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[发明专利]一种车载点云着色中最优关联影像选择方法及系统-CN202110575227.9有效
发明人：颜源;杨晶;汪开理;陈海佳;翁国康 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载点云着色中最优关联影像选择方法及系统，该方法包括：对各个影像依次进行判断，确定点云中任一待着色物方点的最优关联影像为满足避开盲区和不存在遮挡的条件的影像；确定影像的有效区域，将物方点投影到影像上得到投影点，投影点在有效区域内时确定该影像满足避开盲区的条件；物方点与某影像对应的摄影中心的连接线段的附近设定距离范围内不存在其它物方点时确定该影像满足不存在遮挡的条件。选择未被遮挡的影像作为最优关联影像，可解决由于遮挡导致的着色错误问题。
一种车载着色最优关联影像选择方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达的编程控制系统-CN202210773333.2在审
发明人：林伟恩;赵卫宾;翁国康;周文浩;陈海佳 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2022-07-02 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光雷达的编程控制系统，括设置在行动设备上的激光雷达，行动设备上设有执行机构，行动设备上还设有主控装置，还包括设置在地面或固定设备上的立体标识，立体标识构成传递信息的编码结构；激光雷达扫描并识别立体标识，以更新立体标识中包含的数据，或者编辑问询指令与服务器交互，根据服务器发送的指令更新数据或执行指令。通过采用立体标识控制行动设备，能够方便的根据业务需求调整生产的控制系统，即能够将设备和控制系统与立体标识进行绑定，当需要调整生产线时，在生产线中更换相应的设备及立体标识，并修改与该设备相应的控制程序，即可方便的调整生产线和更换设备。
一种基于激光雷达编程控制系统

[发明专利]激光雷达辅助桥梁塔柱钢筋安装的方法-CN202211177648.7在审
发明人：林伟恩;赵卫宾;周文浩;熊浩;翁国康 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达辅助桥梁塔柱钢筋安装的方法，包括以下步骤：S1、桥梁塔柱钢筋安装时，在内模架上设有激光扫描装置，激光扫描装置具有回转360°，俯仰30°以上的视野，激光扫描装置用于扫描钢筋笼的钢筋端面点云；S2、读取钢筋端面的BIM数据；S3、将安装过程中的钢筋端面点云的坐标x、y值与钢筋端面的BIM数据的坐标x、y值进行比较；S4、若钢筋端面点云数据与BIM数据位置的差异超出预设数值，则发送调整指令；通过以上步骤实现激光雷达辅助桥梁塔柱钢筋安装。本发明能够以激光扫描装置辅助精确定位主筋的位置。
激光雷达辅助桥梁钢筋安装方法

[发明专利]光扫描组件、机载扫描系统和光扫描方法-CN202010344781.1有效
发明人：杨正;陈海佳;翁国康;罗胜 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G02B26/10 文献下载
摘要：本申请提供的光扫描组件、机载扫描系统和光扫描方法，涉及光扫描技术领域。其中，光扫描组件包括：发光器件，用于输出扫描光束；设置于扫描光束的传输路径上的塔形棱镜；与塔形棱镜连接的驱动设备，用于驱动该塔形棱镜转动，使得该塔形棱镜的多个反射面依次交替位于扫描光束的传输路径上，以将该扫描光束反射至目标区域。通过上述设置，可以改善现有的光扫描技术中存在的扫描效率较低、扫描点云轨迹不均匀或扫描组件使用寿命短的问题。
扫描组件机载系统方法

[发明专利]液态结构检测用激光雷达及检测方法-CN202210762953.6在审
发明人：杨晶;陈海佳;翁国康;杨正;符运强 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明提供液态结构检测用激光雷达及检测方法，包括底座，底座用于放置在气泡混凝土上，在底座上设有竖直可滑动的激光雷达检测装置；还设有驱动装置，驱动装置用于驱动激光雷达检测装置匀速的插入到气泡混凝土中，还设有主控装置，主控装置用于发送信号控制驱动装置，还用于接收激光雷达检测装置发送的数据。检测时，使激光雷达检测装置匀速下沉进入到液态被检测物；激光雷达检测装置中的激光发射组件发射激光光束经过mems微反射扫描组件扫描反射和全反射界面的反射后进入到采集窗；从采集窗反射的光束经过至少一次反射凹面反射和多次全反射界面反射后进入到采集组件；数据发送至主控装置；实现液态被检测物组分均匀性检测。
液态结构检测激光雷达方法

[发明专利]一种低干扰激光雷达及控制系统-CN202210773334.7在审
发明人：熊浩;林伟恩;翁国康;杨晶 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2022-07-02 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S7/486 文献下载
摘要：本发明提供一种低干扰激光雷达及控制系统，在激光雷达的采集模块中设有仅采集亮度高于预设阈值的反射激光脉冲信号的结构，以使激光雷达采集的激光点云中仅有需要的点云数据。控制系统，还包括用于产生高于预设阈值的反射激光脉冲信号的立体标识；立体标识的编码层的编码单元为凸起或凹下的结构，在编码单元的边沿设有反射棱，用于使反射的激光脉冲信号的亮度高于预设阈值。通过采用仅采集亮度高于预设阈值的反射激光脉冲信号的方案，大幅降低激光雷达的干扰，减少运算量，提高激光雷达的识别效率。尤其适合不开启照明灯的工厂内进行工作。本发明的系统中，通过设置具有高反射的立体标识，能够进一步提高预设阈值，提高立体标识的识别准确率。
一种干扰激光雷达控制系统

[发明专利]超短焦激光雷达及制备方法-CN202210762954.0在审
发明人：杨晶;陈海佳;翁国康;杨正;符运强 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供超短焦激光雷达及制备方法，包括激光发射组件、mems微反射扫描组件和采集组件，激光发射组件、mems微反射扫描组件和采集组件设置在狭缝内，狭缝两侧的壁设有全反射界面，在狭缝两侧其中一个的壁上设有采集窗，采集窗的位置不形成全反射界面；激光发射组件照射mems微反射扫描组件，mems微反射扫描组件反射的扫描激光束通过全反射界面照射采集窗，从采集窗反射的光束经过多次反射后入射采集组件。制备时采用特制的模具进行多工序加工，本发明能够将激光雷达的厚度控制在1CM以下，从而能够几乎不扰动的实时检测各种液体内的气泡或者其他组分的分布情况，尤其适合用于检测气泡混凝土中的气泡分布情况，或者是用于检测某些狭窄位置的内部图像。
超短激光雷达制备方法

[发明专利]激光雷达巡航管理机器人及控制方法-CN202210641925.9在审
发明人：杨晶;陈海佳;翁国康;汪开理;杨正 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供激光雷达巡航管理机器人及控制方法，包括设置在机柜顶部的空中轨道，在空中轨道上设有巡航管理机器人；在巡航管理机器人内设有激光温度管理器，激光温度管理器中设有用于采集机柜位置的激光雷达，还设有与激光雷达随动的红外图像传感器，用于将红外图像中的热分布数据与机柜的具体位置相对应，以监控机柜的温度是否处于正常范围内。本发明能够在线的监控各个机柜的热区分布状况，智能化的判断是否存在温度异常，若发现温度异常能够自动报警。
激光雷达巡航管理机器人控制方法

[发明专利]在线激光扫描仪及快速检测方法-CN202210609037.9在审
发明人：杨晶;陈海佳;翁国康;汪开理;杨正 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明提供在线激光扫描仪及快速检测方法，激光扫描仪包括支座和激光源，支座上设有可以竖直轴和水平轴转动的三棱镜，激光扫描仪与升降推杆连接，升降推杆被固定安装在集装箱正面吊起重机的车体上。激光扫描仪获取FTR锁的激光点云；当判断四个FTR锁的锁柱均可见，则判断完成脱钩；若判断四个FTR锁的锁柱至少一个不可见，则判断未脱钩，则报警断电；通过以上步骤实现利用激光线扫描仪检测实现是否脱钩的快速检测。本发明能够在线的利用激光扫描仪检测集装箱的吊装安全，避免出现使装载厢体损坏的事故。而且激光扫描仪的检测精度不受吊具倾斜和集装箱内货物装载不平衡的影响。整个吊装检测过程效率高，优化的算法在确保精度基础上，提高检测效率。
在线激光扫描仪快速检测方法

[发明专利]激光雷达探测系统及激光雷达-CN202010357090.5有效
发明人：杨正;陈海佳;翁国康;罗胜 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种激光雷达探测系统及激光雷达，涉及激光测距领域，其中该激光雷达探测系统包括发射光学系统和接收光学系统，发射光学系统发射探测激光，探测目标对入射的探测激光进行散射后形成探测回光；接收光学系统接收探测回光；发射光学系统和接收光学系统旁轴设置，且经探测目标反射返回至接收光学系统的探测回光的光斑与接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。该系统在探测近距离强反射率目标时，可以使返回至接收光学系统的探测回光的光斑与接收探测回光的光敏区域部分重合，有效降低近距强反目标反射到达接收器件的能量，可以有效的缓解近距强反目标对接收器件易于损坏，寿命较短的问题，提高了接收器件的使用寿命。
激光雷达探测系统

[发明专利]APD保护电路和激光扫描仪-CN202011087509.6有效
发明人：刘世海;翁国康;陈海佳;符运强;杨正 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H02H9/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种APD保护电路和激光扫描仪，涉及光通信的技术领域，包括：依次连接的脉冲产生电路，脉冲展宽电路和电流泄放电路，在APD接收到入射光的情况下，脉冲产生电路产生响应脉冲信号，并通过脉冲展宽电路将响应脉冲信号进行脉冲的展宽，保证了APD保护电路对极窄脉冲有效响应，接下来，利用电流泄放电路直接对APD旁路储能电容进行能量泄放，保证了在强反射条件下不会对APD流入过大的能量，从而达到保护APD的效果，缓解了现有技术中的APD保护电路可靠性低，不能有效地保护APD的技术问题。
apd 保护电路激光扫描仪

[发明专利]一种点云全景融合要素提取方法和系统-CN202110822311.6在审
发明人：汪开理;杨晶;陈海佳;何平;翁国康 -专利权人：武汉海云空间信息技术有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种点云全景融合要素提取方法和系统，利用硬件设备获取的影像、点云、位姿等数据信息，结合点云处理算法和点云影像配准算法，可实现全自动自动提取点云要素，实现一体化的提取方式；全景影像中的目标存在不同程度的形变，为了便于后续的分割处理，将全景影像分幅；根据分幅影像和全景影像的映射关系，再利用全景影像和点云数据的配准关系，可以获取分幅影像和点云数据的映射关系，将点云数据生成深度图矩阵，利用分幅影像掩膜的图像坐标，即可获取所对应的点云数据，减少人工采集点云要素的难度并提高效率。
一种全景融合要素提取方法系统

[发明专利]电子罗盘标定方法、装置、系统和计算机可读存储介质-CN202010345778.1有效
发明人：刘世海;翁国康;陈海佳;符运强 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明提供一种电子罗盘标定方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及电子罗盘标定技术领域。该标定方法应用于标定系统，标定系统包括固定底座、旋转平台和角度编码器，角度编码器设置在旋转平台上，方法包括：旋转固定底座至少一圈，获取在旋转平台上的电子罗盘的多个第一测量值以及每个第一测量值对应的角度编码值；获取每个第一位置对应的指北测量差值；根据多个角度编码值和每个角度编码值对应的指北测量差值，获取电子罗盘的标定参数。使用角度编码器和旋转平台，只需要运行一次测北工作，继而根据角度编码器的每个角度测量值对应的指北测量差值，就可以准确的确定电子罗盘的标定参数，提高电子罗盘的测量准确率。
电子罗盘标定方法装置系统计算机可读存储介质

[实用新型]一种紧凑型激光雷达光学系统-CN202121341536.1有效
发明人：杨正;翁国康;陈海佳;杨晶;刘世海 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种紧凑型激光雷达光学系统，其特征在于，包括固定座以及安装在固定座上的激光光源、聚光镜、光电探测器、与所述聚光镜同轴嵌套设置的固定镜筒；所述固定镜筒内倾斜设置发射转折镜；所述激光光源的出射光照射到所述发射转折镜上，经过发射转折镜反射后，从固定镜筒的一端出射，形成激光雷达出射光路；激光雷达的入射光从聚光镜的凸面入射，经过聚光镜折射后照射在所述光电探测器上，形成激光雷达的入射光路。该光学系统发射与接收共轴、体积小、易于模块化、易于装配调试、稳定性高等特点。
一种紧凑型激光雷达光学系统

[实用新型]三维激光扫描仪防爆结构-CN202121560558.7有效
发明人：熊浩;温海波;陈海佳;翁国康;杨晶 -专利权人：武汉海达数云技术有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种三维激光扫描仪防爆结构，包括外壳，外壳内设有散热模组，散热模组包括吸热片，吸热片一端设有导热管，外壳外部设有散热结构，导热管与散热结构连接以使外壳内的热量传导至外壳外部，外壳一端设有顶盖，导热管与顶盖内侧连接，散热结构设在顶盖外侧；解决了传统三维激光扫描仪由于散热不畅造成防爆性能低的问题。
三维激光扫描仪防爆结构

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