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[发明专利]一种抗白介素-11的抗体及其应用-CN202310044074.4在审
发明人：曾大地;刘大涛;桂勋;王荣娟;芦维宁;焦莎莎;张畅;王双 -专利权人：迈威（上海）生物科技股份有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： C07K16/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种抗白介素11(IL‑11)抗体或其片段，所述抗体或其片段对抗原IL‑11具有高亲和力、能够阻断IL‑11/IL‑11Rα/GP130三体复合物形成、抑制STAT3信号通路的激活，由此能够有效地中和IL‑11活性，可用于预防、治疗和/或改善与IL‑11表达(包括过表达)相关的疾病或病症的药物。
一种白介素 11 抗体及其应用

[发明专利]多智能体协同规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210102211.0有效
发明人： 芦维宁;戴汉奇;陈章;杨君;梁斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H04L41/14 文献下载
摘要：本申请涉及多智能体协同规划技术领域，特别涉及一种多智能体协同规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：采集中心智能体和对应目标点之间的相对位置；基于相对位置，利用预设的图神经网络对至少一个近邻智能体或中心智能体进行定向采样，获取定向采样结果，其中，图神经网络由CNN、TOKF‑GraphSAGE和MLP复合构建；利用预设的图神经网络由定向采样结果采样聚合为面向任务的多智能体的最佳协同动作。由此，解决了信息部分可知情况下对近邻智能体进行定向采样信息的问题，根据中心智能体和目标点的相对位置，对朝向目标点区域的近邻智能体进行定向采样，提高训练的效率和稳定性。
智能体协规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品-CN202211277110.3在审
发明人：陈章;田宇;邓飏;芦维宁;梁斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。该方法包括：根据目标对象的初始运动状态、目标运动状态以及预设角度，生成初始路径，并基于初始路径结合预设回旋曲线对初始路径及预设角度进行更新，生成更新后的路径及更新后的角度；在更新后的路径的曲率小于预设最大曲率的情况下，根据更新后的路径及更新后的角度，构建目标对象的目标路径；其中，初始路径由两段具有相同半径且互为反向的圆弧组成，预设角度为连续曲率转向曲线和连续曲率圆之间的夹角；该方法增加了最大曲率的约束条件，能够获取到最大曲率最小的路径，提高路径规划的合理性。
路径生成方法装置计算机设备存储介质程序产品

[发明专利]基于点云DCA特征的非合作目标位姿跟踪方法及装置-CN202010790024.7有效
发明人：何英;杨君;陈章;芦维宁;梁斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于点云DCA特征的非合作目标位姿跟踪方法及装置，其中，该方法包括：对三维目标点云模型和三维场景点云模型进行特征点检测；提取三维目标点云模型和三维场景点云模型中的点云局部特征描述子；根据FLANN算法对三维目标点云模型的点云局部特征描述子和三维场景点云模型中的点云局部特征描述子进行特征匹配；通过RANSAC算法去除特征匹配结果中的错误匹配，得到三维目标点云模型的初步位姿估计；将初步位姿估计作为迭代最近点算法的初始值，通过迭代最近点算法对位姿估计进行精调。该方法提出一种简洁高效的非合作目标位姿测量方法，可以更好的实现目标航天器相对位姿的测量。
基于 dca 特征合作目标跟踪方法装置

[发明专利]一种连续型机械臂的静力学建模方法-CN201811344693.0有效
发明人：孟得山;王学谦;梁斌;黄少平;芦维宁;徐文福 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续型机械臂的静力学建模方法，所述连续型机械臂包括多个分段，每个分段分别包括多个分节，每个分节之间依次通过圆盘连接起来，且每相邻的两个所述圆盘之间夹着一个弹性片，所述圆盘上设有多个过绳孔，在所述连续型机械臂的一端通过绳索施加拉力来驱动所述弹性片弯曲，其中每一个分段分别由多根绳索进行驱动；所述静力学建模方法包括：将所述连续型机械臂中的每个所述弹性片等效为伪刚体模型，以建立所述连续型机械臂的静力学平衡方程。本发明提出的连续型机械臂的静力学建模方法，基于伪刚体模型建立连续型机械臂的静力学平衡方程，解决了传统梁理论力学模型具有积分项导致计算效率低的问题。
一种连续机械静力学建模方法

[发明专利]一种融合图神经网络与DH-Bug算法的多智能体-CN202210788078.9在审
发明人： 芦维宁;梁斌;戴汉奇;李祥隆;陈章 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及多智能体协同规划技术领域，特别涉及一种融合图神经网络与DH‑Bug算法的多智能体，其中，方法包括：获取目标智能体的第一感知图像和目标智能体周围的至少一个其他智能体的第二感知图像；融合第一感知图像和至少一个其他智能体的第二感知图像，得到融合后的融合图像；将融合图像输入预设多层感知器，输出目标智能体下一步运动的预测方向，并根据目标智能体的当前位置、目标点位置和预测方向生成规划路径，并控制目标智能体沿着规划路径执行目标动作。由此，解决了如何在考虑了物理约束的真实应用场景中，信息部分可知情况下实现多智能体协同路径规划等问题。
一种融合神经网络 dh bug 算法智能

[发明专利]单轨双轮机器人的控制方法、装置和计算机设备-CN202210338183.2在审
发明人：郑清源;陈章;梁斌;芦维宁;杨君 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种单轨双轮机器人的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取单轨双轮机器人拍摄的目标图像数据和单轨双轮机器人的目标位姿信息；将目标图像数据和目标位姿信息输入预先训练的控制器模型；控制器模型包括视觉子网络和控制子网络；通过视觉子网络，识别目标图像数据，得到导航信息；视觉子网络包括初步特征提取模块、深度特征提取模块和导航模块；根据控制子网络、目标位姿信息和导航信息，得到控制信息；控制信息用于控制单轨双轮机器人的行驶。采用本方法能够满足单轨双轮机器人的在执行复杂任务时的控制需求，使得单轨双轮机器人完成复杂任务。
单轨双轮机器人控制方法装置计算机设备

[发明专利]抗CSF-1R抗体及其产品、方法和用途-CN202210357137.7有效
发明人：王双;王荣娟;焦莎莎;张畅;张姣;芦维宁;张锦超 -专利权人：北京科诺信诚科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： C07K16/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗人CSF‑1R抗体、抗原结合片段、分离的多核苷酸、载体、宿主细胞、组合物、制备抗人CSF‑1R抗体或其抗原结合片段的方法，及其用途。
csf 抗体及其产品方法用途

[发明专利]基于生成对抗机制的强化学习探索方法及装置-CN202010720742.7有效
发明人：杨君;袁凯钊;马骁腾;芦维宁;陈章;梁斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生成对抗机制的强化学习探索方法及装置，其中，该方法包括：构建第一动作价值网络、第二动作价值网络、状态价值网络、目标状态价值网络、策略网络、密度模型网络和鉴别网络；基于生成对抗机制和离线强化学习算法的学习过程，对第一动作价值网络、第二动作价值网络、状态价值网络、目标状态价值网络、策略网络、密度模型网络和鉴别网络进行更新；根据更新的多个网络生成更新后的策略模型，对策略模型进行测试。该方法设计出一种利用探索过程中的正确决策加速和稳定强化学习训练过程的探索算法。
基于生成对抗机制强化学习探索方法装置

[发明专利]一种虫情监测装置和监测方法-CN202010959908.0有效
发明人：江平;芦维宁;马龙;张梅;邓佳;随顺涛 -专利权人：四川熵智科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A01M1/04 文献下载
摘要：本发明中公开了一种虫情监测装置和监测方法，采用一个较大功率的诱虫灯大范围吸引飞虫，在拍摄时，通过对两个诱虫灯的频谱进行控制，能更好地将相应频谱所对应的飞虫吸引到诱虫平台上，在实现对虫体样本图像精确获取的同时，尽量减少诱虫平台上其它虫体的数量，减小图像识别处理过程中其它虫体样本对图像处理所造成的干扰；同时，最大程度地保证了所采集的样本数量，从而获取更加准确的虫情信息，采集效率高，并能够实现对不同频谱所对应的不同飞虫信息的连续采集。
一种虫情监测装置方法

[发明专利]多智能体路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111602040.X在审
发明人： 芦维宁;戴汉奇;杨君;陈章;梁斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及多智能体协同规划技术领域，特别涉及一种多智能体路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：采集多智能体中每个智能体在感知范围内的感知信息；对每个智能体在感知范围内的感知信息进行图像化处理，生成感知图像；基于复合神经网络对感知图像进行特征提取和信息聚合，将感知信息映射为目标动作策略，基于目标动作策略生成每个智能体在多个时刻的预测动作，并根据多个时刻的预测动作生成最优规划路径，控制每个智能体按照最优规划路径进行动作。由此，解决了如何在信息部分可知情况下对多智能体进行协同规划等问题。
智能路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种双轮机器人仿真系统及机器人系统-CN202111075376.5在审
发明人：颜廷海;陈章;梁斌;朱先进;芦维宁 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人仿真技术领域，具体而言涉及一种双轮机器人仿真系统及机器人系统。其中，感知仿真模块利用AirSim的插件对UE4的获取虚拟机器人自身及世界场景的感知信息并进行获取，然后通过数据集处理程序进行预处理；所述规划仿真模块利用AirSim客户端函数接口，通过智能决策规划程序对虚拟仿真场景中双轮智能机器人进行路径规划与运动规划；控制仿真模块通过自建的双轮机器人动力学模型与AirSim插件结合进行双轮机器人的操作控制仿真。本公开能够通过双轮智能机器人的虚拟场景设计制作，应用于感知数据集制作，感知算法调试与测试，规划算法的调试与测试，控制算法的调试与测试以及双轮智能机器人的动画展示演示等任务。
一种双轮机器人仿真系统

[发明专利]单轨双轮机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110909026.8在审
发明人：梁斌;郑清源;陈章;杨君;芦维宁 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种单轨双轮机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：构建一个用于控制器的控制器神经网络和一个用于训练的评论家网络；采集单轨双轮机器人真实数据信息；所述评论家网络利用所述单轨双轮机器人真实数据信息指导所述控制器神经网络在仿真环境中进行训练，得到训练后的控制器神经网络；将训练后的控制器神经网络写入单轨双轮机器人的视觉导航系统和底层控制系统中，实现对单轨双轮机器人的控制。本申请考使用强化学习的控制方法既可以完成复杂任务的控制，又无需对机器人进行动力学建模。
单轨双轮机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]并行化不完美信息博弈策略生成方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202110975035.7在审
发明人：刘启涵;杨君;梁斌;芦维宁;陈章 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请属于机器学习技术领域，具体而言，涉及一种并行化不完美信息博弈策略生成方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：利用非完全回忆聚类方法，对不完美信息博弈的原始特征空间进行压缩，得到抽象特征空间；利用MCCFR最小化方法，在所述抽象特征空间内，通过自我博弈，迭代生成蓝图策略；利用特征字符串的哈希算法，对蓝图策略进行分布式存储和更新。该方法使用非完全回忆进行特征空间抽象，提升策略鲁棒性；在MCCFR算法的基础上使用整体期望收益替代后悔值进行间隔更新，使用采样动作频数生成最终策略，结合特征映射和并行框架，提高算法收敛速度，缩短算法训练时间。
并行完美信息博弈策略生成方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]不均衡数据集知识迁移方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110994099.1在审
发明人：冷舒;杨君;芦维宁;陈章;梁斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请属于大规模图像的检索方法，具体而言涉及一种不均衡数据集知识迁移方法、装置、电子设备和存储介质。本方法首先对均衡的数据集进行随机采样，得到满足Zipf定律的长尾数据集；利用其中的数据得到每一张图像的直接特征，将每类图片的特征向量求和并求平均，获得类中心特征向量；根据类中心特征向量和每一类的全部特征向量得到每类中与类中心差距最大的数个边缘特征向量；将类中心向量及类边缘特征向量聚合在一起，得到关于整个数据集的记忆力模块；从记忆力模块中选择对应的特征，帮助网络将从头部学到的知识向尾部知识进行迁移。本公开无需根据样本不均衡程度对训练集进行重采样处理，或在计算损失函数时不需要知道样本的不均衡程度。
均衡数据知识迁移方法装置电子设备存储介质

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