效
发明人：任少雄;孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多维力传感器及机器人，所述多维力传感器包括外部框架、内部平台和呈辐射状分布于所述外部框架和内部平台之间的若干弹性梁，所述弹性梁包括垂直交叉设置的弹性横梁和弹性纵梁，所述弹性横梁和弹性纵梁的两端分别连接外部框架和内部平台。本实用新型的有益效果是：多维力传感器解耦性好、灵敏度高、易于加工。
多维传感器机器人