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[发明专利]一种制鞋成型机器人工作站及鞋材喷胶方法-CN202011175406.5有效
发明人：苏惠阳;何钊滨;张鸿翔;王平江 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A43D25/18 文献下载
摘要：本发明涉及制鞋生产线，特别涉及一种制鞋成型机器人工作站及鞋材喷胶方法。该设备包括多轴机器人、输送线、成型鞋楦、随行夹具、旋转定位装置，所述旋转定位装置包括电磁定位块、升降机构、旋转机构，电磁定位块通过升降机构带动上升，与磁性底板吸附并将随行夹具脱离输送线的顶起，旋转机构可带动电磁定位块转动，使随行夹具上成型鞋楦的角度位置配合多轴机器人，以减少多轴机器人动作弧度。多轴机器人只需进行小范围的动作位移，即可完成对鞋材进行环绕喷胶；并且在喷胶时，随行夹具脱离输送线，避免了成型鞋楦由于输送线运动而发生振动，提高了喷胶质量。
一种制鞋成型机器人工作站鞋材喷胶方法

[发明专利]一种鞋底与鞋面精准配双的装置及方法-CN202310997069.5在审
发明人：张明全;苏惠阳;何钊滨;黄煌清;陈志旺;许烈;许菊平;庄钟源;王纪煌;王平江 -专利权人： 泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A43D25/047 文献下载
摘要：一种鞋底与鞋面精准配双的装置及方法，装置包括鞋底输送机构、鞋面输送机构、信息采集初配机构、喷胶机构、缓存机构、活化机构、鞋面读码机构和控制机构，缓存机构，设置在鞋底输送机构上，位于喷胶机构与活化机构之间，包括缓存台、多个缓存位、鞋底信息获取器、移动件和推动件，本申请具体限定鞋底与鞋面配双装置的结构，增设缓存机构,以解决生产过程中，因出现的溢胶、欠胶及堵胶现象，人为拿出鞋底/鞋面而造成的鞋底与鞋面配双混乱问题，以保证成品的合格率。
一种鞋底鞋面精准装置方法

[发明专利]一种鞋底鞋面贴合压实装置及方法-CN202011172901.0有效
发明人：苏惠阳;张鸿翔;王平江 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A43D35/00 文献下载
摘要：本发明通过提供一种鞋底鞋面贴合压实装置，包括操作台，还包括与操作台平行间隔布置的鞋底输送装置、设置在操作台上的鞋面输送装置、控制装置、以及分别与控制装置连接的鞋面信息获取装置、鞋底上料装置和压实装置。本发明还提供一种鞋底鞋面贴合压实方法。本发明实现鞋底与鞋面的自动贴合，标准化作业，提高产品质量，降低人力成本，提高生产效率。
一种鞋底鞋面贴合实装方法

[发明专利]一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法-CN202210235355.3有效
发明人：李佳昌;张锴;王平江;杨庚雨;王乔羽;柯榕彬;苏德瑜 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司;华中科技大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A43D8/34 文献下载
摘要：本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
一种鞋中底外侧打磨装置方法

[发明专利]一种异形曲面玻璃轮廓的加工方法及装置-CN202111601909.9有效
发明人：钟治魁;陈文奇;王平江;许烈;张顺林 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：本发明提供一种异形曲面玻璃轮廓的加工方法及装置，包括如下步骤：A、获取理论轨迹L；B、分别计算刀具坐标系Ot与机床坐标系Om之间的变换矩阵测量传感器坐标系Os与刀具坐标系Ot之间的变换矩阵C、以工件坐标系Ow为原点，利用测量传感器等角度采集异形曲面玻璃企身面和内凹面内的n组点对集D、根据点对集计算异形曲面玻璃企身面与内凹面的交点集M；E、将交点集M按空间位置关系插入理论轨迹L，得到新的加工轨迹点集本发明修正了理论轨迹，补偿了因前期工序中产生的加工缺陷而引起的误差，避免了浪费材料，提高了良品率与生产效率。
一种异形曲面玻璃轮廓加工方法装置

[发明专利]一种传统鞋楦智能化改造应用的定位工装及方法-CN202211264379.8在审
发明人：胡锡涛;张明全;冯少平;李文亮;王平江;许烈;吴增;黄煌清;陈志旺;王纪煌 -专利权人： 泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A43D3/02 文献下载
摘要：本发明涉及鞋楦加工设备技术领域，特别涉及一种传统鞋楦智能化改造应用的定位工装及方法，该定位工装包括底板，所述底板上形成有鞋楦固定位，所述鞋楦固定位的前后两侧分别设有前压紧组件、后固定挡板，所述鞋楦固定位的左右两侧分别设有侧向定位机构、侧向压紧机构。该定位工装实现了对鞋楦的精准固定，保证同一形状与尺码的传统鞋楦安装于定位工装的同一位置处，保证了后续鞋楦的加工精度及定位块的装配精度，实现了传统鞋楦的二次加工完成智能化应用改造，降低了企业智能化升级改造成本。
一种传统智能化改造应用定位工装方法

[发明专利]一种输送系统的自动清胶系统及方法-CN202211003773.6有效
发明人：张明全;何钊滨;黄煌清;苏惠阳;许烈;陈志旺;吴增;吴梓鸿;李文亮;王平江;王纪煌;庄钟源;许菊平 -专利权人： 泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B65G45/18 文献下载
摘要：本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
一种输送系统自动方法

[发明专利]基于五轴联动机床的异形注塑件合模线加工方法及装置-CN202210042108.1有效
发明人：陈文奇;钟治魁;王平江;许烈 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明提供一种基于五轴联动机床的异形注塑件合模线加工方法及装置，包括如下步骤：A、将异形注塑件的工件数模导入CAM软件，并将工件数模进行旋转变换，使其坐标系与机床的工件坐标系一致；B、利用CAM软件的人机交互功能，手动拾取工件数模的合模线，并对拾取到的若干合模线进行处理，以得到初始加工轨迹；C、对初始加工轨迹进行后置处理，得到加工轨迹。本发明结合五轴联动机床，对于各种异形注塑件均能够完成合模线加工，且加工效果更好，还降低了加工轨迹获取的复杂度，提高了工作效率。
基于联动机床异形注塑件合模线加工方法装置

[发明专利]一种网片柔性焊接定位治具及柔性焊接定位方法-CN202011103466.6有效
发明人：何小林;黄玮文;王平江 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：一种网片柔性焊接定位治具及柔性焊接定位方法，治具包括支架、定位基准板、两第一定位组件和多个第二定位组件；所述网片包括边框和设置在边框中的网格，边框包括呈矩阵排列的四个圆柱套、连接在相邻两横向排列的圆柱套之间的横向连接片和连接在相邻两纵向排列的圆柱套之间的纵向连接片；多个第二定位组件间隔设置在定位基准板上，位于两第一定位组件之间用于固定网格，通过设置第一定位组件对边框进行固定，设置第二定位组件对网格进行固定，使边框与网格可以固定在指定的焊接位置，以使网格及边框在焊接过程中不会发生位移，定位准确，保证产品的质量，提高作业效率。
一种柔性焊接定位方法

[实用新型]一种用于锅体的自动分拣系统-CN202220509339.4有效
发明人：罗文贵;朱博文;苏德全;黄剑峰;钟治魁;王平江;许烈 -专利权人： 泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及锅体制造领域，特别涉及一种用于锅体的自动分拣系统，包括用于输送锅体的输送带、导流板、合流装置、视觉检测分拣装置，所述导流板包括上导流板、下导流板，所述上导流板与下导流板设于输送带上，两导流板一端朝两侧向外弯曲形成可让若干锅体通过的扩口，另一端设置形成仅可让一个锅体通过的开口，合流装置形成于所述开口处，所述合流装置包括弹簧、导向板，所述导向板通过弹簧连接于上导流板一端，导向板形成具有朝下导流板方向的弹力，使通过不同大小尺寸的锅体经过开口处状态下，导向板的弹力可让锅体始终沿下导流板一侧流出至视觉分拣检测装置，通过所述视觉检测分拣装置对输送入的锅体进行分类动作，提高工作效率。
一种用于自动分拣系统

[发明专利]一种自动包装机-CN201710763454.8有效
发明人：傅云茹;傅华珊;王平江 -专利权人： 泉州华数机器人有限公司
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65B43/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动包装机，包括机架、用于供应展开后的包装片和供应工件的上料机构、输送装置、侧翼弯折机构、尾翼弯折机构以及用于将头翼折向工件并使得头翼上的插片插入尾翼上的卡口和压折挂耳的自动插口机构，上料机构和自动插口机构分设在输送装置的两端。采用本发明的技术方案后，通过上料机构输送包装片和工件，通过输送装置进行包装片和工件的传送，通过侧翼弯折机构将包装片的侧翼向内弯折，通过尾翼弯折机构将包装片的尾翼弯折，通过自动插口机构将头翼折向工件并使得头翼上的插片插入尾翼上的卡口，通过自动插口机构和压料平台将挂耳暂时折合，从而实现工件的自动包装，便于码垛和运输，提高生产效率，减轻劳动强度。
一种自动装机

[发明专利]一种用于机器人的多夹持位可调行程及中心距夹具-CN202211149079.5在审
发明人：刘泉森;黄玮文;黄致伟;梁炳灿;王平江 -专利权人： 泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人的多夹持位可调行程及中心距夹具，包括与所述机器手连接的连接架、中心对称设置于所述连接架上的两个夹持件，适用不同宽度的木条，通用性高。能够对多根木条同时搬运，无需人工往复搬运，大大减少人工搬运的劳动强度、速度快、效率高，有利于木条的大量搬运。
一种用于机器人夹持可调行程中心夹具

[发明专利]一种异型工件的磨削加工方法-CN202110709115.8有效
发明人：苏德瑜;林世南;王平江;柯衍航;张顺林 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种异型工件的磨削加工方法，涉及异型工件磨削加工领域，所述方法包括：步骤S10、绘制异型元件的所需磨削的外轮廓曲线；步骤S20、截取外轮廓曲线的母线轨迹，然后获取母线轨迹的所有图元，读取各图元的图元信息；步骤S30、依据图元信息对各图元进行离散，生成离散轨迹坐标；步骤S40、将离散轨迹坐标进行法线方向偏移，偏移量为砂轮环面圆弧半径，得到砂轮加工轨迹坐标；步骤S50、将砂轮环面修整为半圆弧状，并依据砂轮加工轨迹坐标对异型工件进行磨削加工。本发明解决了异型工件难以磨削的问题，提高了异型工件磨削的加工效率、质量以及降低了异型工件的加工成本。
一种异型工件磨削加工方法

[实用新型]一种双机器人鞋面自动打粗装置-CN202220121331.0有效
发明人：黄煌清;何钊滨;苏惠阳;张明全;张鸿翔;庄钟源;冯少平;许烈;王平江 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A43D37/00 文献下载
摘要：一种双机器人鞋面自动打粗装置，包括底架、夹紧机构、驱动机构、第一机械手、第二机械手、控制系统，夹紧机构设置在底架上，用于夹持鞋楦，待加工的鞋面套设在鞋楦上；驱动机构设置在底架上，可驱动夹紧机构在其上来回移动，使待加工的斜面移动至加工工位处；第一机械手设置在底架上可对鞋面进行打粗，第一机械手末端设置有第一打粗机构；第二机械手设置在底架上，可与第一机械手配合同时对鞋面进行打粗，第二机械手末端设置有第二打粗机构；控制系统控制第一机械手和第二机械手同时对鞋面进行打粗工作。
一种双机鞋面自动装置

[实用新型]一种鞋楦的十字圆柱定位夹持装置-CN202220121347.1有效
发明人：杨志钊;王平江;徐松志;王东毅;梁炳灿;林湧池 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A43D23/04 文献下载
摘要：一种鞋楦的十字圆柱定位夹持装置，包括加工平台、安装座和气动夹持机构，加工平台上成型有供鞋楦从加工平台下方上升至加工平台上方的条形孔；安装座可从条形孔出升降设置在加工平台上，鞋楦安装在安装座上；气动夹持机构设置在加工平台上可夹持安装座，包括设置在加工平台上可向两侧伸长收缩的双向气缸、设置在双向气缸两侧可被双向气缸驱动沿相向或相背方向移动的两夹板和设置在夹板上用于定位安装座的定位组件，定位组件包括十字型定位圆柱和定位槽，十字型定位圆柱设置在夹板上，十字型定位圆柱的弧形面与安装座相对；定位槽成型在安装座上与弧形面相对，定位槽的宽度从内向外逐渐增大，弧形面可随夹板靠近安装座而进入定位槽中对安装座进行重复定位。
一种十字圆柱定位夹持装置

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