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[发明专利]路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品-CN202211277110.3在审
发明人：陈章;田宇;邓飏;芦维宁;梁斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。该方法包括：根据目标对象的初始运动状态、目标运动状态以及预设角度，生成初始路径，并基于初始路径结合预设回旋曲线对初始路径及预设角度进行更新，生成更新后的路径及更新后的角度；在更新后的路径的曲率小于预设最大曲率的情况下，根据更新后的路径及更新后的角度，构建目标对象的目标路径；其中，初始路径由两段具有相同半径且互为反向的圆弧组成，预设角度为连续曲率转向曲线和连续曲率圆之间的夹角；该方法增加了最大曲率的约束条件，能够获取到最大曲率最小的路径，提高路径规划的合理性。
路径生成方法装置计算机设备存储介质程序产品

[发明专利]平衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210779202.5在审
发明人：陈章;田宇;梁斌;王伯毅;邓飏 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请涉及一种平衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取用于控制车辆运动的不同阶段状态的目标参数和当前时刻的车辆参数，并根据所述当前时刻的车辆参数，确定所述车辆的稳定状态流形模型，进而根据所述稳定状态流形模型和所述目标参数，确定下一时刻的车辆参数，从而根据所述下一时刻的车辆参数，对所述车辆的运动进行平衡控制。采用本方法能够提高无人车辆的自主稳定平衡能力。
平衡控制方法装置计算机设备存储介质