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[发明专利]基于扩展卡尔曼的室内定位估计方法、存储介质及设备-CN202310908752.7在审
发明人：辜晓波;罗东向;邓锐添;李俊杰;张梦龙;刘霄 -专利权人：广东工业大学;华南师范大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于扩展卡尔曼的室内定位估计方法、存储介质及设备，其中方法包括：步骤一：获取设备与参考点之间的距离值，参考点的坐标值，设备的加速度值以及角速度值；步骤二：根据设备与参考点之间的距离值和参考点的坐标值，通过几何学方法进行粗略的定位估计值；步骤三：结合设备的加速度值以及角速度值，采用扩展卡尔曼滤波进行数据融合，获得精确的定位估计值，本发明通过无人机与多个参考信标节点的进行测距获取无人机的定位估计值，并且结合无人机自身的IMU通过数据融合的方法实现了无人机定位精度的提高，可以实现无人机在室内、地下等GNSS拒止环境下的定位导航。本发明所示方法科学，工艺性好，具有广阔推广的应用价值。
基于扩展卡尔室内定位估计方法存储介质设备

[发明专利]基于加权最小二乘法的室内无人机定位方法、介质及无人机-CN202310835399.4在审
发明人：辜晓波;罗东向;邓锐添;李俊杰;张梦龙;刘霄 -专利权人：广东工业大学;华南师范大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供基于加权最小二乘法的室内无人机定位方法、介质及无人机，其中方法包括：步骤一：获取无人机与室内多个固定参考节点的距离及多个固定参考节点的位置；步骤二：采用最小二乘法求取无人机坐标的先验估计值；步骤三：计算无人机相对固定参考节点的单位方向向量，并线性化求解距离；步骤四：采用加权最小二乘法求取无人机坐标的后验值。本发明结合测距信息对无人机进行室内精准三维定位，利用较少的计算量实现精确获取无人机的坐标信息。
基于加权最小二乘法室内无人机定位方法介质

[发明专利]基于视觉惯性多传感器融合的相对定位方法及存储介质-CN202310908717.5在审
发明人：辜晓波;罗东向;周玉杰;周豪忠;张梦龙;刘霄 -专利权人：广东工业大学;华南师范大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供基于视觉惯性多传感器融合的相对定位方法及存储介质，包括：获取图像帧序列，对图像帧进行ORB特征提取与匹配，光流跟踪相邻图像帧，去除异常匹配对，得到初始旋转和平移估计；利用IMU获取加速度和角速度，对加速度和角速度进行积分，得到当前时刻的位置、速度、旋转，计算图像相邻帧的预积分增量、预积分误差的雅可比矩阵和协方差项；对陀螺仪进行校正；初始化速度、重力和尺度因子，求解待优化变量X；重力方向细化，视觉惯性对齐，将所有变量调整到惯性世界系，实现IMU预积分与视觉结构对齐，优化相机位姿；全局优化；对优化后的相机位姿进行指数滤波，实时解算出相机的位姿，实现未知环境下某段时间内运动的相对定位。
基于视觉惯性传感器融合相对定位方法存储介质

[发明专利]一种基于改进决策树的卫星导航信号捕获峰值检测方法-CN202310872574.7在审
发明人：刘兆博;罗东向;辜晓波;杨思佳;王名为;杨华康 -专利权人：广州大学;广东工业大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：本发明属于无线网络导航定位技术领域，本发明公开了一种基于改进决策树的卫星导航信号捕获峰值检测方法，其包括如下步骤：S1：收集数据；S2：样本生成；S3：特征预处理；S4：划分样本；S5：建立分类器模型；S6：训练模型；S7：测试模型。本发明通过多个步骤、算法模型与软硬件的配合，无需设定阈值就能进行捕获结果判断，克服了现有技术的不足，在低载噪比场景下，仍然可以获得准确的捕获峰值检测结果，消耗的资源少，具有较强的工程应用价值，能够广泛应用于航空航天、自动驾驶、导航定位、信号捕获以及峰值检测等领域。
一种基于改进决策树卫星导航信号捕获峰值检测方法

[发明专利]在通信链路丢失情况下基于多维尺度分析的相对定位方法-CN202310872716.X在审
发明人： 罗东向;辜晓波;杨思佳;郑成业;刘嘉乐;尚鑫 -专利权人：广州大学;广东工业大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明属于无线网络导航定位技术领域，本发明公开了一种在通信链路丢失情况下基于多维尺度分析的相对定位方法，其包括如下步骤：S1：数据收集，在通信链路丢失情况下，收集二维环境中M个无线传感器节点中，各个节点在某一时刻广播本地信息的数据；S2：根据式55设置权重矩阵；S3：根据式42得到本次迭代的相对位置；S4：根据式41更新权重矩阵；S5：不断重复步骤S2和步骤S3，直至满足收敛条件，得到通信链路丢失情况下的相对定位结果。本发明针对通信链路丢失情况导致的技术难题，采用多种算法模型和软硬件的配合，定位速度快、准确性好，具有广阔推广的应用价值，能够适用于航天航空、工业监控、无线网络等多个技术领域。
通信丢失情况基于多维尺度分析相对定位方法

[发明专利]一种基于光照鲁棒的半直接法的相对定位方法-CN202310872735.2在审
发明人： 罗东向;辜晓波;周玉杰;周豪忠;杨思佳;尚鑫 -专利权人：广州大学;广东工业大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于导航定位技术领域，本发明公开了一种基于光照鲁棒的半直接法的相对定位方法，其包括如下步骤：S1：数据采集及普通帧的直接法位姿估计，对于普通帧通过相机传感器采集包含像素深度的图像帧序列、采用直接法进行跟踪、位姿估计；S2：对关键帧采用特征点法进行位姿估计及光度参数估计，通过八点法‑随机采样一致性剔除误匹配并得到初始位姿估计；S3：利用仿射光照模型解算光照模型参数对光照变化的鲁棒性进行全局优化，兼顾光照变化大的场景下定位的实时性和精确性，适用于对实时性和光照变化大的场景。
一种基于光照直接相对定位方法

[发明专利]一种多频分量GNSS高精度高航定位的方法-CN202310588331.0在审
发明人： 罗东向;张梦龙;王昱;刘霄 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明涉及卫星定位技术领域，具体公开了一种多频分量GNSS高精度高航定位的方法，其包括如下步骤：先选择多个具有多频接收能力的GNSS接收机和四频及以上的GNSS接收机天线，并将GNSS接收机与GNSS接收机天线进行电性连接，再在GNSS接收机上选择高精度差分服务，GNSS接收机将接收到的多频GNSS信号进行数据处理，得到处理后数据，将处理后数据进行高精度差分处理，得到高精度位置解算结果，再将高精度位置解算结果进行高航定位处理，对高精度高航定位结果进行误差分析和校正，获得高精度位置信息信息；当定位出现偏差时，通过此多通道方式可及时对定位结果进行误差分析和校正，实现多频分量GNSS高精度高航定位。
一种分量 gnss 高精度定位方法

[发明专利]一种卫星导航异频多系统信号的生成方法及系统-CN202310413839.7在审
发明人： 罗东向;张梦龙;刘霄 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星导航异频多系统的信号生成方法及系统，该系统包括：信号接收子系统，其用于接收各导航系统的卫星信号；信号处理子系统，其用于对各导航系统的卫星信号形成统一基准的目标坐标数据；信号输出子系统，其用于对所有导航系统的目标坐标数据进行输出。本发明通过将GPS导航系统、GLONASS导航系统、COMPASS导航系统和Galileo导航系统的卫星信号进行滤波并解码转换，形成统一基准的目标坐标数据，然后对各目标坐标数据进行全部输出，或者根据当前各导航系统的信号特征来选择单一最优的目标坐标数据进行输出，实现电子设备在低功耗、低资源消耗的情况下，利用卫星导航异频多系统快速定位的目的。
一种卫星导航异频多系统信号生成方法

[发明专利]一种原位观测晶体生长方法及观测装置-CN202011040365.9有效
发明人：张梦龙;王琨强;柯茜;罗东向 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01N23/2251 文献下载
摘要：本发明公开了一种原位观测晶体生长方法，将装有溶液的密封容器置于真空，发射高能电子束击破容器，溶液在真空中蒸发，开始结晶，高能电子束不断轰击晶体表面激发不同的电子信号，通过激发的电子信号实时观察晶体的生长过程。本发明用于实时原位观测晶体的生长过程，对设备要求低，操作简单，获得更好的观测结果。此外，本发明还公开了一种原位观测晶体生长的观测装置，打破扫描电子显微镜只能对固体样品进行非原位观测的限制，可用于观测液体样品结晶时表面的结构。
一种原位观测晶体生长方法装置

[发明专利]一种多模卫星导航系统时差处理方法-CN202211672317.0在审
发明人：张梦龙;张高天;罗东向 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模卫星导航系统时差处理方法，包括系统级处理方法和接收机端处理方法。本发明的一种多模卫星导航系统时差处理方法，通过系统级处理方法，在多遮挡环境中，如果观测卫星个数满足系统时差解算条件并且几何精度因子合理时，就解算系统时差；通过接收机端处理方法，可实时监测并且适合于系统监测评估预报的基于秒脉冲测量模型的卫星导航系统时间偏差监测平台，实现地面时频源与卫星导航系统时间的时间偏差监测评估，或不同卫星导航系统时间之间的时间偏差监测评估，并生成时系统时差数据，对多模卫星导航系统时差进行调整。
一种卫星导航系统时差处理方法

[发明专利]一种北斗射频基带集成噪声隔离的方法-CN202211719087.9在审
发明人：张梦龙;张紫宁;罗东向 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种北斗射频基带集成噪声隔离的方法，属于射频基带集成噪声隔离方法技术领域，本方案通过针对设备中射频基带电路模块在进行制作的过程中，针对其制作环境、过程、工作方式等，简化射频基带电路模块电路的同时也降低电路板的繁杂程度，降低功耗，使得电磁兼容性、抗干扰能力有效提升，通过屏蔽模块对干扰源产生较强的敏感程度，从而增强各元件抗干扰的能力，同时针对于射频电路模块中采用了深N阱衬底隔离、P+保护环以及高阻衬底隔离环相结合的方法，大幅降低衬底噪声的耦合，达到良好的隔离效果，同时，芯片的数字电源、地与射频模拟电源、地相互独立，从而避免了电源线、地线上的噪声耦合串扰。
一种北斗射频基带集成噪声隔离方法

[发明专利]一种基于CMOS芯片的待机唤醒振荡电路及电器设备-CN202310048928.6在审
发明人：张梦龙;罗东向;汪炜喆 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H03L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CMOS芯片的待机唤醒振荡电路及电器设备，包括待机唤醒电路、分频电路、变压器电路、整流管电路和放大器电路，其中，所述待机唤醒电路与放大器电路连接，所述放大器电路与整流管电路连接，所述整流管电路与分频电路连接，所述分频电路与变压器电路连接。通过使用本发明，能够通过控制尾电流源的电流值以实现唤醒功能并降低了电路的功耗，为导航芯片提供稳定信号。本发明作为一种基于CMOS芯片的待机唤醒振荡电路及电器设备，可广泛应用于待机唤醒电路技术领域。
一种基于 cmos 芯片待机唤醒振荡电路电器设备

[发明专利]一种基于北斗信号同步序列的测距方法-CN202211672310.9在审
发明人：张梦龙;罗东向;于赫 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗信号同步序列的测距方法，利用北斗信号在帧结构中的固定位置，结合上行同步序列，提出一种估算移动终端与基站之间距离的方法；通过对空间信道环境，空间传播信号以及测距方法的仿真研究表明此方法能够进行精确测距，进而可用于确定移动终端的准确位置。
一种基于北斗信号同步序列测距方法

[发明专利]一种北斗卫星导航芯片级超低待机功耗的方法-CN202211719095.3在审
发明人：张梦龙;王浩田;罗东向 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S19/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种北斗卫星导航芯片级超低待机功耗的方法，属于芯片待机功耗技术领域，本方案通过在主处理器外接有独立式导航计算处理模块，相较于传统接收的卫星信号通过主处理器统一处理的方式，采用外接独立式的方式保证在主处理器低功率运行状态下，也能够通过定位导航模块实现对存储在寄存器内的卫星信号进行解算，从而实现芯片低功率运行的同时，也能够对存储的数据进行解算，并且通过导航基带数字信号模块调节多个相关处理模块频点，致使其它相关处理模块也能够低功率进行运行，当主处理器进入休眠状态时，可中断导航计算处理模块解算卫星信号，从而唤醒主处理器运行，使其恢复正常功率运行。
一种北斗卫星导航芯片级待机功耗方法

[发明专利]一种卫星导航同频多系统信号生成系统-CN202211672319.X在审
发明人：张梦龙;叶晨曦;罗东向 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星导航同频多系统信号生成系统，包括多系统主控模块、多系统信号处理模块、GLONASS中频信号生成模块、GPS中频信号生成模块、北斗中频信号生成模块、中频伽利略E1频段数字信号生成模块、时钟频率模块、中频滤波器、上变频模块、宽带可变增益中频放大器模块和终端机，所述多系统信号处理模块、GLONASS中频信号生成模块、GPS中频信号生成模块、北斗中频信号生成模块、中频伽利略E1频段数字信号生成模块、上变频模块、宽带可变增益中频放大器模块和终端机获取同步时间，所述多系统主控模块将对GLONASS中频信号生成模块、GPS中频信号生成模块、北斗中频信号生成模块和中频伽利略E1频段数字信号生成模块的控制指令传输至多系统信号处理模块。
一种卫星导航系统信号生成

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