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[实用新型]一种法兰连接组件及机械臂-CN202223422603.X有效
发明人：高瑜刚;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F16B1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种法兰连接组件及机械臂，包括：第一壳体，第一壳体内具有第一腔室，第一壳体上设有与第一腔室连通的第一端口和第一开孔；第二壳体，第二壳体的外表面上设有第一凹槽，第一凹槽包括底面和与底面相连的第一倾斜面；第二壳体自第一壳体的第一端口进入第一腔室，第一凹槽与第一开孔相对；连接件，连接件的外表面上设有第二倾斜面；连接件穿入第一壳体的第一开孔和第二壳体的第一凹槽内，第二倾斜面与第一倾斜面之间胀紧连接。能够降低法兰连接组件的加工难度，使得装配简单，连接可靠。
一种法兰连接组件机械

[实用新型]一种用于示教器的界面性能测试系统-CN202223493254.0有效
发明人：杨旭东;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G09G3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于示教器的界面性能测试系统，包括：示教器，包括示教器本体，示教器本体内设有芯片电路板；所述的示教器本体的前端面板上安装设有图像显示屏，用来显示图像信息和触屏操作，所述图像显示屏与芯片电路板连接，沿所述图像显示屏上下左右方向的至少一侧设有多个按钮，所述按钮与芯片电路板连接；控制器，与所述芯片电路板连接；测试装置，与所述控制器连接，用来对示教器的按钮进行功能测试。在整个示教器的界面性能测试系统执行过程中，完全自动化，无须人工介入。
一种用于示教器界面性能测试系统

[实用新型]一种用于编码器测试的微动平台-CN202320068140.7有效
发明人：高瑜刚;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于编码器测试的微动平台，包括：底板组件，距离调节机构，角度调节机构，电机组件，待测编码器；所述底板组件包括底板，所述底板上固定安装有导轨，所述导轨上设有滑动块；所述距离调节机构、角度调节机构都设于滑动块上；所述距离调节机构包括伸缩架，所述伸缩架通过第一导向连接块与角度调节机构活动连接；所述待测编码器设于角度调节机构和电机组件之间。能够实现编码器微小角度和距离的调节，并且本方案成本低，使用简单方便。
一种用于编码器测试微动平台

[实用新型]一种关节连接结构及协作机器人-CN202223140034.X有效
发明人：高瑜刚;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种关节连接结构及协作机器人，关节连接结构包括第一关节、连接法兰和第二关节，所述第一关节的关节连接端上端设有多个通孔，所述连接法兰边缘均匀设有多个与通孔对应的螺纹孔；所述关节连接端和连接法兰间设有若干固定螺钉，所述固定螺钉依次穿过沉头孔、螺纹孔实现对第一关节和连接法兰的定位与安装固定；所述连接法兰远离关节连接端一侧设有薄壁结构；所述薄壁结构与第二关节的外壳间设有密封结构。本实用新型提供的关节连接结构不仅能够更便捷进行关节间的拆装，还能够有效避免碎屑的产生和流出，提高了机器人的洁净度和防护等级。
一种关节连接结构协作机器人

[实用新型]一种机器人显示控制系统-CN202320059489.4有效
发明人：吴跃进;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人显示控制系统，包括控制器端和示教器端；所述控制器端包括CPU和与所述CPU连接的串行器，所述CPU的四路LVDS信号连接到串行器；所述串行器连接有控制器MCU；所述示教器端包括PCB板和与所述PCB板连接的显示屏；所述PCB板上设有示教器MCU和与所述示教器MCU连接的解串器；所述串行器和解串器通过高速串行信号接口连接。从四路LVDS信号加一对UART信号简化为一对高速串行信号，简化了示教器并行LVDS线路电缆。
一种机器人显示控制系统

[实用新型]一种编码器装置-CN202320134521.0有效
发明人：王泽;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01D11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种编码器装置，包括编码器支架、轴承、转动件、码盘、码盘读头板和连接件，编码器支架包括第一端和与第一端相对的第二端，轴承嵌套在编码器支架内，并靠近第一端，码盘读头板与第二端连接；转动件包括第一转动部和与第一转动部相连的第二转动部，第一转动部嵌套在轴承内，第二转动部与码盘相连，连接件设在码盘与码盘读头板之间，能够避免码盘在安装过程中被划伤，还能够减少甚至避免码盘受到污染。
一种编码器装置

[发明专利]机器人碰撞检测方法、装置、设备及介质-CN202310231279.3在审
发明人：宋宏祥;王珂;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人碰撞检测方法，包括以下步骤：根据误差主要来源得到误差自适应模型，线性化所述误差自适应模型，基于在线参数辨识模块构建动力学误差补偿器；计算连杆动力学及关节端摩擦力力矩，获取或计算关节输出端力矩，由此计算碰撞力所产生的理论碰撞力矩；对所述理论碰撞力矩进行误差补偿得到真实碰撞力矩，并根据负载变化及碰撞情况调整所述动力学误差补偿器的工作状态；将所述真实碰撞力矩与预设碰撞阈值进行比较，进行机器人的实时碰撞检测。在保证碰撞灵敏度的前提下能实时补偿由于温度、磨损及负载变化引起的动力学模型误差，进而解决碰撞检测误报警的问题，还有利于提高动力学模型精度。
机器人碰撞检测方法装置设备介质

[发明专利]一种关节模组及机器人-CN202310023567.X有效
发明人：李参军;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种关节模组及机器人。关节模组包括电机、光栅编码器和光栅密封端盖，电机包括电机壳、定子、电机轴、转子和支撑环，电机壳具有相连通的第一腔和第二腔，定子过盈安装于第一腔内。支撑环设置于定子的上方且位于第一腔内，电机轴环绕其周向贴装有转子，电机的两端分别通过轴承安装于第一腔和支撑环的内孔。光栅编码器包括光源芯片和码盘，支撑环上设置有光源芯片，码盘套装于电机轴上并位于支撑环的上方，码盘能够随电机轴同步转动。光栅密封端盖开设有中心孔，电机轴的一端穿出中心孔，光栅密封端盖设置于支撑环上并罩设于码盘上。机器人包括关节模组，能有效降低关节模组的振动和异响，并保护光栅编码器。
一种关节模组机器人

[实用新型]一种机器人关节轴零位标定装置-CN202223470691.0有效
发明人：孙平;杨旭东;张宏伟;李虎;陈晗奔;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人关节轴零位标定装置，在机器人关节轴零位标定的过程中，通过设有的反射销、标定销与其他部件相互配合，无需让技术人员通过手动点击示教器关节轴转动按钮去定义零位标定的起始位置，同时做完零位标定后，也无需技术人员手动确认零脉冲位置是否与零位标定的物理零脉冲位置一致，大大节省了劳动力，实现了校准的自动化，提高了生产力。
一种机器人关节零位标定装置

[实用新型]一种便于集成的控制柜-CN202223267799.X有效
发明人：邢小恩;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于集成的控制柜，包括柜体和柜门，所述柜门通过柜门铰链与柜体连接；所述柜门内设有PCBA模块；所述柜体内设有开关电源模块和电气部件模块，所述PCBA模块分别与开关电源模块、电气部件模块电连接。将控制柜中的所有组件设置了模块化，每个模块都是独立安装集成于控制柜，可以快速的各个模块而不用将其单独拆卸出来，方便售后维修和控制柜的定期检修工作。
一种便于集成控制

[实用新型]一种关节装配检测系统-CN202223243709.3有效
发明人：刘杰;杨慧新;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种关节装配检测系统，包括半成品关节、检测装置和计算机。半成品关节包括关节外壳、减速器、电机和电机驱动器，所述关节外壳内具有安装腔室，所述减速器、所述电机和所述电机驱动器依次设于所述安装腔室内；检测装置包括传感器基板、加速度传感器和微处理器，所述传感器基板与所述关节外壳连接，所述电机驱动器处于所述电机与所述传感器基板之间，所述加速度传感器和所述微处理器设于所述传感器基板上，所述加速度传感器与所述微处理器相连；计算机连接所述检测装置的微处理器。本系统实现了对半成品关节相关震动数据的检测，完善了产品生产流程中的过程检验。
一种关节装配检测系统

[实用新型]一种关节连接机构及机械臂-CN202223137997.4有效
发明人：李参军;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种关节连接机构及机械臂，关节连接机构包括关节外壳、法兰和多个连接螺钉，关节外壳包括法兰连接端，所述法兰连接端的内部沿周向设有内锥面，所述内锥面上设有第一互锁结构；法兰具有与所述内锥面配合的外锥面，所述外锥面上设有与所述第一互锁结构配合的第二互锁结构；多个连接螺钉沿所述法兰连接端外周分布，所述连接螺钉穿过所述法兰连接端与所述法兰以提供预紧力使所述内锥面与所述外锥面之间、所述第一互锁结构与所述第二互锁结构之间紧密配合。本方案的关节连接机构具有安装便捷、安装效率高的优点，同时能够满足安装一致性及承受较高扭矩的需求。
一种关节连接机构机械

[实用新型]机器人关节的编码器组件及机器人关节-CN202320134475.4有效
发明人：王泽;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人关节的编码器组件及机器人关节，其中编码器组件包括联轴器和编码器装置，编码器装置包括编码器支架、轴承、转动组件、码盘和码盘读头板，编码器支架包括第一端和与第一端相对的第二端，转动组件设置在编码器支架内部，并且轴承位于编码器支架与转动组件之间，码盘读头板设于编码器支架的第一端，码盘设于编码器支架内部且位于码盘读头板与转动组件之间，联轴器设于转动组件内部并且靠近编码器支架的第二端，能够避免码盘受到污染，确保编码器装置和机器人关节的正常运行。
机器人关节编码器组件

[发明专利]协作机器人交互控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310057020.1在审
发明人：潘伟;蔡嵩林;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种协作机器人交互控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：在三维场景中展示与实体机械臂对应的虚拟机械臂；响应于用户对所述虚拟机械臂上目标关节的触发操作，显示所述目标关节对应的法线，在所述法线上展示可拖动的锚点；响应于用户对所述锚点的拖动操作，根据所述拖动操作的拖动方向及位移量确定所述目标关节的运动控制数据，基于所述运动控制数据控制所述实体机械臂运动，并根据所述实体机械臂的实时运动状态更新所述虚拟机械臂的位姿。本申请能够使用户终端以图形化的方式直观的展示机器人运动偏移量和瞬时速度。
协作机器人交互控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种轨迹跟踪方法、装置、设备和存储介质-CN202111231663.0在审
发明人： 蔡嵩林;秦青山;张小川 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种轨迹跟踪方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：根据预先确定的目标滤波器对预先采集的原始数据进行滤波，得到原始数据对应的滤波数据；采用预设样条曲线对滤波数据进行拟合预处理，得到对应的初始跟踪曲线；其中，预设样条曲线为满足分段计算以及三次可导连续的低阶样条曲线；按照初始跟踪曲线对应的目标跟踪点对目标跟踪物进行轨迹跟踪。本发明实施例提供的技术方案，通过采用滤波器对采集到的原始数据进行滤波，并采用样条曲线对滤波数据进行拟合处理，解决了现有技术中由于数据源的噪声、传输波动等影响，导致机器人接收到的实际数据存在“噪声”或者“波动”，从而导致机器人运行时因为加速度不连续而抖动的问题。
一种轨迹跟踪方法装置设备存储介质

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