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[发明专利]针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置-CN202310903936.4有效
发明人： 柳龙杰;苏德全;钟治魁;王平江;黄剑峰;黄达森;罗文贵;陈文奇;柯榕彬;钟剑兵 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明提供针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置，属于嵌入式图像采集控制与处理领域，方法包括：步骤S1、根据设置的工作参数采集图像并按照图像采集顺序将连续采集的多帧图像组成帧组；步骤S2、提取各帧组图像中各帧图像的光条中心数据；步骤S3、若判定图像采集行为存在运动过快的情况，进入步骤S4，否则，进入步骤S5；步骤S4、以帧组中的第一帧图像的光条中心数据作为输出；步骤S5、对帧组中各帧图像的光条中心数据进行融合得到一帧HDR光条数据。本发明能够有效提高HDR在线结构光三维扫描成像中的可用性。
针对激光成像 hdr 动态范围处理方法装置

[发明专利]数据处理的方法及终端设备-CN201910338717.X有效
发明人：徐晓翔;洪金追;柳龙杰 -专利权人：广东科华乾昇云计算科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明适用于数据存储技术领域，提供了一种数据处理的方法及终端设备，该方法包括：获取待写入记录的第一属性参数；根据所述第一属性参数中的存储类别，确定所述待写入记录待写入的扇区；更新所述扇区的头部属性信息；根据所述第一属性参数以及更新后的所述扇区的头部属性信息，在所述扇区写入所述待写入记录,使得记录的处理过程无需借助额外的记录索引单元，操作简单，有效解决存储过程中掉电时多种存储介质数据存储不同步等工况可能带来的数据恢复问题。
数据处理方法终端设备

[发明专利]一种基于FreeRTOS的Nor Flash滚动存储方法及装置-CN202210644362.9有效
发明人： 柳龙杰;钟治魁;苏德全;王平江;黄剑峰;陈文奇;黄达森;柯榕彬;赖晓彬;罗文贵 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明涉及嵌入式非易失性存储器存储管理领域，具体涉及一种基于FreeRTOS的Nor Flash滚动存储方法及装置，方法包括：分别读取存储数据所对应的第一数据块地址和第二数据块地址的第一行数据，并将该两第一行数据分别进行CRC16校验计算，根据校验结果找出最新数据并取出，当第一行数据无法确定最新数据时，根据第一、第二数据块的第二行数据进行CRC16校验计算，FreeRTOS操作系统的存储管理任务MemoryTask接收到写请求消息MemWorkMsg后，根据该请求消息确定存储数据类型，并根据存储数据类型获得对应第一数据块与第二数据块的地址，将待存储数据滚动写入第一数据块或者第二数据块中。本发明无需引入辅助存储器即可解决Nor Flash擦写速度较慢而导致的掉电数据异常及擦写寿命有限的问题。
一种基于 freertos nor flash 滚动存储方法装置

[发明专利]一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置-CN202210627232.4在审
发明人：苏德全;王平江;钟治魁;柳龙杰;黄剑峰;陈文奇;柯榕彬;黄达森;罗文贵;赖晓彬 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
一种具有色彩实时映射相机测量方法装置

[发明专利]一种基于聚类的光条提取方法及装置-CN202210043195.2在审
发明人：苏德全;钟治魁;柳龙杰;王平江;黄剑峰;谢一首;柯榕彬;陈文奇;罗文贵;赖晓彬;黄达森 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。
一种基于提取方法装置

[发明专利]一种异构多核的图像处理方法及装置-CN202210053900.7在审
发明人： 柳龙杰;苏德全;钟治魁;王平江;黄剑峰;谢一首;黄达森;陈文奇;柯榕彬;赖晓彬;罗文贵;林超胤 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T1/60 文献下载
摘要：本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
一种多核图像处理方法装置

[发明专利]一种数据存储方法-CN201610910741.2有效
发明人：徐晓翔;洪金追;柳龙杰 -专利权人：科华恒盛股份有限公司
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种数据存储方法，提供主存储区、备份存储区、索引区、数据暂存区、时间暂存区、主校验区以及备份校验区；包括如下方式：擦除主存储区以及备份存储区，在时间暂存区写入当前的时间信息，并在索引区中当前的索引单元写入起始偏移量；将获取的待存储数据写入数据暂存区；计算当前的时间信息对应的存储偏移量；计算所述待存储数据在所述主存储区存储的写入地址，并将待存储数据写入所述主存储区中：计算写入地址映射在备份存储区存储的备份地址，并将待存储数据按照该备份地址写入备份存储区。本发明所提出的一种数据存数方法，实现了数据量大的数据存储、实时更新以及定期存储。
一种数据存储方法

[实用新型]一种线激光相机的标定装置-CN202020265739.6有效
发明人：邱宇驰;王平江;李振汉;柳龙杰;雷浩浩;钟治魁 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种线激光相机的标定装置，包括工作台、标定板、光源和三轴微调装置，光源设置在三轴微调装置上，标定板上均匀排布有若干标定组，相邻两标定组平行且等距设置，各标定组均包括等距且间隔排布多个标定单元，标定单元具有标定尖点，各标定组的多个标定单元的标定尖点之间错位设置，标定板的边缘处设置有台阶，台阶上设有凹槽，凹槽沿水平方向设置，凹槽与各标定单元的标定尖点等高。本实用新型根据相机视野范围设置一系列错位排布的标定单元，只需一幅图像，不需要其余辅助移动平台，就能获取所有像素点的数据，进行矩阵变换计算，得到相机内部的相关参数，完成标定。
一种激光相机标定装置

[实用新型]一种结构光三维扫描相机的标定装置-CN202020265780.3有效
发明人：邱宇驰;钟治魁;柳龙杰;王平江 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结构光三维扫描相机的标定装置，包括底板、驱动装置、直线模组、升降机构、标定块、光源以及三轴微调装置，直线模组包括直线模组本体、滑块和丝杆，丝杆可转动地设置在直线模组本体上，滑块滑动设置在直线模组上，滑块的底部设置有丝杆螺母座，驱动装置与丝杆轴向连接，升降机构固定设置在滑块上，标定块设置在升降机构上，光源设置在三轴微调装置上。本实用新型的标定装置极大的提高相机标定效率，且无需接电，转场无需重新安装校准，只需一个工作台或是一个空地就能使用。
一种结构三维扫描相机标定装置

[发明专利]一种线激光相机的标定装置及标定方法-CN202010150935.3在审
发明人：邱宇驰;王平江;李振汉;柳龙杰;雷浩浩;钟治魁 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种线激光相机的标定装置及标定方法，包括工作台、标定板、光源和三轴微调装置，光源设置在三轴微调装置上，标定板上均匀排布有若干标定组，相邻两标定组平行且等距设置，各标定组均包括等距且间隔排布多个标定单元，标定单元具有标定尖点，各标定组的多个标定单元的标定尖点之间错位设置，标定板的边缘处设置有台阶，台阶上设有凹槽，凹槽沿水平方向设置，凹槽与各标定单元的标定尖点等高。本发明根据相机视野范围设置一系列错位排布的标定单元，只需一幅图像，不需要其余辅助移动平台，就能获取所有像素点的数据，进行矩阵变换计算，得到相机内部的相关参数，完成标定。
一种激光相机标定装置方法

[发明专利]一种结构光三维扫描相机的标定装置及标定方法-CN202010150684.9在审
发明人：邱宇驰;钟治魁;柳龙杰;王平江 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构光三维扫描相机的标定装置及标定方法，包括底板、驱动装置、直线模组、升降机构、标定块、光源以及三轴微调装置，直线模组包括直线模组本体、滑块和丝杆，丝杆可转动地设置在直线模组本体上，滑块滑动设置在直线模组上，滑块的底部设置有丝杆螺母座，驱动装置与丝杆轴向连接，升降机构固定设置在滑块上，标定块设置在升降机构上，光源设置在三轴微调装置上。本发明的标定装置极大的提高相机标定效率，且无需接电，转场无需重新安装校准，只需一个工作台或是一个空地就能使用；本发明的标定方法能够快速准确的获取标定块的数据信息，从而传输到计算机进行读取换算，对于批量化相机标定有着提高效率和准确性的显著效果。
一种结构三维扫描相机标定装置方法

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