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[发明专利]一种基于区块链的横向联邦学习模型构建方法-CN202110428509.6有效
发明人：张锴;王平江;林世南;王乔羽;苏德瑜;何静;柯榕彬 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04L67/104 文献下载
摘要：本发明提供一种基于区块链的横向联邦学习模型构建方法，包括如下步骤：在每个本地服务器上均同时部署横向联邦学习节点和区块链节点；初始化；各横向联邦学习节点接收到中心聚合节点发起的训练请求后进行训练并得到梯度值；分别将各梯度值发送至区块链和中心聚合节点；生成学习模型；利用测试集对学习模型进行预测，在预测准确率低于阈值时，将中心聚合节点收到梯度值的与区块链存储的梯度值进行对比，并降低或者清零可疑节点的聚合权重，再重新进行训练与聚合分析，直至生成符合要求的学习模型。本发明能够及时发现并剔除恶意节点，避免生成错误或者失效模型,防止出现更严重的问题。
一种基于区块横向联邦学习模型构建方法

[发明专利]一种基于联邦学习的机器人控制方法-CN202210230205.3有效
发明人：苏德瑜;张锴;杨庚雨;王平江;黄瑞;王乔羽;何静;张志旺 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;华中科技大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种基于联邦学习的机器人控制方法，包括如下步骤：A、聚合节点向各本地节点发送训练请求；B、本地节点利用当前所积累的运行数据在本地模型进行训练，并将训练所得数据发送至聚合节点；C、若聚合计算次数n＝1，则计算全模型及对应于该全模型的全准确率，并进入步骤D；若n＞N+1，则进入步骤E；D、聚合节点将所有本地节点划分为重要节点和非重要节点，并进入步骤A；E、聚合节点根据重要节点的数据进行聚合计算，并进入步骤F；F、第二周期T2后，需要时向聚合节点发送更新请求，进入步骤A。本发明能够保证机器人的工作精度始终保持在一个较高的水平，且能够在保证本地模型精度的前提下，减少聚合计算过程中计算资源的开销及通讯开销。
一种基于联邦学习机器人控制方法

[发明专利]针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置-CN202310903936.4有效
发明人：柳龙杰;苏德全;钟治魁;王平江;黄剑峰;黄达森;罗文贵;陈文奇;柯榕彬;钟剑兵 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明提供针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置，属于嵌入式图像采集控制与处理领域，方法包括：步骤S1、根据设置的工作参数采集图像并按照图像采集顺序将连续采集的多帧图像组成帧组；步骤S2、提取各帧组图像中各帧图像的光条中心数据；步骤S3、若判定图像采集行为存在运动过快的情况，进入步骤S4，否则，进入步骤S5；步骤S4、以帧组中的第一帧图像的光条中心数据作为输出；步骤S5、对帧组中各帧图像的光条中心数据进行融合得到一帧HDR光条数据。本发明能够有效提高HDR在线结构光三维扫描成像中的可用性。
针对激光成像 hdr 动态范围处理方法装置

[发明专利]一种制鞋成型机器人工作站及鞋材喷胶方法-CN202011175406.5有效
发明人：苏惠阳;何钊滨;张鸿翔;王平江 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A43D25/18 文献下载
摘要：本发明涉及制鞋生产线，特别涉及一种制鞋成型机器人工作站及鞋材喷胶方法。该设备包括多轴机器人、输送线、成型鞋楦、随行夹具、旋转定位装置，所述旋转定位装置包括电磁定位块、升降机构、旋转机构，电磁定位块通过升降机构带动上升，与磁性底板吸附并将随行夹具脱离输送线的顶起，旋转机构可带动电磁定位块转动，使随行夹具上成型鞋楦的角度位置配合多轴机器人，以减少多轴机器人动作弧度。多轴机器人只需进行小范围的动作位移，即可完成对鞋材进行环绕喷胶；并且在喷胶时，随行夹具脱离输送线，避免了成型鞋楦由于输送线运动而发生振动，提高了喷胶质量。
一种制鞋成型机器人工作站鞋材喷胶方法

[发明专利]基于三轴联动控制的鞋模加工方法、装置及可读介质-CN202310932105.X有效
发明人：柯衍航;苏德瑜;林世南;郑凌峰;林志军;王平江 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三轴联动控制的鞋模加工方法、装置及可读介质，涉及鞋模加工领域，通过根据三轴鞋模机上工装转台的安装方式建立工件坐标系，并确定工装转台的旋转方向；获取更换刀具后自动对刀得到的刀具偏置值以及工装转台的旋转角度、机床坐标系下的工件坐标值、工件坐标系下的工装坐标值、工件中心至工装顶表面高度，根据以上参数计算得到机床坐标系下工装转台的旋转中心到工件表面的距离值；根据以上参数计算得到旋转坐标值；确定三轴鞋模机在Z轴上的升降加工方式，根据升降加工方式和旋转坐标值计算得到加工坐标值，并进行加工，解决了鞋模加工中针对不同角度翻转工装转台后，变为新的工件坐标系难以自动换算更新坐标系的问题。
基于联动控制加工方法装置可读介质

[发明专利]一种围条压合送料机-CN201810614354.3有效
发明人：张明全;李文亮;苏惠阳;张鸿翔;冯少平;王平江 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B65H37/04 文献下载
摘要：本发明提供一种围条压合送料机，包括机架，所述机架上设置有的放卷装置、涂胶装置、干燥装置以及压合装置，所述压合装置包括依次设置的张紧组件和贴合组件，所述贴合组件包括支撑板、活动座、支撑弹簧、支撑轴、托辊轮、导杆、针型气缸、限位轮、摆杆、压杆以及复位弹簧和抬升气缸，所述复位弹簧和所述抬升气缸分别位于与所述摆杆两端相对应的位置处，所述复位弹簧的一端抵顶在所述活动座上，另一端抵顶在所述摆杆上，所述托辊轮朝向所述张紧组件的一侧设置的剪切机构。利用支撑弹簧补偿扫描轨迹存在的内缩量，贴附围条的过程中围条所受到的挤压力变化相对较小，围条不易变形，贴附误差较小，生产效率相对较高且贴附质量相对较好。
一种围条压合送料机

[发明专利]一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备及方法-CN201910100772.5有效
发明人：王平江;余凌波;元波;陈达伟;黄成;陈子和;邓少丰;张顺林;连志军;张锴 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;华中科技大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
一种基于目视鞋底设备方法

[发明专利]一种鞋底与鞋面精准配双的装置及方法-CN202310997069.5在审
发明人：张明全;苏惠阳;何钊滨;黄煌清;陈志旺;许烈;许菊平;庄钟源;王纪煌;王平江 -专利权人：泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A43D25/047 文献下载
摘要：一种鞋底与鞋面精准配双的装置及方法，装置包括鞋底输送机构、鞋面输送机构、信息采集初配机构、喷胶机构、缓存机构、活化机构、鞋面读码机构和控制机构，缓存机构，设置在鞋底输送机构上，位于喷胶机构与活化机构之间，包括缓存台、多个缓存位、鞋底信息获取器、移动件和推动件，本申请具体限定鞋底与鞋面配双装置的结构，增设缓存机构,以解决生产过程中，因出现的溢胶、欠胶及堵胶现象，人为拿出鞋底/鞋面而造成的鞋底与鞋面配双混乱问题，以保证成品的合格率。
一种鞋底鞋面精准装置方法

[发明专利]一种圆柱状零件逐个落料装置-CN201810385364.4有效
发明人：张锴;彭志平;黄玮文;黄其仁;黄天财;王平江 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种圆柱状零件逐个落料装置，包括工作台，安装在工作台上的推送机构和位于推送机构下方的落料机构，落料机构包括倒圆台状的落料斗，落料斗包括固定在工作台底部的落料环以及多根位于落料环下方的呈喇叭状分布的弹性导向片，各根弹性导向片围成一用于承接圆柱状零件的料腔，且各根弹性导向片的下端形成有供落料的可扩张的落料承接口，落料环的内径大于圆柱状零件的外径，落料承接口的原始直径大小以不超过圆柱状零件的外径为宜，工作台对应落料斗的位置开设有落料开口。本发明一种圆柱状零件逐个落料装置，能够保证零件逐个有序地落料，同时节省了人力。
一种圆柱状零件逐个装置

[发明专利]基于双目视觉的机器人示教方法-CN202310399745.9在审
发明人：张小晗;王平江;张锴;魏鹏;任金超 -专利权人：华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的机器人示教方法，通过三维视觉系统跟踪示教笔轨迹的方式进行机器人轨迹编程。利用五组球杆组合的示教笔作为示教工具，在示教过程中示教者用示教笔在每个关键节点摆出机器人末端位姿，将计算后得到的位姿下发到机器人系统，机器人便以与示教笔相同位姿依次通过每个位置。通过三维视觉的示教方式，代替传统的示教编程，可以简化机器人轨迹编程步骤，降低机器人操作的门槛，也降低了机器人运行和维护的成本。采用双目视觉系统识别特定的示教工具，因此可极大降低图像处理的复杂性，也在一定程度上保证了系统的鲁棒性。
基于双目视觉机器人方法

[发明专利]一种区块链网络及其共识算法-CN202111120853.5有效
发明人：张锴;王平江;任金超;苏德瑜;何静;张志旺 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明提供一种区块链网络及其共识算法，算法包括：A、设置节点的初始信任度值；B、进行数据上传测试，若共识验证通过，分别将正常节点和异常节点的信任度增加和减少设定值；C、通过本地节点上传数据，若判定该节点为高信任度节点，进入步骤D；若判定该节点为低信任度节点，进入步骤E；D、对上传的数据进行交易认定，并进入步骤F；E、对上传的数据进行共识验证，通过后，分别将正常节点和异常节点的信任度增加和减少设定值m，并进入步骤D；F、对于高信任度节点上传并已进行交易认定的数据，进行共识验证，若验证不通过，则将该高信任度节点降低为低信任度节点，并将对应的交易标为异常。本发明能够实现同时提高效率与数据上传规模。
一种区块网络及其共识算法

[发明专利]一种七关节冗余自由度机器人的逆解方法及装置-CN202210231796.6有效
发明人：任金超;张锴;王平江;苏德瑜;柯榕彬 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;华中科技大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提出一种七关节冗余自由度机器人的逆解方法及装置，方法包括如下步骤：A、求出末端连杆坐标系{7}相对于基坐标系{0}的变换矩阵B、利用下式求解Ji(q)：并根据Ji(q)求得雅可比矩阵J(q)；C、判断是否有关节避障的需求，若有，进入步骤D，否则，进入步骤F；D、将公式分解为六个方程组成的方程组；E、根据避障需求选择至少将一个关节角速度固定，从而减少未知量数量，进而求解步骤D所述方程组，得到关节角速度向量F、利用包含了阻尼系数λ的奇异鲁棒性逆来求解本发明根据实际工况选择固定关节角速度或者奇异鲁棒性逆求解逆解，适用于一般构型的机械臂，通用性强，且运算速度更快，效率更高。
一种关节冗余自由度机器人方法装置

[发明专利]一种鞋底鞋面贴合压实装置及方法-CN202011172901.0有效
发明人：苏惠阳;张鸿翔;王平江 -专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A43D35/00 文献下载
摘要：本发明通过提供一种鞋底鞋面贴合压实装置，包括操作台，还包括与操作台平行间隔布置的鞋底输送装置、设置在操作台上的鞋面输送装置、控制装置、以及分别与控制装置连接的鞋面信息获取装置、鞋底上料装置和压实装置。本发明还提供一种鞋底鞋面贴合压实方法。本发明实现鞋底与鞋面的自动贴合，标准化作业，提高产品质量，降低人力成本，提高生产效率。
一种鞋底鞋面贴合实装方法

[发明专利]五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质-CN202310275627.7在审
发明人：魏鹏;王平江;吴奕恒;顾陆楠;孙杨;樊采薇 -专利权人：华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质，涉及物流自动化装备领域，通过基于五轴装卸机器人的机械臂三维模型建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵；在机器人基坐标系{OB}下设定第一控制点和第一控制方向，在第五关节轴动坐标系{OJ5d}下设定第二控制点和第二控制方向，根据转换矩阵建立第二控制点和第二控制方向与第一控制点和第一控制方向之间转换的运动学关系；根据等式关系采用几何法求解出θ1、θ2、θ3、θ4、θ5，其中，θn为第n个旋转轴的旋转角，根据θ2和θ3计算出第一支撑臂和第二支撑臂的臂长，实现末端旋转臂在笛卡尔空间中五自由度的运动。本发明可解决箱包难以自动化装卸的问题，提高了装卸效率，并降低了人工成本。
装卸机器人方法装置可读介质

[发明专利]用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法、装置及可读介质-CN202310255950.8在审
发明人：魏鹏;王平江;顾陆楠;任金超;苏德瑜 -专利权人：华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法、装置及可读介质，涉及打磨加工机器人领域，基于SCARA机器人的机械臂三维模型建立连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，SCARA机器人具有4个关节，砂轮具有虚拟第五关节；根据砂轮半径建立SCARA机器人的虚拟刀位点和虚拟刀轴方向，通过令虚拟刀位点和虚拟刀轴方向分别与工件坐标系中的刀位点和刀轴方向在SCARA机器人的基坐标系下重合建立等式关系；根据等式关系求出逆解。利用砂轮的外圆形状虚拟出一个旋转轴和刀具方向，与SCARA机器人的四个轴配合，五轴联动求逆实现刀具相对于工件的5自由度加工，同时也实现工件加工代码的离线编程，解决了现场示教编程互换性差、可读性差、编程效率低等问题。
用于砂轮打磨 scara 机器人方法装置可读介质

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