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[发明专利]基于改进三值Census的半全局密集匹配方法及系统-CN202210956132.6在审
发明人：唐可正;肖雄武;钟智超;李天乐;沈健;农飞洋;钟昊楠;戴苏湘;李金瑞;刘小松 -专利权人：唐可正
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及密集匹配领域，具体而言，涉及基于改进三值Census的半全局密集匹配方法及系统。本发明提供的基于改进三值Census的半全局密集匹配方法及系统，通过对核线像对进行基于三值Census变换的代价计算，得到左影像各像素各视差下的初始代价。然后进行代价聚合，对左影像各像素各视差下的代价进行更新。接着使用WTA算法进行视差计算，得到初始视差值。利用一致性检查、唯一性约束、子像素拟合、中值滤波和剔除小连通区进行视差优化。最终，输出得到左影像的视差图。
基于改进 census 全局密集匹配方法系统

[发明专利]基于Hopfield网络的大范围建筑物航测最优路径规划方法及系统-CN202210871248.X在审
发明人：唐可正;钟智超;肖雄武;戴苏湘;李金瑞;于丁;钟昊楠;胡郁童;李天乐;沈健;刘小松;孙鑫 -专利权人：唐可正;钟智超;肖雄武;戴苏湘;刘小松
申请日： 2022-07-23 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于Hopfield网络的大范围建筑物航测最优路径规划方法及系统，包括：利用测区的近红外影像定位植被区域，利用多视角航空影像估计测区地表地势，结合植被区域和地表地势对建筑物区域进行定位；提取建筑物区域的边缘特征，将边缘特征变换为直线段特征，根据直线段特征的方向向量获得建筑物主方向，调整航向生成建筑物区域的局部航线；根据建筑物位置确定建筑物间的距离次序矩阵，根据距离次序矩阵设定全局航线优化的最短路径目标函数和约束条件，构建Hopfield网络标准能量函数，迭代求解得到覆盖全部测区建筑物的整体航线。本发明可排除不必要的飞行区域，减少飞行损耗，且还可显著降低建筑物航测任务的飞行距离。
基于 hopfield 网络范围建筑物航测最优路径规划方法系统

[发明专利]一种图像真实边界高精度提取方法及系统-CN202010071183.1有效
发明人： 肖雄武;刘亚文;郭丙轩;薛万唱 -专利权人：武汉大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种图像真实边界高精度提取方法及系统，将原始图像转换为二值图像，进行边界扩展；利用Suzuki轮廓跟踪检测算法，获得扩边后的二值图像中最外层边界轮廓线内1个像素的像素中心；设置相应的坐标偏移量，获得最外层边界像素点在未扩边二值图像上的像素坐标；遍历所有边界像素点，逐一判定下一边界像素点与当前边界像素点的8近邻域位置关系，添加真边界顶点，生成无像素差的真边界顶点集合；去除重复的边界顶点，得到非冗余的真边界顶点集合；判断真边界顶点集合的连续性，得到非冗余且连续的真边界顶点集合；当选择对图像边界进行压缩时，压缩保存边界顶点集合。本发明可解决Suzuki轮廓跟踪检测的缺陷，从而获取图像真实、完整的最外层边界。
一种图像真实边界高精度提取方法系统

[发明专利]一种基于多源遥感数据的建筑物智能化三维测图方法-CN202011429625.1有效
发明人： 肖雄武;钟智超;李德仁;陈隽展;于丁;张卫龙 -专利权人：武汉大学
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源遥感数据的建筑物智能化三维测图方法，利用目标测区的航空遥感影像数据、激光点云数据，通过如下步骤来获取目标测区的建筑物屋顶矢量轮廓、结构化的建筑物群三维线框模型。本发明利用航空遥感影像数据生成影像三维点云，完成影像点云与激光点云的高精度配准融合；利用融合后三维点云生成高精度的DSM、DEM、传统DOM和OESM模型；利用三维点云提取建筑物边界，在DOM上提取轮廓线，两者融合进行建筑物二维矢量轮廓的提取与筛选，实现建筑物屋顶轮廓高精度提取；基于建筑物屋顶二维矢量轮廓和高精度OESM模型快速生成建筑物结构化线框三维模型。本发明不需要人工干预，实现了全自动化的建筑物三维测图。
一种基于遥感数据建筑物智能化三维方法

[发明专利]基于Canny算子和Hough变换的大倾角证件图像矫正方法及系统-CN201910700589.9有效
发明人： 肖雄武;陈俊博;郭丙轩 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Canny算子和Hough变换的大倾角证件图像自动矫正方法及系统，通过在对图像循环进行canny算子边缘检测、二值化和Hough变换直线检测过程中，控制Hough变换直线检测出的直线条数，找到canny算子合适的阈值；然后在canny算子边缘检测的二值化输出图像上进行轮廓检测，找到最大的轮廓并显示于另外一张图像进行直线检测；对直线进行筛选，找到方形证件的四条边，然后求交点得四个角点，最后进行透视变换得到输出结果图像。本发明在基于直线检测的基础上找角点的，使得方形证件由于部分反光无法形成完整边缘的情况得到有效避免，并且易于实现，应用效率高。
基于 canny 算子 hough 变换倾角证件图像矫正方法系统

[发明专利]一种基于高精度POS的航空面阵影像实时正射拼接方法-CN201910700840.1有效
发明人： 肖雄武;黄宏智;张卫龙;郭丙轩 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高精度POS的航空面阵影像实时正射拼接方法，包括飞行前，进行相机检校、相机与POS系统的检校；获取每张原始影像的高精度POS数据，利用相机检校结果去除原始影像的图像畸变；将地表平均高程面作为物方平面；计算每张影像的投影矩阵，再通过地表平均高程，计算物方平面到原始像方平面的唯一确定的正定矩阵；确定统一分辨率，得到纠正影像平面到原始像方平面的变换矩阵；更新总纠正影像的范围，重新计算总纠正影像的宽和高；获得当前纠正影像在总纠正影像中的位置，进行影像拼接，对于重叠区部分直接使用影像DOM上已包含的部分；迭代执行直到得到最终的总纠正影像。本发明提高了正射纠正影像拼接的精度，满足影像实时拼接的需求。
一种基于高精度 pos 航空影像实时拼接方法

[发明专利]一种针对倾斜视角下证件图像的自动纠正方法及系统-CN201910700596.9有效
发明人： 肖雄武;陈隽展;郭丙轩 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明提供一种针对倾斜视角证件图像的自动纠正方法及系统，根据影像边缘的强弱，不断调整并找到合适的阈值进行图像分割；利用找到的所有四边形的面积进行筛选，得到证件的边缘轮廓；根据四边形的两条边求取交点的方式得到四个角点；最后通过透视变换将证件图像进行纠正。本发明采用自适应地调节阈值，通过两次多边形拟合不仅提高了角点的精度，而且大大减少了计算量，使得结果在手机上能够快速被处理并返回；并利用了两直线求交点的方法寻找角点，解决了身份证等证件是圆角的问题。
一种针对倾斜视角证件图像自动纠正方法系统

[发明专利]一种基于非导航卫星信号的低轨卫星自主定轨定姿方法-CN201911383023.4有效
发明人：孙红星;锁应博;陈锐志;肖雄武;郭丙轩 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非导航卫星信号的低轨卫星自主定轨定姿方法，包括：多传感器一体化在轨检校；在卫星运行期间，根据控制点和匹配点数量及导航卫星信号是否可用而采用相应的定轨定姿方法；由于卫星循环绕地飞行，通过已有地理特征点库与SLAM引入后不断更新的地理特征点库共同构建全球地理特征点库，并在卫星运行中不断更新原有特征点库并提高原有特征点库精度；形成全球地理特征点库，并最终实现基于非导航卫星信号INS/SS/SMNS定轨定姿。本发明避免了全球布设地面控制点的不可行性，同时适用于非常时期导航卫星失常情况下定轨定姿系统正常运行。特别是全球地理特征点库的建立，可实现INS/SS/SMNS高精度定轨定姿，大大提高了非常时期空间信息网络的安全性。
一种基于导航卫星信号自主定轨定姿方法

[发明专利]基于SLAM技术的正射影像实时生成方法及系统-CN201910841797.0有效
发明人： 肖雄武;季博文;张卫龙 -专利权人：武汉九州位讯科技有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于SLAM技术的正射影像实时生成方法及系统，其可对由无人机采集的视频流数据分解所得单帧影像序列中单帧影像做如下处理实时获得数字正射影像，步骤包括：(1)去除单帧影像的相机畸变并提取特征点；(2)获取并优化单帧影像的高精度绝对位置和姿态；(3)将位姿优化后单帧影像的四角点像素坐标转换为投影图像坐标，获得单帧影像与投影图像的单应变换关系并生成正射影像。本发明不依赖于高精度定位定姿系统，可利用获取的无人机影像数据和GPS数据实时进行高精度定位定姿，并动态的获取测区正射影像；实现了无人机数据获取与高精度正射影像生成同步进行，可满足抗震救灾、应急响应等紧急情形下对数据的高精度实时处理需求。
基于 slam 技术射影实时生成方法系统

[发明专利]基于无人机航摄数据的正射影像实时生成方法及系统-CN201910882869.6有效
发明人： 肖雄武;季博文 -专利权人：武汉九州位讯科技有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了基于无人机航摄数据的正射影像实时生成方法及系统，其可对由无人机采集的视频流数据分解所得单帧影像序列中单帧影像做如下处理来获得数字正射影像，包括：(1)去除单帧影像的相机畸变并提取特征点；(2)基于单帧影像序列构建全局地图；(3)在全局地图点点云构建的地图点三角网中找出新产生的三角面片，对新产生的三角面片找到对应的关键帧纹理进行纹理映射，最终获得数字正射影像。在该过程中，同时还可利用全局地图点点云生成数字表面模型和数字高程模型。本发明不依赖于高精度定位定姿系统即可实现高精度正射影像产品的实时生成，采用本发明在无人机航飞过程中即能同步完成航摄数据处理，可满足实时性与高精度的需求。
基于无人机数据射影实时生成方法系统

[发明专利]用于任意多边形测区的无人机航带划分优化方法及系统-CN201910711471.6在审
发明人： 肖雄武;钟智超;涂建光;郭丙轩 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于任意多边形测区的无人机航带划分优化方法及系统，包括以将无人机飞控数据中的目标测区边界点经纬度坐标转为米勒平面坐标，作为初始平面坐标；将目标测区的任一边界点坐标设为原点，其他点取相对坐标；对目标测区求取最小外接矩形Rect，根据预设的航带旋转角度进行旋转；精确划分航带，计算航带间跨度OffsetY和单航带航点间跨度OffsetX，对最小外界矩形进行航带划分，得到初始航路点；根据真实测区大小对所有的初始航路点进行筛选，并为避免无人机转弯时影像图像质量低，对单条航路点进行扩充，得到最终的航路点集合，其中每一点代表一张航摄像片。本发明普适性强，可拓展性强，并在测量精度上有很大提高，图像重叠率要求有稳定保障。
航带平面坐标跨度最小外接矩形像片经纬度坐标原点图像重叠影像图像边界点普适性区边界拓展性单条预设转弯测量集合筛选优化

[发明专利]基于全局估计的影像模糊检测方法及系统-CN201610652327.6有效
发明人：郭丙轩;罗光光;刘健辰;肖雄武 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于全局估计的影像模糊检测方法及系统，包括通过特征点检测获取影像集合中任意两影像间的同名点集合，进一步得到同名区域集合；将同名区域作Laplace卷积后的同名区域的方差作为影像模糊程度的表征量，以方差的比值确定影像之间模糊程度关系，并将影像之间的模糊程度关系表达成矩阵的形式，进一步转化为齐次线性方程组；求得齐次线性方程组的最优解；结合影像集合和最优解来确定影像之间的模糊程度大小顺序。本发明有效避免了图像盲复原和盲模糊函数运算量较大，没有明确的模糊判决标准的缺陷，同时，解决了基于梯度分布规律的图像模糊检测方法需要具体的阈值设置，且对纯色区域的模糊检测失效问题。
基于全局估计影像模糊检测方法系统

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