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[发明专利]一种用于生产车间的多AGV路径规划控制方法及其系统-CN202310799898.2在审
发明人：徐立云;周灼;秦浩然;商港;戴军;张学强;罗银兵 -专利权人：同济大学;罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于生产车间的多AGV路径规划控制方法，包括：根据生产车间应用场景，建立相应的0‑1‑2栅格地图模型，其中，0表示可通行道路，1表示AGV停靠点和货物存取点，2表示制造设备和工具工装占用空间；对多AGV进行路径规划，包括底层单AGV路径规划算法以及上层路径冲突检索消除算法，输出得到多AGV无冲突路径解集；根据多AGV无冲突路径解集，相应控制各AGV的工作状态，完成对应运输任务。与现有技术相比，本发明提高了地图建模的精度，能够更加准确地描述生产车间的环境信息，且能快速、准确规划出多AGV的无冲突路径，有效提高货物运输的效率。
一种用于生产车间 agv 路径规划控制方法及其系统

[发明专利]一种硅片变距传输工作台及其工作方法-CN202310918252.1在审
发明人：戴军;罗银兵;龚建世 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明涉及一种硅片变距传输工作台及其工作方法，包括：工作台框架、上料花篮提升机、硅片上料伸出机构、上料整片置中机构和上料变截距机构构成了半成品硅片的上料部分，此部分用于半成品硅片的上料；下料变截距机构、硅片下料伸出机构、下料整片置中机构和下料花篮提升机构成了成品硅片的下料部分，此部分用于成品硅片的下料。本发明所述的硅片变距传输工作台及其工作方法，此机构适用与光伏行业管P、制绒上下料、刻蚀等，此工作台能够自动实现半成品硅片的上料以及工艺后成品硅片的自动下料，分为两路独立的工作单元，此工作太实现半成品硅片以及成品硅片的全自动上下料操作，大大提高了生产效率。
一种硅片传输工作台及其工作方法

[发明专利]一种基于数字孪生的作业车间实时调度方法和系统架构-CN202310799900.6在审
发明人：徐立云;周灼;秦浩然;徐准;戴军;张学强;罗银兵 -专利权人：同济大学;罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字孪生的作业车间实时调度方法和系统架构，该方法包括：构建数字孪生作业车间模型；通过仿真方式确定出工件各工序对应加工时间；采用深度强化学习方法，构建作业车间调度知识模型；根据工艺规程以及工件各工序对应加工时间，由作业车间调度知识模型输出产生调度方案，并由数字孪生作业车间模型进行相应模拟；将产生的调度方案下发至物理车间并执行；实时比较物理车间实际生产数据和模拟仿真数据，判断扰动是否超过阈值，若是，则调整后返回重新生成新的调度方案；否则将当前调度方案应用至实际车间并执行。与现有技术相比，本发明能够提高作业车间调度计划的有效性和企业生产效率，降低生产成本，促进作业车间的智能化发展。
一种基于数字孪生作业车间实时调度方法系统架构

[发明专利]一种可调整印刷装置-CN201811372206.1有效
发明人：张学强;戴军;张建伟;罗银兵 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B41F15/08 文献下载
摘要：本发明涉及光伏电池片制造领域，具体涉及一种可调整印刷装置。印刷台面进行水平运动，印刷台面移动到印刷位置后，四角处的支撑组件在升降部件的带动下向上升起，四角处的升降部件上的支撑组件可分别控制各个支撑组件上升的实际行程，从而可以为印刷台面机械装配导致的倾斜以及印刷钢网倾斜产生的印刷偏移做出有效补偿，能够自由、精确地调整由于印刷台面倾斜以及钢网倾斜产生的印刷偏移，调整效率快、准确性极高，且不影响设备的稳定状态，避免了手动校准的诸多不便。
一种可调整印刷装置

[发明专利]一种用于搬运电池片的真空传送带吸附装置-CN201810401077.8有效
发明人：张学强;戴军;张建伟;罗银兵 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于搬运电池片的真空传送带吸附装置，包括安装板，所述安装板上设置有真空单元、用于搬运所述电池片的传送单元，所述真空单元包括上表面贴覆所述安装板的真空板，所述真空板内开设有多个相对密封的真空腔、分别与每个所述真空腔连通的真空泵，所述真空板的下表面上开设有连通所述真空腔的多个第一通孔，所述传送单元包括用于吸附电池片的传送带和驱动组件，所述驱动组件驱动所述传送带沿所述真空腔的排列方向运动，所述传送带的上部穿设所述安装板、下部贴覆所述真空板的下表面，所述传送带上开设有多个与所述第一通孔对应的第二通孔。本发明至少具有以下优点：搬运效率高、能够根据需要灵活地调节电池片的工作位置。
一种用于搬运电池真空传送带吸附装置

[发明专利]一种电池片快速整理装置-CN201811308934.6有效
发明人：张学强;戴军;张建伟;罗银兵 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H01L31/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种电池片快速整理装置，包括旋转底板，所述旋转底板与旋转组件连接，所述旋转底板表面沿十字方向上分别设置有四个侧边整理器，四个侧边整理器配合围绕形成整理区，所述整理区内设置有振动台，所述旋转底板上还设置有表面限位组件，表面限位组件能够在振动台上方对电池片限位。本发明能够较好地整理电池片，电池片整理速度较快，且表面划伤和碎片率也较低。
一种电池快速整理装置

[实用新型]一种层叠板式电镀装置-CN202320379774.4有效
发明人：戴军;罗银兵;李玉峰;李学文;张振 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： C25D7/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种层叠板式电镀装置，包括电镀槽、阳极组件及阴极载板，阳极组件设置在电镀槽内，阳极组件设置有多个，多个阳极组件沿竖直方向间隔分布，电镀槽具有第一槽体、第二槽体，第一槽体、第二槽体之间设置有可开闭的第一闸门，当第一闸门打开时，第一槽体、第二槽体之间相互连通，第一槽体、第二槽体内均设置有阳极组件，第一槽体的侧部具有第一开口，第二槽体的侧部具有第二开口，第一开口、第二开口处均设置有可开闭的第二闸门。本实用新型通过在电镀槽上设置可开闭的第一闸门和第二闸门，实现了电镀液可在两个槽体之间流通，其中一个槽体内进行电镀工艺时，另一个槽体内可进行上下料操作，提升了电镀效率，提高了电镀装置的产能。
一种层叠板式电镀装置

[发明专利]一种花篮快速旋转装置-CN201810442727.3有效
发明人：张学强;戴军;张建伟;罗银兵 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明公开了一种花篮快速旋转装置，包括设置在下层的正向旋转装置和设置在上层的反向旋转装置，正向旋转装置和反向旋转装置均包括对称设置的传输组件；正向旋转装置包括第一底座、设置在第一底座下端部的第一升降件和设置在第一升降件上方的旋转组件；旋转组件包括设置在第一升降件上方的第一旋转件；反向旋转装置包括设置在正向旋转装置上方的第二底座、设置在花篮上方的第二升降件、设置在第二升降件下方的第二旋转件和设置在第二旋转件下方的夹紧组件；第二旋转件的下端部设置有连接板，夹紧组件包括对称设置在连接板上的伸缩件和夹紧板。从而达到快速实现花篮换向的效果。
一种花篮快速旋转装置

[发明专利]一种石墨舟快速传送机构-CN201810448475.5有效
发明人：张学强;戴军;张建伟;罗银兵 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本申请公开了一种石墨舟快速传送机构，包括第一传送机构和第二传送机构，所述第一传送机构包括沿X向设置的传送轨和设置在所述传送轨上并通过传送轨带动的模座，所述第二传送机构包括设于所述模座上的底板和设置在所述底板上的输送单元及驱动所述输送单元沿X向输送石墨舟的第一驱动机构。本申请大大提高了石墨舟的传送效率。
一种石墨快速传送机构

[实用新型]一种连续板式传动的电镀装置-CN202320378966.3有效
发明人：戴军;罗银兵;李玉峰;李学文;张振 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： C25D7/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种连续板式传动的电镀装置，其包括电镀槽、阳极组件、阴极载板、传送组件，电镀槽包括主槽体、设置在主槽体的一侧的侧部槽体，该侧主槽体的槽壁上开设有连通口；阳极组件设置在主槽体内，包括一对阳极载板、多个阳极板，多个阳极板平铺在阳极载板上；阴极载板上设置有多个置放槽；传送组件用于输送阴极载板，从一侧侧部槽体经该连通口延伸至主槽体，一对阳极载板分别位于传送组件的上下两侧。本实用新型可与现有自动化设备无缝对接直接传输，连续传输形成生产线，可实现快速量产；一次输送可以完成多个镀件的同时电镀，提高了装置的产能，并且每个镀件具有与之一一对应的一对阳极板，同时也提高了电镀的质量。
一种连续板式传动电镀装置

[实用新型]一种多通道太阳能电池片铜电极电镀装置-CN202320785930.7有效
发明人：戴军;罗银兵;李玉峰 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： C25D17/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多通道太阳能电池片铜电极电镀装置，包括电镀槽、阳极结构及阴极导电结构，阳极结构包括多个沿第一方向分布的阳极单元，每个阳极单元均包括阳极导电支架、多个沿第二方向分布的阳极板组件，阴极导电结构包括阴极导电轨道、阴极导电花篮，阴极导电花篮可沿第一方向移动，且包括多个沿第二方向依次设置的导电支撑单元，电池片设置在导电支撑单元上，当电镀装置处于使用状态时，阴极导电花篮的一个导电支撑单元位于一个阳极单元的相邻两个阳极板组件之间，移动阴极导电花篮可使导电支撑单元在多个阳极单元的阳极板组件间移动。本实用新型的电镀装置产能可达24000整片/小时，电镀均匀性更好，提高了电镀质量，减少了碎片风险。
一种通道太阳能电池电极电镀装置

[实用新型]一种石英舟翻转机构-CN202222848702.8有效
发明人：吴廷斌;张学强;张建伟;罗银兵;王政诗 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种石英舟翻转机构，包括底座，底座上设有工作台；定位模块安装在工作台上，定位模块包括第一定位组件，工作台一端对称设置有安装板，安装板两侧分别安装有第一定位组件和辅助定位组件，辅助定位组件连接有第二定位组件，工作台另一端设有第三定位组件，工作台上还对称安装有侧夹组件；旋转模块包括旋转轴和动力源，旋转轴的两端通过支架安装在底座上，动力源驱动连接在旋转轴的一端，旋转轴上套设有中间连接件，旋转轴通过中间连接件与工作台连接。本实用新型对需翻转的石英舟进行多个方位的定位，对石英舟进行自动翻转，实现自动化，提高了作业效率，同时避免了人工翻转中砸舟和碎片等的现象，提高了产品质量。
一种石英翻转机构

[发明专利]一种插片式太阳能电池片铜电极电镀装置及方法-CN202211498028.3有效
发明人：戴军;罗银兵;李玉峰;王新;张振 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： C25D17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种插片式太阳能电池片铜电极电镀装置及方法，包括电镀槽、阳极结构以及阴极导电结构，阳极结构包括阳极板组件，阳极板组件包括安装框架、阳极板组，阳极板组包括正面阳极板、背面阳极板，正面阳极板、背面阳极板分别独立地设置在安装框架内，正面阳极板、背面阳极板的一面相对，正面阳极板、背面阳极板的另一面设置有过滤膜；阴极导电结构包括阴极导电支架。该方法包括将电池片设置在阴极导电支架上，向下插入使一个导电支撑单元位于相邻两个阳极板组件之间。本发明实现了双面电镀，单线可做到14000整片/小时，破片率＜0.02%，提高装置产能，降低了不良率，提高了电镀质量，结构新颖合理，占地面积小。
一种插片式太阳能电池电极电镀装置方法

[发明专利]基于傅里叶变换的光伏电池板缺陷检测方法-CN202211245138.9有效
发明人： 罗银兵;戴军 -专利权人：罗博特科智能科技南通有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，具体涉及一种基于傅里叶变换的光伏电池板缺陷检测方法。本发明的基于傅里叶变换的光伏电池板缺陷检测方法，通过采集光伏电池板表面图像，进行图像处理及傅里叶变换相关应用，检测判断光伏电池板上的遮挡缺陷和热斑缺陷，并分析其对光伏板的整体影响程度，在提高检测准确度的同时也减少了大面积检测所花费的时间，提高了检测效率，还能有效规避异物或热斑可能导致的光伏板损坏从而降低材料更换成本，在光伏板缺陷检测领域具有良好的应用前景。
基于傅里叶变换电池板缺陷检测方法

[实用新型]一种太阳能电池片铜电极电镀阴极导电结构-CN202223167704.7有效
发明人：戴军;罗银兵;李玉峰;王新;张振 -专利权人：罗博特科智能科技股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： C25D17/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种太阳能电池片铜电极电镀阴极导电结构，包括阴极导电支架，阴极导电支架包括多个导电支撑单元，相邻两个导电支撑单元之间形成阳极板组件插入区域，导电支撑单元包括：用于支撑在电池片底部的底部定位件，底部定位件上设置有导电夹爪；用于在两侧将电池片定位的侧部定位件，侧部定位件具有固定槽，当电池片设置在导电支撑单元上时，电池片的底部支撑在底部定位件上并被导电夹爪夹持，电池片的两侧分别位于固定槽内。本实用新型导电，夹持、定位的施力分散，一方面定位更加稳定，降低在电镀过程中的破片率，另一方面导电分布均匀，电镀的质量高，导电支架上分布多个支撑单元，大大提高单线的产能，结构新颖、合理。
一种太阳能电池电极电镀阴极导电结构

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