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[发明专利]针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置-CN202310903936.4有效
发明人：柳龙杰;苏德全;钟治魁;王平江;黄剑峰;黄达森;罗文贵;陈文奇;柯榕彬;钟剑兵 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明提供针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置，属于嵌入式图像采集控制与处理领域，方法包括：步骤S1、根据设置的工作参数采集图像并按照图像采集顺序将连续采集的多帧图像组成帧组；步骤S2、提取各帧组图像中各帧图像的光条中心数据；步骤S3、若判定图像采集行为存在运动过快的情况，进入步骤S4，否则，进入步骤S5；步骤S4、以帧组中的第一帧图像的光条中心数据作为输出；步骤S5、对帧组中各帧图像的光条中心数据进行融合得到一帧HDR光条数据。本发明能够有效提高HDR在线结构光三维扫描成像中的可用性。
针对激光成像 hdr 动态范围处理方法装置

[发明专利]基于3D视觉的机器人鞋面喷胶轨迹提取方法及装置-CN202211411671.8有效
发明人：钟治魁;苏德全;王平江;黄剑峰;陈文奇;柯榕彬;黄达森;罗文贵 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉的机器人鞋面喷胶轨迹提取方法及装置，涉及喷胶轨迹提取领域，通过获取套设在鞋楦上的鞋面的点云数据和平面图像，根据点云数据得到鞋面轮廓数据，根据鞋面轮廓数据和平面图像得到几何信息点云，并进行预处理，提取得到第一轨迹，对第一轨迹进行拟合、光顺和离散，得到第二轨迹；对第二轨迹中每个点的姿态进行修正，得到第三轨迹；根据喷胶枪坐标系与机器人坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与喷胶枪坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与相机坐标系的变换关系以及配准关系对第三轨迹进行处理，得到鞋面喷胶轨迹，解决喷胶工艺人力成本高，精度低、误差大问题，可根据不同鞋款、鞋码快速提取鞋面喷胶轨迹，具有良好的工业实用性。
基于视觉机器人鞋面轨迹提取方法装置

[实用新型]一种工字钢焊接时的雨水防护装置-CN202223013520.5有效
发明人：陈建国;田敏;许豪;王红有;罗文贵;殷勤龙;高超;王珂;高字城;何贵迪;胡特;宋良超;王进强;王嘉鑫;汤清照 -专利权人：中铁上海工程局集团有限公司;中铁上海工程局集团第六工程有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工字钢焊接时的雨水防护装置，包括下遮雨布，下遮雨布中央设置有穿孔；下遮雨布上设置有上遮雨布，上遮雨布中央设置有穿孔，上遮雨布中央穿孔边缘设置有橡胶软磁条，橡胶软磁条的长度大于工字钢的“工”字型的周长；下遮雨布下表面设置有4个支撑杆，支撑杆内部端头焊接设置有一个U型卡座；U型卡座卡槽宽度大于工字钢的上钢板和下钢板宽度，便于能够卡入工字钢的上、下钢板；U型卡座两个均侧面上设置有螺纹孔，螺纹孔内设置有螺栓。本实用新型提供一种工字钢焊接时的雨水防护装置，能够在雨季时对钢结构焊接施工防进行防护，来避免雨季环境对钢结构焊接影响问题。
一种工字钢焊接雨水防护装置

[实用新型]一种热水器-CN202221872028.0有效
发明人：朱国宏;崔京军;张雨;温华强;罗文贵;朱振东;吴军 -专利权人：卡奥斯创智物联科技有限公司;海尔（深圳）研发有限责任公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： F24H15/414 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热水器，包括：外壳，其外侧设置有电源输入接口、电源输出接口；电源输入接口连接外部电源，电源输出接口连接排风扇的电源端子；主控制单元；供电开关电路，其开关通路的一端连接电源输入接口，其开关通路的另一端连接电源输出接口；湿度传感元件，其安装在外壳的外侧，将检测到的湿度信号发送至主控制单元；主控制单元根据接收到的湿度信号控制所述供电开关电路的通断。本实用新型的热水器，可以根据室内环境湿度信号控制排风扇的启停，安全可靠，使用方便，提高浴室的空气质量，提高用户的使用体验，解决了现有技术中排风扇启停控制不便、安全性差的问题。
一种热水器

[实用新型]一种用于锅体的自动分拣系统-CN202220509339.4有效
发明人： 罗文贵;朱博文;苏德全;黄剑峰;钟治魁;王平江;许烈 -专利权人：泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及锅体制造领域，特别涉及一种用于锅体的自动分拣系统，包括用于输送锅体的输送带、导流板、合流装置、视觉检测分拣装置，所述导流板包括上导流板、下导流板，所述上导流板与下导流板设于输送带上，两导流板一端朝两侧向外弯曲形成可让若干锅体通过的扩口，另一端设置形成仅可让一个锅体通过的开口，合流装置形成于所述开口处，所述合流装置包括弹簧、导向板，所述导向板通过弹簧连接于上导流板一端，导向板形成具有朝下导流板方向的弹力，使通过不同大小尺寸的锅体经过开口处状态下，导向板的弹力可让锅体始终沿下导流板一侧流出至视觉分拣检测装置，通过所述视觉检测分拣装置对输送入的锅体进行分类动作，提高工作效率。
一种用于自动分拣系统

[发明专利]一种基于FreeRTOS的Nor Flash滚动存储方法及装置-CN202210644362.9有效
发明人：柳龙杰;钟治魁;苏德全;王平江;黄剑峰;陈文奇;黄达森;柯榕彬;赖晓彬;罗文贵 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明涉及嵌入式非易失性存储器存储管理领域，具体涉及一种基于FreeRTOS的Nor Flash滚动存储方法及装置，方法包括：分别读取存储数据所对应的第一数据块地址和第二数据块地址的第一行数据，并将该两第一行数据分别进行CRC16校验计算，根据校验结果找出最新数据并取出，当第一行数据无法确定最新数据时，根据第一、第二数据块的第二行数据进行CRC16校验计算，FreeRTOS操作系统的存储管理任务MemoryTask接收到写请求消息MemWorkMsg后，根据该请求消息确定存储数据类型，并根据存储数据类型获得对应第一数据块与第二数据块的地址，将待存储数据滚动写入第一数据块或者第二数据块中。本发明无需引入辅助存储器即可解决Nor Flash擦写速度较慢而导致的掉电数据异常及擦写寿命有限的问题。
一种基于 freertos nor flash 滚动存储方法装置

[发明专利]一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置-CN202210627232.4在审
发明人：苏德全;王平江;钟治魁;柳龙杰;黄剑峰;陈文奇;柯榕彬;黄达森;罗文贵;赖晓彬 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
一种具有色彩实时映射相机测量方法装置

[实用新型]一种自由调节眼镜佩戴宽度的结构-CN202123320258.4有效
发明人： 罗文贵 -专利权人：深圳市三锋眼镜有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G02C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自由调节眼镜佩戴宽度的结构，所述眼镜包括镜圈，所述镜圈两侧均设有桩头，所述桩头通过铰链连接有脚丝，且所述镜圈与桩头的连接处设有伸缩机构；本实用新型解决了眼镜佩戴宽度的问题，用户根据头部大小对眼镜进行调节，使得佩戴效果更佳，造型更加美观，且有利于降低生产成本以及备货库存，相比较现有技术大幅缩短了生产周期，更易于厂家规模化生产和降低运营成本。
一种自由调节眼镜佩戴宽度结构

[发明专利]一种基于聚类的光条提取方法及装置-CN202210043195.2在审
发明人：苏德全;钟治魁;柳龙杰;王平江;黄剑峰;谢一首;柯榕彬;陈文奇;罗文贵;赖晓彬;黄达森 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。
一种基于提取方法装置

[发明专利]一种异构多核的图像处理方法及装置-CN202210053900.7在审
发明人：柳龙杰;苏德全;钟治魁;王平江;黄剑峰;谢一首;黄达森;陈文奇;柯榕彬;赖晓彬;罗文贵;林超胤 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T1/60 文献下载
摘要：本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
一种多核图像处理方法装置

[实用新型]一种工程机械履带链条安装装置-CN202122310655.7有效
发明人：钟治魁;肖碧初;王平江;许烈;苏德全;陈文奇;罗文贵;柯榕彬 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B21L9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及履带链条技术领域，提出一种结构设计合理、操作简易、能提高链条组装效率的一种工程机械履带链条安装装置，包括机架，所述机架中部可拆装设置有用于放置链通组件上的安装座，所述安装座沿垂直所述机架方向的前后两端部上分别开设有用于限制链通组件滚动的开槽，所述机架左右两端分别设置有用于将链片组件压合在链通组件上的压块，所述压块上开设有与链片组件端面相贴合的压合面，所述压块两端部开设有供链通组件端部伸入的组装孔，所述机架上设置有用于驱动所述压块向安装座方向运动的驱动机构，所述机架上位于所述安装座左右两侧设置有用于输送所述链片组件的输送机构。
一种工程机械履带链条安装装置

[实用新型]一种六自动度卧式并联雕刻机-CN202122098013.5有效
发明人： 罗文贵 -专利权人： 罗文贵
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及雕刻机技术领域，本实用新型提供了一种六自动度卧式并联雕刻机，包括三角立柱装置、滑板装置、摇篮工作台、雕刻机头、A支链、B支链和C支链，滑板装置滑动安装在三角立柱装置上，摇篮工作台滑动安装在滑板装置上，雕刻机头与A支链、B支链、C支链铰接，A支链、B支链和C支链并联安装，本实用新型提供了一种角度调整更加顺滑灵活的六自由度的雕刻机，能够满足更加复杂精致的立体花纹的加工需求。
一种自动卧式并联雕刻

[实用新型]一种香菇分选剪腿一体机-CN202122098629.2有效
发明人： 罗文贵 -专利权人： 罗文贵
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B07B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及香菇加工机械技术领域，本实用新型提供了一种香菇分选剪腿一体机，包括分选机构、大直径剪脚机构和小直径剪脚机构，分选机构包括圆孔分选传送带和分选传送滚筒，圆孔分选传送带盘绕在若干分选传动滚筒上，大直径剪脚机构包括剪切传动滚筒A、大孔洞网状剪切传送带和大直径切柄刀，大孔洞网状剪切传送带盘绕在若干剪切传送滚轮A上，大直径切柄刀设置在大孔洞网状剪切传送带下方，小直径剪脚机构包括剪切传动滚筒B和小孔洞网状剪切传送带，小孔洞网状剪切传送带盘绕在若干剪切传动滚筒B上，小孔洞网状剪切传送带下方还设置有小直径切柄刀，本实用新型提供了一种能够同时实现分选和剪脚的一体机，加工效率高，加工过程更加连续。
一种香菇分选一体机

[实用新型]一种5自由度立式3D打印机-CN202121823186.2有效
发明人： 罗文贵 -专利权人： 罗文贵
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B29C64/209 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种5自由度立式3D打印机，包括基座、X轴机构、Y轴机构和多自由度打印机构，基座上设置有多自由度打印机构，基座的一侧设置有X轴机构，Y轴机构滑动设置在X轴机构上，Y轴机构上滑动设置有工件台，Y轴机构的滑动方向垂直于工件台的滑动方向；多自由度打印机构包括支架台、第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂和转台，支架台固定设置在基座上，第一伸缩臂的顶部和第二伸缩臂的顶部均与支架台铰接，第一伸缩臂的底部和第二伸缩臂的底部分别与转台的两侧球铰接，第三伸缩臂的两端分别与支架台和转台铰接。提高了3D打印机的自由度，使打印零件的弧形表面更光滑，具有灵活性大、打印范围广的特点，可快速打印更大体积的零件。
一种自由度立式打印机

[实用新型]一种立式铝合金打包机-CN202121897725.7有效
发明人： 罗文贵 -专利权人： 罗文贵
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B65B13/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立式铝合金打包机，包括顶板和底板，顶板平行设置在底板上方，顶板和底板的两端分别通过第一侧板和第二侧板连接，第一侧板和第二侧板的一侧通过后箱板连接，第一侧板和第二侧板的另一侧滑动设置有门板,底板、第一侧板、第二侧板以及门板共同围成一个矩形腔体,顶板上间隔设置有两个第一通孔，顶板上设置有两个第一油缸，两个第一油缸的伸缩杆分别穿过两个第一通孔，两个伸缩杆上共同固定有压板，压板与底板平行，解决了铝合金在回收时，虽然其不是很重，但铝合金的硬度比较大，难以弯折，大量回收时存在存贮和转移比较困难等问题。
一种立式铝合金打包机

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